SU576567A1 - Электрогидравлическое многокоординатное управл ющее устройство - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к программным системам управлени  и может быть использовано , например дл  управлени  промышленными работами.

Известны электрогидравлические след ид,ие приводы с шаговым двигателем и гидравлическим усилителем.

Известны также электрогидравлические системы числового программного управлени  с шаговыми двигател ми и гидравлическими усилител ми.

Наиболее близким техническим решением к данному  вл етс  электрогидравлическое многокоординатное управл юшее устройство, содерл аш,ее последовательно включенные программный блок и блок управлени , выходы которого подключены к шаговым двигател м , св заппым с соответствуюгцими распределительными золотниками, соединенными с гидроцилиндрами по числу координат управлени , св занными между собой рычажной передачей, и узлы обратной св зи.

-Известное устройство  вл етс  сложным и обладает невысоким быстродействием и низкой точностью.

С целью повышени  быстродействи  и точности работы в предлагаемом устройстве каждый узел обратной св зи состоит из поворотного ролика, охваченного несколькими

витками гибкого троса, причем гибкие тросы соединены соо ветственно со шпиком одного из гидроцилиндров и рычажной передачей, а поворотные ролики св заны с распределительными золотниками.

На чертеже показана схема устройства. Выходы блока управлени  1, соединенного с нрограммиым блоком 2, соединены с шаговыми двигател ми 3 п 4, валы которых жестко св заны с гайками винтовых преобразователей 5 и 6. На выходных валиках распределительиых золотников 7 п 8 иасажены поворотные ролики 9 и 10, св занные надетыми на них гибкими тросами 11 и 12, соответственно,

со штоком гидроцилиндра 13, привод щим в движение рабочий орган 14, и рычажной передачей 15, причем тросы охватывают ролики несколькими витками п закреплены от проскальзывани  па поворотных роликах (впд

А). Тросы охватывают роликп 16 и 17, последний укреплен на стреле 18 рычажной передачи 15, приводимой в движение гидроцилипдром 19. Дл  выбора прослабленп  тросов и создани  их предварительного нат жени  слулчат нат жные устройства 20 и 21. Трубопроводы 22 п 23 предназначены дл  подвода рабочей жидкости, а линии 24 и 25- дл  слива. Норшневые полости гидроцилипдров соединены с распределительными золотниками трубопроводами 26 и 27, штоковые - трубопроводами 28 и 29.

Число гидроцилиндров равно числу координат управлени  (в данном случае их две). Каждой координате соответствует узел обратной св зи, состо щий из ролика 9 (10) и троса И (12).

Работу устройства рассмотрим на примере привода радиального перемещени  рабочего органа. Блок управлени , в соответствии с программой, содержащейс  в программном блоке 2, подает электрические импульсы на вход DjaroBoro двигател  3, вал которого вместе с гайкой винтового преобразовател  5 поворачиваетс  на угол, пропорциональный числу поданных импульсов. При этом смещаетс  распределительный золотник 7, открыва  дросселирующие щели. Рабоча  жидкость под давлением по трубопроводам 22 и 26 подводитс , например в поршневую полость гидроцилиндра 13. Его штокова  полость при этом лини ми 23 и 24 через щели золотникового устройства соедин етс  со сливом. Благодар  создавшемус  перепаду давлени  шток вместе с рабочим органом 14 идет вперед и т нет за собой трос И, вращающий ролики 16 и 9 вместе с винтом винтового преобразовател  5. Распределительный золотник 7 возвращаетс  при этом в нейтральное положение . В установившемс  режиме золотник смещен от нейтрального положени  на посто нную величину. После остановки шагового двигател  3 шток гидроцилиндра 13, а вместе с ним и распределительный золотник 7, движутс  до тех пор, пока не закроютс  дросселирующие щели. В этот момент поршень останавливаетс , так как полости гидроцилиндра оказываютс  запертыми. Рассто ние, на которое переместитс  рабочий орган 14, пропорционально полному числу импульсов, поданных на вход шагового двигател , а частота импульсов определ ет скорость перемещени 

рабочего органа. Обратный ход осуществл етс  аналогично.

Привод перемещени  рабочего органа промышленного робота по углу места работает 5 аналогичным образом, причем поступательное движение штока гидроцилиндра 19 преобразуетс  в угловое перемещение рабочего органа при помощи стрелы 18 рычажной передачи 15, а обратна  св зь осуществл етс  путем 0 перемещени  св занного со стрелой 18 ролика 17, который измен ет положение троса 12, поворачивающего ролик 10 и св занный с ним БИНТ винтового преобразовател  6.

В соответствии с приведенной схемой могут 5 быть организованы приводы и по другим координатам , например поворот рабочего органа по азимуту. В качестве распределительного золотника может быть использован осевой золотник серийно изготовл емого электрогид0 равлического усилител .

Предлагаема  система имеет преимущества , заключающиес  в более высокой скорости и точности перемещени  рабочего органа.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Электрогидравлическое многокоординатное управл ющее устройство, содержащее последовательно включенные программный блок и блок управлени , выходы которого подключены к шаговым двигател м, св занным с соответствующими распределительными золотниками , соединенными с гидроцилиндрами по числу координат управлени , св занными между собой рычажной передачей, и узлы

   5 обратной св зи, отличающеес  тем, что, с целью повышени  быстродействи  и точности устройства, в нем каждый узел обратной св зи состоит из поворотного ролика, охваченного несколькими витками гибкого троса, причем гибкие тросы соединены соответственно со штоком одного из гидроцилиндров и рычажной передачей, а поворотные ролики св заны с распределительными золотниками.

   Вид

   ЦТ 2J

   25