SU1283085A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в гибких- автоматических лини х и робототехнологических комплексах. Целью изобретени   вл етс  расширение кинематических возможностей за счет обеспечени  дополнительной степени подвижности при сокращении числа приводных двигателей. Манипул тор содержит основание 1, на котором последовательно установлены звень  6 и 7 во взаимно перпендикул рных направл ющих. На конечном звене 7 установлена механическа  рука с возможностью осевого перемещени  и вра- ;щени  вокруг ее продольной оси. Перемещение ;звеньев и механической руки осуществл етс  от приводного механизма, выполненного в виде двух двигателей 13 и 14, установленных на на основании 1 по разные стороны от звена 6, троса 18, огибающего блоки 15 и 16, смонтированные на первом звене 6, и охватьюающего блок, жестко св занный с гайкой винтовой передачи механической руки, при этом концы троса 18 св заны с выходными элементами двигателей. Дл  осуществлени  перемещени  первого звена 6 включаютс  фиксирующие муфты 37 и 38, расположенные соответственно на гайке и конечном звене 7, и один из двигателей 13 или 14. Дл  перемещени  конечного звена 7 включают фиксирующие муфты 35 и 36, расположенные соответственно на гайке и первом звене 6, и двигатели 13 или 14 а с

Description

3 2

fC X)

00

ел

v

в зависимости от направлени  движени . Дл  вьщвижени  механической ру- ки включают фиксирующие муфты 35-38, установленные на первом и конечном звень х, и двигатель 13, а дл  перемещени  руки вверх включают двигагтель 14. Дл  вращени  механической руки вокруг ее оси включают фиксирующие муфты 35-38, установленные на первом и конечном звень х 6 и 7 и на винте винтового механизма, и двигатель 13 или 14. 3 ил.

10

15

20

Изобретение относитс  к средствам втома тизации производства, а имено к манипул торам и промышленным оботам, и может.быть использовано быстропереналаживаемых автоматиеских лини х.

Целью изобретени   вл етс  расти- : рение кинематических возможностей за счет обеспечени  дополнительной степени подвижности при сокраи;ении числа приводньпс двигателей.

Сущность изобретени  по сн етс  чертежами.

На фиг. 1 изображен манипуЛ  тор, вид сверху; на фиг. 2 - разрез - А-А на фиг. 1j на фиг. 3 - механическа  рука манипул тора.

Манипул тор содержит основание 1 с опорами 2 - 5 и последовательно установленные на нем звень  6 и 7 во взаимно перпендикул рньк направл ющих . На конечном звене 7 смонтирована механическа  рука 8 с возможностью осевого перемещени  и вращени  вок- 05 руг продольной оси, а ее привод выполнен в виде винтового механизма, на винте 9 которого установлено захватное устройство, а гайка 10 установлена в опорах 11 и 12.

Приводные двигатели 13 и 14 установлены соответственно на опорах 2 и и 4, блоки 15 и 16 закреплены на первом звене 6, а блок 17 смонтирован на гайке 10 винтового механизма, при . этом трос 18 своей центральной частью охватывает блок 17, проходит через блоки 15 и 16 и своими концами св зан с выходными злементами двигателей 13 и 14.

Механическа  рука 8 снабжена фик- сирующими муфтами 19 и 20, одна из которых (19) установлена на гайке 10 винтового механизма с возможностью,

фиксации гайки 10 и конечного звена

45

30

40

0

5

0

05

45

30

40

7 манипул тора, а друга  (20) установлена на винте 9 винтового механизма с возможностью фиксации винта 9 и гайки 10.

Электромагнитна  фиксирующа  муфта 19 выполнена в виде кольцевого электромагнита 21 и кольцевого сердечника 22 с выступом 23, подвижно св занным в осевом направлении с пазом 24 гайки 10, котора  взаимодействует с кольцевым сердечником 22 посредством пружины 25 сжати . Электромагнитна  фиксирующа  муфта 20 выполнена в виде кольцевого электромагнита 26 и кольцевого сердечника 27 с выступом 28, подв11жно св занным в осевом направлении с пазом 29 -винта 9. Кольцевой сердечник 27 взаимодействует с кольцевым электромагнитом 26 посредством пружины 30 сжати . При этом крьшгка 31 жестко св зана посредством фрикционного контакта; с кольцевым сердечником 27 электромагнитной фиксирующей муфты 20. Кольцевой электромагнит 26 закреплен в фигурной втулке 32, установленной на опорах 33 и 34, которые, в свою очередь , установлены в конечном звене 7 манипул тора. На первом звене 6 и (конечном звене 7 установлены фиксиру- ;ющие -муфты 35-38.

Манипул тор работает следующим образом.

На электромагнитную фиксирующую муфту 19 подаетс  напр жение, в результате чего кольцевой сердечник 22 начинает взаимодействовать с коль- цевьм электромагнитом 21 и блок 17 стопоритс . Далее включают фиксирующие муфты 35 и 36, расположенные на первом звене 6. Движение по оси X влево осуществл етс  при включении двигател  13, а двигатель 14 слегка притормаживает движение. Движение

по ои X вправо осуществл етс  при включении двигател  14, а двигатель 13 слегка притормаживает движение. Таким образом, осуществл етс  движение по оси X влево - вправо.

Движение по оси У осуп ествл етс  в следующем пор дке. Отключают фиксирующие муфты 35 и 36 и включают фиксирующие муфты 37 и 38, расположенные на конечном звене 7. Движение по оси У вперед осуществл етс  при включении двигател  13, а двигатель 14 при этом слегка притормаживает движание. Движение по оси Y назад осуществл етс  при включении двигател  14,.а двигатель 13 при этом слегка притормаживает движение.

Движение по оси Z осуществл етс  следуюпщм образом. Включают фиксирующие муфты 35 - 38, а с электромагнитной фиксирующей муфты 19 снимают напр жение. В результате первое 6 и конечное 7 звень  стопор тс .

При включении двигател  13 блок 17 совместно с гайкой 10 начинает вращатьс  против часовой стрелки, а выступ 28 на кольцевом сердечнике 27 преп тствует вращению винта 9, в результате чего винт 9 совместфиксирующей муфтой 20, установленной в фигурной втулке 32 на опорах 33 и 34. При вращении двигател  13 блок 17 совместно с механической ру5 кой 8 начинает вращатьс  против часовой стрелки, а двигатель 14 при этом слегка притормаживает движение. При включении двигател  13 блок 17 совместно с механической рукой 8

О начинает вращатьс  против часовой стрелки, а двигатель 14 при этом слегка притормаживает движение. При включении двигател  14 блок 17 совместно с механической рукой 8 начи 5 нает-вращатьс  по часовой стрелке, а двигатель 13 притормаживает движение троса 18. Таким образом, осуще- ствл етс  вращение механической руки 8 относительно оси Z.

20

25

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание , на котором последовательно установлены звень  во взаимно перпендикул рных направл ющих, на конечном звене установлена механическа  рука с приводом, выполненным в виде винтового механизма, на винте которого

   но с механической рукой 8 перемещает-30закреплено захватное устройство, и с  по оси Z вниз. Кольцевой сердеч-привод перемещени  звеньев манипу- ник 27 при этом остаетс  неподвиж-л тора, имеющий двигатели, размещенным за счет наличи  фрикционного кон- основании, и трособлочную такта с крышкой 31. При включении

   передачу, отличающийс 

   тем, что, с целью расширени  кинематических возможностей, он снабжен фиксирующими муфтами, полумуфты которых установлены на смежных звень х с возможностью фиксации их относительного положени , а две фиксирующие муфты установлены на механической руке, одна из которых установлена с возможностью фиксации относительного положени  гайки винтового механизма и конечного звена манипу- . л тора, а друга  - гайки и винта винтового механизма, при этом один из блоков трособлочной передачи жестко св зан с гайкой винтового механизма механической руки, а трос охватывает своей центральной частью упом нутый блок и своими концами св зан с выходньми элементами двигателей .

   двигател  14 блок 17 совместно с гайкой 10 начинает вращатьс  по часовой стрелке, в результате чего винт 9 с механической рукой 8 пере- мещаетс  по оси Z вверх.

   Вращение относительно оси Z меха- нической руки 8 осуществл етс  при подаче напр жени  на электромагнитную фиксирующую муфту 20, в результате чего нарушаетс  фрикционный контакт кольцевого сердечника 27 с крьш1кой 31 и возникает фрикционный контакт кольцевого сердечника 27 с гайкой 10 с образованием жесткой св зи между винтом 9, гайкой .10 и кольцевым сердечником 27. Блок 17 совместно с гайкой 10 и винтон 9 получает возможность свободного вра- |щени  относительно оси Z в опорах J1 и 12 совместно с электромагнитной

   фиксирующей муфтой 20, установленной в фигурной втулке 32 на опорах 33 и 34. При вращении двигател  13 блок 17 совместно с механической рукой 8 начинает вращатьс  против часовой стрелки, а двигатель 14 при этом слегка притормаживает движение. При включении двигател  13 блок 17 совместно с механической рукой 8

   начинает вращатьс  против часовой стрелки, а двигатель 14 при этом слегка притормаживает движение. При включении двигател  14 блок 17 совместно с механической рукой 8 начинает-вращатьс  по часовой стрелке, а двигатель 13 притормаживает движение троса 18. Таким образом, осуще- ствл етс  вращение механической руки 8 относительно оси Z.

   20

   Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание , на котором последовательно установлены звень  во взаимно перпендикул рных направл ющих, на конечном звене установлена механическа  рука с приводом, выполненным в виде винтового механизма, на винте которого

   закреплено захватное устройство, и привод перемещени  звеньев манипу- л тора, имеющий двигатели, размеще основании, и трособлочную

   передачу, отличающийс 

   закреплено захватное устройство, и привод перемещени  звеньев манипу- л тора, имеющий двигатели, размещен основании, и трособлочную

   тем, что, с целью расширени  кинематических возможностей, он снабжен фиксирующими муфтами, полумуфты которых установлены на смежных звень х с возможностью фиксации их относительного положени , а две фиксирующие муфты установлены на механической руке, одна из которых установлена с возможностью фиксации относительного положени  гайки винтового механизма и конечного звена манипу- . л тора, а друга  - гайки и винта винтового механизма, при этом один из блоков трособлочной передачи жестко св зан с гайкой винтового механизма механической руки, а трос охватывает своей центральной частью упом нутый блок и своими концами св зан с выходньми элементами двигателей .

   /1-А

   ///////тт ///-////;

   Фиг. г