SU1229038A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к общему машиностроению и может быть использовано в манипул торах промышленных роботов.

Цель изобретени  уменьшение габаритов и повьшение надежности работы .

На фиг. 1 показан шарнир манипул  тора, общий вид в разрезе; на фиг. 2- разрез на фиг. 1.

Шарнир манипул тора содержит первое 1 и второе 2 звень , корпус звена 1 состоит из двух частей 3 и 4, в которых установлена сфера 5 звена 2. В корпусе звена I установлены при воды 6 и 7, выполненные в виде силовых цилиндров, имекнцих штоки 8, причем на поверхности этих штоков выполнены канавки под шарики 9, На сфери- ческой поверхности второго звена выполнены соответствуюпще концентрические канавки 10 дл  обеспечени  зацеплени  с шариками 9. В корпусе звена 1 выполнены направл ющие 11, дно которых имеет сферический радиус соответствук ций радиусу шариков 9. Части 3 и 4 соединены при помощи кре пежных элементов 12, например болтов с гайками.

Шарнир манипул тора работает следующим образом.

-

290382

При подаче рабочей среды в один из гидроцилиндров 6 происходит выдвижение; штока 8 с вложенньми шариками 9, которые воздействуют на круговые 5 концентрические канавки 10. В результате взаимодействи : шток 8 - шарики 9 - круговые концентрические канавки 10 происходит поворот сферы 5 в плоскости соприкосновени  шариков 9 10 со с 5ерой 5. При выходе шариков 9 из круговызс канавок 10 они попадают .в направл ющие 11, по которым совершают Дсшьнейшее перемещение. Возврат сферы 5 в исходное положение осущест-

15 вл етс  за счет подачи рабочей среды в диаметрально противоположный гидроцилиндр .

Дл  поворота сферы 5 в пространст- 20 ве рабочую среду подают в цилиндр 6 и цш:(индр 7, установленный в плоскости , перпендикул рной плоскости цилиндров 6. Действие в отдельности цилиндров 6 и 7 на сферу 5 аналогично 25 описанному вьш1е, В данном случае получаетс  сложное движение, при котором шарики 9 одновременно воздействуют на круговые канавки 10 и перемещаютс  по ним на угол-, который зада- 30 етс  приводом, расположенным в перпендикул рной плоскости.

- л

--®It

Фиг 2

Редактор Н, Тупица Заказ 2406/13

Составитель А, Позн к

Техред Н.Бонкало Корректор Г. Решетник

Тираж 103 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб,, д, А/З

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4.

Claims (1)

1. ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, в корпусе первого из которых установлено второе звено с опорной частью, выполненной в виде сферы, и приводы относительного пово- рота звеньев, отличающий— с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и повышения надежности работы, приводы выполнены в виде силовых цилиндров, корпусы которых жестко связаны с первым звеном, причем на поверхности штоков силовых цилиндров, обращенных к сферической· поверхности второго звена, выполнены канавки под шарики, а на сферической поверхности второго звена выполнены соответствующие концентрические канавки для обеспечения зацепления с шариками, размещенными в канавках штоков .

   г

   -/а, ф