SU1335447A1 - Модуль промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретени  - упрощение конструкции за счет сокращени  количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы. При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9 на величину L . происходит увеличение рассто ни  L между шарнирами креплени  этого цилиндра, что приводит к смещению геометрического центра 8 платформы 2 на величины R; и h.. Поворот диска 4 на основании 1 на угол 1/. обеспечивает поворот платформы 2 на соответствующий угол. Отработка угловых if. и линейных 1 L. перемещений отслеживаетс  датчиками 10 и 11. 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах.

Цель изобретени  - упрощение конструкции за счет сокращени  количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы.

На фиг.1 показана кинематическа  схема модул  промышленного робота; на фиг.2 - то же, при вьщвинутом штоке силового цилиндра; на фиг.З - рабоча  зона.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Модуль промышленного робота, соМодуль промышленного робота состоит из основани  1, подвижной платфор- 15 держащий основание, подвижную относимы 2, четырех элементов 3 стержнево- тельно него платформу, элементы стерж го типа, шарнирно св занных с основанием и платформой, поворотного диска 4 со след щим приводом 5 и основного след щего привода 6, выполненного в 20 виде силового цилиндра, корпус 7 которого шарнирно св зан с геометрическим центром 8 платформы 2, а шток 9 - с периферией диска 4, Отработка угловых if. и линейных L. перемещений выходных элементов приводов отслеживаетс  датчиками 10 и 11.

   Модуль работает следу1«щим образом

   невого типа, шарнирно св занные с основанием и подвижной платформой, и основной след щий привод, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции за счет сокращени  количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы, основание снабжено поворотным диском 25 с дополнительным индивидуальным след  щим приводом, а основной след щий при

   вод выполнен в виде силового цилиндра , корпус которого шарнирно св зан с геометрическим центром подвижной

   При подаче рабочего тела в силовод выполнен в виде силового цилиндра , корпус которого шарнирно св зан с геометрическим центром подвижной

   вой цилиндр и вьщвижении его штока 9 зо платформы, а шток - с периферией диска на величину L- происходит увеличе- основани .

   133.5ДА72

   ние рассто ни  L между шарнирами креплени  этого цилиндра, что приводит к смещению геометрического центра 8 платформы 2 на величины R. и h.. При полном выдвижении штока 9 центр платформы смещаетс  на величины R и Н, Поворот диска 4 на угол Lf. обеспечивает поворот платформы 2 на соответ- ствующий угол.

   Формула изобретени  Модуль промышленного робота, содержащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стерж

   держащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стерж

   невого типа, шарнирно св занные с основанием и подвижной платформой, и основной след щий привод, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции за счет сокращени  количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы, основание снабжено поворотным диском с дополнительным индивидуальным след щим приводом, а основной след щий придержащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стерж

   вод выполнен в виде силового цилиндра , корпус которого шарнирно св зан с геометрическим центром подвижной

   Редактор В.Петраш

   Составитель С,Новик

   Техред Л.Олийнык Корректор Л.Пилипенко

   Заказ 4010/16 Тираж 951 Подписное ВНИШШ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г, Ужгород, ул. Проектна , 4

   fc.J