SU1734994A1

SU1734994A1 - Промышленный робот модульного типа

Info

Publication number: SU1734994A1
Application number: SU894703556A
Authority: SU
Inventors: Игорь Витальевич Калабин; Владимир Павлович Степанов; Владимир Бенцианович Великович; Владимир Яковлевич Подустов; Юрий Владимирович Саватеев; Игорь Петрович Бурмистров; Юрий Дмитриевич Клименко; Владимир Александрович Галкин; Анатолий Георгиевич Лебяжьев
Original assignee: Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков
Priority date: 1989-06-08
Filing date: 1989-06-08
Publication date: 1992-05-23

Abstract

Использование: автоматизаци технологических процессов машиностроени . Сущность изобретени : промышленный робот модульного типа содержит конструктивно подобные модули перемещений, св занные между собой промежуточными элементами . Каждый модуль перемещений выполнен в виде полого корпуса, выходных элементов, вл ющихс полыми валами с фланцами на конце, и приводов перемещений этих выходных элементов, включающих двигатели, размещенные на корпусе, и конические зубчатые передачи, расположенные в полости корпуса. Промежуточные элементы выполнены полыми со стыковочными поверхност ми, расположенными в перпендикул рных или параллельных плоскост х или в одной плоскости. Энергетические и информационные кабели размещены в полост х промежуточных элементов и полых валов выходных элементов. Выходные элементы каждого модул пересекаютс под углом 90&deg;, 4 з.п.ф-лы, 5 ил.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к конструкции промышлен- ных роботов, манипул торы которых состо т из автономных приводных модулей.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем увеличени степеней подвижностей.

На фиг. 1 представлен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - приводной модуль, разрез; на фиг. 3 - типоразмерный р д приводных модулей; на фиг. 4 и 5 - различные компоновки промышленного робота .

Промышленный робот модульного типа содержит приводные модули 1-3 (фиг. 1), основание 4, промежуточные корпусы 5 и 6, рабочий механизм, например захват 7. Каждый из приводных модулей (фиг. 2) содержит корпус 8 с полостью 9 внутри и двум цилиндрическими отверсти ми 10, оси которых пересечены. В отверсти х 10 установлены с возможностью поворота выходные элементы в виде полых валов с фланцами 11, например , на шариковых подшипниках 12 с четырехточечным контактом. Привод фланцев 11 осуществл етс от двигателей 13, укомплектованных, в общем случае, тормозами 14 и датчиками 15 обратной св зи по положению и скорости. Св зь двигател 13 с фланцем 11 осуществл етс с помощью конической зубчатой передачи, содержащей , например, коническое ведущее зубчатое колесо 16 и ведомое коническое зубчатое колесо 17, расположённое соосно

ы

4 Ю

ю

с фланцем 11, и эксцентриковой планетарной передачи 18, содержащей эксцентрик 19, сателлиты с циклоидальными зубь ми 20 и цевочное колесо 21.

Выходной вал 22 передачи св зан с сателлитами посредством цилиндрических пальцев 23 и жестко крепитс к фланцу 11 винтами 24. В выходном вале 22 имеетс цилиндрическое отверстие 25. Блок 26 энергетических и информационных кабелей содержит корпус 27 и смонтированные в нем кабели: входной 28, оканчивающийс разъемом 29, выходной 30, оканчивающийс разъемом 31, и два кабел 32 дл св зи с двигател ми 13, тормозами 14 и датчиками 15 приводов данного модул . Кабель 28 помещен внутри кожуха 33 с крышкой 34, имеющей клеммный зажим 35. Разъем 31 выходного кабел 30 крепитс аналогично в крышке 34. На фиг. 3 изображен типораз- мерный р д приводных модулей, отличающихс по мощности используемых приводов. В р д вход т, например, п ть типоразмеров приводных модулей: I, II, III, IV и V. Вариант компоновки робота, показанный на фиг. 4, содержит приводные модули III, IV и V соединенные между собой промежуточными корпусами 36 и 37. Стыковочные поверхности 38 и 39, а также 40 и 41 промежуточных корпусов 36 и 37 взаимно перпендикул рны , Вариант компоновки робота, показанный на фиг. 5, содержит приводные модули I, III и V, соединенные между собой промежуточными корпусами 42 и 43. Стыковочные поверхности 44 и 45 и 46 и 47 промежуточных корпусов параллельны, Кроме того, модуль V выполнен с одним двигателем 13, а второй фланец 11 жестко прикреплен к корпусу В. Промежуточные корпусы 5 и 6 (фиг. 1), 36 и 37 (фиг. 4), 42 и 43 (фиг. 5) выполнены полыми и внутри них размещены входные кабели 28 блоков 26 энергетических и информационных кабелей, при этом разъемы 29, которыми оканчиваютс кабели, сочлен ютс с разъемами 31 выходных кабелей 30 предыдущего приводного модул (фиг. 1).

Промышленный робот модульного типа работает следующим образом.

Перемещение рабочего механизма (захвата) 7 производитс по заданной траектории с помощью двигателей 13 и передаточных механизмов, осуществл ющих согласованное совместное перемещение фланцев 11 приводных модулей в соответствии с управл ющей программой. Управл юща программа зависит от конкретной компоновки промышленного робота, соответствующей конкретным требовани м производства. Создание новых компоновок

промышленного робота модульного типа состоит в выборе требуемых по энергетическому расчету типоразмеров приводных модулей и в разработке промежуточных корпусов (5, 6, 36, 37,42 и 43), обеспечивающих требуемые геометрические параметры манипул тора . При этом могут использоватьс промежуточные корпусы с перпендикул рными и параллельными базовыми поверхност ми , а также с базовыми поверхност ми, расположенными под произвольным углом друг к другу.

Таким образом, ограниченный набор, например, из п ти типоразмеров унифицированных приводных модулей дает возможность создани типоразмерного р да универсальных антропоморфных промышленных роботов по грузоподъемности (с тройками типоразмеров приводных модулей l-ll-lll, II-IIHV, III-IV-V).

Claims

1.Промышленный робот модульного типа, содержащий основание, модули перемещений , св занные между собой посредством промежуточных элементов, причем каждый модуль перемещени включает корпус, выходные элементы с приводами их перемещений и энергетические и информационные кабели, отличающий- с тем, что, с целью упрощени конструкции , модули перемещений выполнены конструктивно подобными, а корпус каждого из

модулей перемещений выполнен полым, причем привод перемещени каждого выходного элемента модул выполнен в виде размещенного на поверхности корпуса двигател и расположенной в полости корпуса

конической зубчатой передачи, ведущее зубчатое колесо которой св зано с выходным валом двигател , а ведомое зубчатое колесо - с выходным элементом, выполненным в виде полого вала, имеющего на конце

фланец, при этом промежуточные элементы выполнены также полыми с двум стыковочными поверхност ми, жестко св занными с фланцами выходных элементов соседних модулей перемещений, а энергетические и

информационные кабели размещены в полост х промежуточных и выходных элементов модулей перемещений.

2.Робот по п.1, отличающийс тем, что стыковочные поверхности промежуточного элемента расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х.

3.Робот поп.1,отличающийс тем, что стыковочные поверхности промежуточного элемента расположены в параллельных плоскост х

4. Робот по п. 1,отличающийс тем, что стыковочные поверхности промежуточного элемента расположены в одной плоскости.

5. Робот по п. 1,отличающийс тем, что выходные элементы каждого модул перемещени размещены под углом 90°.

5

& .{

Ъ-П

Фиг. I

Фиг.

7

.J