SU1238959A1

SU1238959A1 - Манипул тор модульного типа

Info

Publication number: SU1238959A1
Application number: SU843768268A
Authority: SU
Inventors: Владислав Васильевич Мархай
Original assignee: Markhaj Vladislav V
Priority date: 1984-07-11
Filing date: 1984-07-11
Publication date: 1986-06-23

Description

1

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, предназначенным дл работы в труднодоступных местах.

Цель изобретени - повышение 5 жесткости и надежности манипул тора.

На фиг. 1 изображен модуль манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - конструкци вьщвижного механизма; на г. 3 - разрез А-А на фиг. 2; О аа фиг. 4 - манипул тор, состо щий из р да модулей,,в сжатом положении; на фиг. 5 - то же,, в выт нутом положении; на фиг. 6 - вариант расположени манипул тора в пространстве.

Модуль манипул тора состоит из трех стержней 1, каждый из которых установлен в отверстии вилки 2 и в отверстии втулки 3 корпусаА(фиг. 1) причем стержни 1 могут размещатьс в одной или в трех параллельных плоскост х .

В каждом корпусе 4 установлено по два звена 5. Каждое звено 5 одним концо св зано с помощью шарового ,шарнира 6 с звеном паследунщего моду л , а другим - с винтом 7 (фиг. 2) вьщвижного механизма. На звене 5 крепитс шпонка 8.

15

Вщцвижной механизм размещаетс в Kop.ijyce 4 и состоит из двух храповых колес 9 и 10 с различным направлением зубцов и выполненных заодно с винтом 7, имеюп им левую и правую резьбу. В торцы колес упираетс стакан 11 с возвратной пружиной 12, он же придерживает от осевых смещений кольца 13 и 14. На внутренних сторонах колец 13 и 14 установлены подпружиненные с:обачки 15 и 16 (фиг.З), а в канавках закреплены тросики 17 и 18 в оболочке 19 типа гибкий вал. Далее тросики идут к приводам, совер- шаилцим возвратно-поступательные дви20

1238959 . .

жени . В середине корпуса 4 установлен упор 20.

Модуль майипул тора работает следующим образом.

Привод задает, например, тросику 1 7 возвратно-поступательное движение , которое передаетс на кольцо 13, периодически проворачивающеес на определенный угол и возвращающеес в исходное положение под действием пружины 12.. При провороте собачка 15 входит в зацеш1е1ше с зубцами храпового колеса 9 и проворачивает его вместе с кольцом 13. Поскольку храповое колесо 9 вьтолнено совместно с винтом 7, проворачиваетс и винт 7, перемеща оба звена 5 симметрично относительно середины корпуса 4. Возвраща сь в исходное положение, собачка 15 заходит на упор -20. Таким образом, если нужно провернуть винт 7 в обратную сторону с помощью тросика 18, кольца 14, храпового колеса 10 и собачки 16, собачка 15 не может преп тствовать этому провороту, и-наоборот. При этом проворачиванию и смещению корпусов 4 относительно друг друга и вокруг своей оси преп тствуют три щарнирно взаимосв занных стержн 1 (т.е. корпуса 4 могут перемещатьс лищь в направлении, перпендикул рном ос м звеньев 5). Задава таким о.бразом перемещени звень м 5, можно наклон ть фланцы 21 на необходимый угол.

В зависимости от условий эксплуатации и сложности решаемых задач на модул х могут быть установлены пневматические , гидравлические, электри- 40 ческие (например, шаговые) и другие двигатели.

Манипул тор отличаетс повышенной жесткостью и надежностью, что позвол ет значительно расширить его технологические возможности.

25

30

35

.f

S /

ФигЛ

Фаг.

Редактор О.Головач

Составитель Е.Ермолаев

Техред Л.Олейник Корректор Т.Колб

Заказ 3337/11 Тираж 1031Подписное

ВНШПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г Ужгород, ул.Проектна , k

Фиг. 6

Claims

МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий последовательно соединенные модули, каждый из которых включает в себя стыковочные фланцы с приводами их относительного перемещения, имеющими двигатели, отличаю- щ и й-с я тем, что, с целью повышения жесткости и надежности, приводы относительного перемещения фланцев каждого модуля выполнены в виде по меньшей мере трех пар соосно установленных звеньев, одни концы которых в каждой паре шарнирно связаны с соответствующие фланцами, а другие выполнены с резьбовыми отверстиями , разнонаправленной винтовой нарезки и связаны между собой посредством передаточных винтовых механизмов, соответствующие винты каждого из которых размещены в резьбовых отверстиях каждой пары звеньев, вилок по числу пар звеньев, обхватывающих корпуса винтовых механизмов и установленных с возможностью поворота относительно общей оси пар звеньев, и стержней, причем в вилках и корпусах винтовых механизмов выполнены перпендикулярно оси звеньев отверстия, в которых размещены с возможностью перемещения стержни, каждый из которых установлен 15 в отверстии корпуса одной пары звеньев и в отверстии вилки другой пары, при этом винты с разнонаправленной нарезкой каждого передаточного механизма жестко связаны между собой и кинематически - с двигателем.

SU „,1238959