SU770782A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

54) МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относитс  к машине- строению, а более конкретно к манипул торам дл  промышленного применени .

Известен манипул тор, содержащий основание, руку, механизм подъема и 5 поворота 13 .

Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что при вертикальных ходах, превышающих по своей величине 1-1,5 диаметра приводного цилинд- Ю ра, значительно усложн етс  конструкци , так как по вл етс  необходимость увеличени  направл ющей части цилиндра , что вызывает увеличение вертикальных размеров и сужает технологи- 15 ческие возможности.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей.

Цель достигаетс  благодар  тому, что механизм перемещени  исполни- 20 тельных органов снабжен траверсой и полым валом, установленным с возможностью поворота и возвратно-поступательного перемещени , привод подъема выполнен в виде, по меньшей 25 мере, двух силовых цилиндров, штоки которых прикреплены к траверсе симметрично относительно полого вала, привод поворота снабжен регулируе , упорами и пинолью, на пиноли 30

закреплены две шестерни зубчатореечного механизма, одна из которых св зана с рейкой, на концах которой установлены регулируемые упоры.

Полый вал св зан с траверсой с возможностью регулировки его положени  по высоте посредством втулки, свободно посаженной на него, в пазах которой расположены клиньч, взаимодействующие , с одной стороны, с конической поверхностью накидного кольца , поджимаемого гайкой, взаимодействующей с резьбовой поверхностью втулки, и, с другой стороны, с по- : верхностью полого вала.

На втулке, свободно насаженной на полый вал, выполнены призматические выступы, взаимодействующие с поверхност ми призматических впадин, выполненных на торце пиноли.

На фиг. 1 изображен общий вид манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1;.на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг.2.

Манипул тор состоит из исполнительных органов 1 с захватными элементами 2, механизма перемещени  исполнительных органов 3 и основани  4 (см.фиг.1). Полый вал 5 установлен в линоли 6 с помощью двух направл ющих 7, содержащих по 3 ролика кажда .. От проворота относительно пиноли 6 в процессе верт кальнд го перемещени  Полый, вал 5 предохран етс  с помощью лыски и одного из vpex роликов направл ющих 7, перемещакадихс  по ней. Пиноль б установлена в корпусе 8 с помощью двух подшипников 9. На пиноли 6 закреплены две шестерни 10 и 11. В корпусе 8 установлены также два силовых цилиндра 12. В верхней части полни вал 5 закреплен в траверсе..13 с помощью подшипника 14, гайки 15, втулки 16, клиньев 17, накидного кольца 18 и гаек- 19. Призматические выступы С на втулке 16 вход т в соответствующие впадины в пиноли б. Внутри полого вала 5 рах:положенн шланги 20 подвода рабочей среды к исполнительным органам и захватным элементам. Штоки 21 приводов подъема закреплены на концах траверсы 13 (см.фиг. 2,3).

Шестерн 10 находитс  в зацеплении G рейкой 22,  вл ющейс  одновременно рейкой-поршнем силового цилиндра поворота (см.фиг.3). Шестерн  11 находитс  в зацеплении с рейкой 23.. На концах этой рейки закреплены упор 24 (см.фиг.4, упор справа на чертеже не показан).

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном положении полый вал 5 и штоки 21 приводов подъема наход тс  в нижнем положении, а рейки 22 и 23 - в правом положении, как показано на фиг, 2,3,4. Эти положени  приводных элементов соответствуют положению исполнительных органов, показанному на фиг.1. В зависимости от заложенной программы рабоча  среда может подаватьс  или в бесштоковую полость силовых цилиндров 12, или в правую полость цилиндра привода поворота, или одновременно в обе эти полости. При подаче рабочей среды в бесштоковую полость цилиндров 12 усилие черезштоки 21 передаетс  на траверсу 13, подшипник 14, гайку 15, затем на втулку 16, ас нее через клинь  17 и накидное кольцо 1.8 - на полый вал 5. При подаче рабочей среды в штоковые полости цилиндров 12 полый вал 5 возвращаетс  в исходное положение. При этом призматические выступы С на втулке 16 (см.фиг.2) вход т в соответствующие впадины на пиноли б, обеспечи . ва  силовое зa ыкaниe между втулкой 16 и пинолью 6.

При подаче рабочей среды в правую полость цилиндра привода поворота усилие от рейки 22 передаетс  на шестерню 10, далее через пиноль 6 и призматические выступы С на .втулку 16, а от нее - на полый вал

Под действием этой силы полый вал 5 поворачиваетс .

При одновременной подаче рабочей среды в приводы поворота и подъема усилие от рейки 22 передаетс  шестерне 10, пиноли 6, а от нее через роли направл ющей 7 и лыску - на полый вал 5. Одновременно с передачей усили  от привода поворота на полый вал крут щий момент передаетс  шестерне 11, а от нее - рейке 23. Последн   перемещаетс  в крайнее левое положение . Это перемещение ограничиваетс  упором 24, закрепленным на правом конце рейки. Исполнительные органы 1 с захватными элементами 2 могут срабатывать в любой момент независимо от положени  полого вала 5. Рабоча  среда к ним подаетс  от основани  4, где расположена соответствующа  аппаратура, через шланги 20, расположенные внутри полого вала 5.

Claims (2)

1.Манипул тор, содержащий основание , исполнительные органы с захватными элементами и механизм перемещени  исполнительнЕлх органов с приводом подъема и с приводом поворота, выполненным, например, в виде силового цилиндра, кинематически св занного с зубчато-реечным механизмом, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, механизм перемещени  исполнительных органов снабжен траверсой и полым валом, установленным с возможностью поворота и возвратнопоступательного перемещени , привод подъема выполнен в виде, по меньшей мере, двух силовых цилиндров, щтоки которых прикреплены к траверсе симметрично относительно полого вала, привод поворота снабжен регулируемыми упорами и пинолью, на пиноли закреплены две шестерни зубчатореечного механизма, одна из которых св зана с рейкой, на концах которой установлены регулируемые упоры.

2.Манипул тор по п.1,.о т л и ч а ющ и и с   тем, что полый вал св зан с траверсой с возможностью регулировки его положени  по высоте посредством втулки, свободно насаженной на него, в пазах которой расположены клинь , взаимодействующие, с одноП стороны, с конической поверхностью накидного кольца, поджимаемого гайкой , взаимодействующей с резьболой поверхностью втулки, и, с другой стороны , с поверхностью полого вала .

3,Манипул тор по п.1, о т л .и чающийс  тем, что, с целью предохранени  полого вала от прово .рота относительно пиноли, на втулке, свободно насаженной на полый вал.

выполнены призматические выступы, взаимодействутащие с поверхност ми призматических впадин, выполненных на торце пиноли.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР № 529939, кл. В 25 Т 1/02, 07.06.73.

19

2/ :в

фиг.2

6-6

фигЛ