SU529939A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к манипул торам дл  промышленного применени , предназначенным дл  работы в автоматическом цикле, в частности в автоматических лини х.

Известен автоматический манипул тор, выполненный в виде неподвижного основани  руки, закрепленной на вертикальной колонне котора  может поворачиватьс  на фиксируемый угол с помощью механизма поворота и перемещатьс  в вертикальном направлении с помощью механизма подъема, выполненного в виде двух пневмоцилиндров одностороннего действи , поршневые полости которых заполнены маслом и соединены между собой через масл ный бак с помощью дроссел , регулирующего скорость перемещени  вертикальной колонны,  вл ющейс  штоком одного из пневмоцилиндров.

Однако этот манипул тор имеет значитель ные габариты и вес в св зи с тем, что в устройстве подъема необходимо наличие двух цилиндров и масл ного бака.

Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов и веса манипул тора.

Это достигаетс  тем, что эука закреплен на полом штоке пневмопнлир1дра подъема. Полость штока выполпепа в виде корпуса гидроцилиндра, шток которого, выведенный через отверстие в поршне гидроцилин ра, закреплен ка корпусе механизма подъема, причем в закрепленном штоке расположена рейка, а в поршне гидроцилиндра - шестерн , с дросселем, взаимодействующа  с этой рейкой.

На фиг. 1 изображен предлагаемъш манипул тор с механизмом подъема; на фиг. 2сечение по А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 1.

Манипул тор содержит основание 1 и подвижную относительно основани  руку 2, неподвижный корпус 3, в подшипниках которого устано&лен пневмоцилиндр подъема 4, соединенный шпонками 5 с полым штоком 6, приводные рейки 7 с поршн ми 8. Внутри щтока 6 имеетс  полость гидроцилиндра с порщнем 9 и штоком 10, соединенным с корпусом 3. Внутри поршн  9 со штоком 10 расположена рейка 11, наход ща с  в зацеплении с дросселирующей шестерней 12

На полом штоке 6 закреплены направл ющие 13 с подвижной кареткой 14, имеющей привод 15. На каретке 14 закреплена рука 2. К щтоку 6 крепитс  упор 16, а на неподвижном корпусе 3 расположены не- подвижные упоры 17 и откидывающиес  упоры 18 с приводом 19.

Манипул тор работает следующим образом .

Вертикальное гтеремещение осуществл етс  подачей воздуха по каналам в корпусе 3 в соответствующую полость пневмоцилинд- ра подъема 4. При перемещении полого щто- ка 6 масло, наход щеес  внутри него, перетекает через отверсти  в порщне 9 и в дросселирующей щестерне 12. Скорость подъема регулируетс  перемещением рейки 11 внутри щтока 10 и поворотом взаимодействующей с ней дросселирующей щестерни 12, котора  перекрывает отверстие в поршне 9.

Поворот вокруг вертикальной оси осуществл етс  подачей воздуха под поршни 8 приводных реек 7, передающих крут щий момент на пневмоцилиндр подъема 4 и через

щпонки 5 и полый щток 6 на механизм поперечного смещени 

Угол поворота ограничиваетс  упорами 17 и откидывающимис  упорами 18, срабатывающими от программы.

Поперечное смещение осуществл етс  подачей воздуха на привод 15 подвижной каретки 14, котора  перемещаетс  по направл ющим 13 с рукой 2.

Все эти движени  могут производитьс  одновременно в зависимости от программы.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор с механизмом подъема, содержащим корпус и цилиндр с полым штоком отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов и веса, полость штока выполнена в виде корпуса гидроцилиндра , шток которого; выведенный через отверстие в поршне гидроцилиндра, закреплен на корпусе механизма подъема, причем в закрепленном штоке расположена рейка, а в поршне гидроцилиндра - шестерн  с дросселем , взаимодействуюша  с этой рейкой.