SU766855A1 - Исполнительный орган промышленного робота - Google Patents

Description

(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО

1

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к промышленным роботам и манипул торам.

Известен исполнительный орган промышленного робота, содержащий модули степени его подвижности, заключенные в корпусе 1.

Недостатком такого исполнительного органа  вл етс  то, что он не обладает высокими возможност ми в изменении кинематической схемы работы.

Наиболее близким решением к изобретению  вл етс  исполнительный орган, в которо .м корпусы св заны между собой резьбовым соединением 2.

Недостаток этого исполнительного органа заключаетс  в том, что процесс соединени  корпусов  вл етс  довольно сложным.

Целью изобретени   вл етс  повышение эксплуатационных качеств путем упрощени  процесса соединени  модулей.

Дл  этого корпус каждого модул  снабжен конусными выемками, на которых совмещены с ос ми отверстий резьбового соединени  и вкладышами, выполненными в виде втулок с ответными конусами на концах, установленными на средней части элемента

РОБОТА

резьбового соединени  с возможностью осевого перемещени  и передачи крут щего момента на этот элемент.

На фиг. 1 изображен модуль одной из степеней подвижности (качательной, вращательной ), разрез; на фиг. 2 - исполнительный орган промышленного робота, общий вид; на фиг., 3 - узел I на фиг. 2; на фиг. 4 - схема соединени  модулей; на фиг. 5 - то же, вариант соединени  модулей .

10Приводной модуль, который может быть

использован в качестве вращательной или качательной степени подвижности, состоит из неподвижного опорного корпуса Г и подвижного выходного корпуса 2, расположенных соосно. В неподвижном корпусе размещен электродвигатель 3, на валу которого установлена шестерн  4. Эта шестерн   вл етс  входом планетарного редуктора 5, выход которого через зубчатые колеса 6 и 7 св зан с зубчатым колесом 8, жестко ус20 тановленным в подвижном корпусе 2. В центре неподвижного корпуса 1 закреплен измерительный преобразователь 9 (датчик), вал которого св зан с подвижным корпусом 2. Корпусы 1 и 2 представл ют собой кубы.

грани которых выполн ют функции привалочных поверхностей дл  соединени  модулей друг с другом и с соединительными звень ми . На привалочных поверхност х (одной или нескольких) каждого модул  имеютс  резьбовые отверсти , расположенные, например, в вершинах квадрата. Резьбовые отверсти  одного корпуса имеют резьбу одного направлени , например левую, а резьбовые отверсти  другого корпуса имеют резьбу другого направлени , например правую. Модуль 10 поступательной степени подвижности имеет устройства того же назначени , что и во вращательном модуле. Неподвижный корпус 11 и подвижный корпус 12 на торцах и боковых гран х имеют прИ валочные поверхности, оснащенные резьбовыми крепежными отверсти ми дл  соединени  с другими степен ми подвижности и с соединительными элементами (звень ми) 13, которые предназначены дл  соединени  модулей степеней подвижности в конкретную кинематическую схему робота с определенной рабочей зоной. Эти звень  имеют по крайней мере две привалочные поверхности , на которых в вершинах квадратов размещены резьбовые отверсти , причем резьбовые отверсти  одной поверхности имеют резьбу одного направлени , а резьбовые отверсти  другой поверхности - резьбу другого направлени . Соединительные звень  могут быть различного назначени , а следовательно и исполнени : 13 - дл  соединени  однотипных модулей разнесенных в пространстве; 14 - дл  соединени  модулей разных типоразмеров и т. д.

Все резьбовые отверсти  на привалочных поверхност х модулей и соединительных звеньев имеют конусные выемки 15. Крепежные элементы предназначены дл  креплени  составных частей робота друг к другу. Они выполнены в виде щпильки 16, на концах которой нарезана резьба разного направлени . В средней части установлена многогранна  втулка 17, котора , например, при помощи щпонки 18 зафиксирована во вращательном направлении и имеет возможность поступательного перемещени  по шпильке в продольном направлении. Торцовые поверхности втулки 17 имеют конические поверхности, угол наклона которых равен углу наклона конусных выемок резьбовых отверстий привалочных поверхностей корпусов.

На фиг. 1 показан один из вариантов исполнительного органа робота, имеющего п ть степеней подвижности (одна поступательна  плюс две качательные плюс две вращательные)., Приводные модули соединены друг с другом либо непосредственно, либо через соединительные звень . Плавание втулки 17 позвол ет при соединении

модулей произвести разгрузку щпилек от изгибающих нагрузок за счет перевода этих нагрузок в напр жени  - раст жени  шпилек .

Исполнительный орган работает следующим образом.

После того, как изучен технологический процесс, в котором предусмотрено использование робота, составл етс  кинематическа  схема и определ ютс  параметры составных частей исполнительного органа, выбираемые

из существующих типоразмерных р дов модулей . Сборкой приводных модулей, соединительных звеньев при помощи крепежных элементов и подключени  унифицированной системы управлени  заканчиваетс  подготовительна  работа. При функционировании

робота в технологичесом процессе электродвигатели приводных модулей, управл емые системой управлени  через редукторы привод т во вращение (поступательное перемещение ) выходные корпусы модулей. Система управлени  роботом, использу  информацию от измерительных преобразователей, осуществл ет функционирование робота по выбранной программе.

Предлагаемое исполнение составных частей исполнительных устройств роботов позволит повысить уровень унификации роботов , упор дочить типоразмерный р д модулей , упростить процесс сборки робота с конкретной кинематической схемой, производить сборку роботов типа рука и облегчить решение проблем организации производств с применением робота силами потребител .

Claims (2)

1.Авторское свидетельство СССР 525541, кл. В 25 J 9/00, 1975.

2.Авторское свидетельство СССР 428934, кл. В 25 J 15/02, 1972.

J3

I.

Cpuz.3

Jf

(Риг. 5

(риг. f