SU1537525A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к конструкци м схватов промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени  - повышение компактности и надежности захватного устройства. Последнее имеет корпус 4, в котором расположен электродвигатель 5, через муфту 16 и зубчатые передачи с шестерн ми 6, 7 и 8, 9 сообщающий вращение валу 12 и далее через косозубую передачу с шестерн ми 10, 11 валу 3. При вращении вала 3 губки 1 и 2 перемещаютс  вдоль участков с разнонаправленной резьбой навстречу друг другу. Когда губки упираютс  в деталь, сопротивление вращению в кинематической цепи возрастает и шестерн  10, преодолев усилие пружины фиксатора 13, перемещаетс  по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопр женную с ней косозубую шестерню. От проворота при осевом смещении шестерн  10 удерживаетс  собачкой 15, котора  западает в зубь  пр мозубого венца 14. 1 ил.

Description

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипулято-1 :ров с поступательным перемещением зажимных губок.

Цель изобретения - создание компактного захватного устройства, обеспечивающего надежное зажимное усилие, и свободного от недостатков, присущих 1Q гидравлическим или пневматическим устройствам - утечек энергоносителя, необходимости подвода коммуникаций к подвижным частям за счет использования в качестве привода малогабаритно- 15 го электродвигателя.

На чертеже приведена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство состоит из губок 1 и 2, расположенных на участ- 20 ках вала 3, имеющих разнонаправленную резьбу. Вал 3 установлен в корпусе 4 захватного устройства. Последний несет также малогабаритный электро·· v 25 двигатель 5, соединенный с валом 3 зубчатыми передачами с шестернями 6 - 7, 8 “ 9 и косозубой передачей с шестернями 10 - 11. Шестерня 10 имеет внутреннюю резьбу, сопряженную с резьбой вала 12, и удерживается от смеще-³θ преодолев усилие пружины фиксатора 13, перемещается по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопряженную с ней косозубую шестерню, обеспечивая дополнительный надежный дожим изделия в губках.

От проворота при осевом смещении шестерня 10 удерживается собачкой 15, которая, скользя по конусной части ступицы шестерни 10, западает в зубья прямозубого венца 14.

При разжиме губок электродвигатель реверсируется, причем муфта 16 обеспечивает передачу крутящего момента, превышающего момент при зажиме, что . необходимо для страгивания зажатых губок.

I

Использование косозубой передачи ‘ с шестерней, имеющей возможность осевого смещения вдоль вала, в кинематической цепи зажима обеспечивает дополнительное зажимное усилие, что позволяет применить в качестве привода перемещения губок и зажима электродвигатель небольшой мощности, который имеет малые габариты и может быть установлен непосредственно на захватном устройстве.

ния в осевом направлении при помощи фиксатора 13. На ступице шестерни 10 предусмотрены прямозубый венец 14 и конусный участок, над которыми в корпусе 4 установлена подпружиненная со- '35 бачка. 15. На выходном валу электродвигателя 5 установлена соединительная муфта.16 ассиметричными зубьями, обеспечивающая передачу различного крутящего момента при прямом и обратном 40 направлениях вращения электродвигателя .

Захватное устройство работает следующим образом.

При зажиме изделия электродвига- 45 тель 5 через муфту 16, передачи с шестернями 6 - 7 и 8 - 9 сообщает вращение валу 12 и далее через косозубую передачу с шестернями 10 - 11 - валу

3. При вращении вала 3 губки 1 и 2 50 перемещаются вдоль участков с разнонаправленной резьбой навстречу друг другу. Когда губки упираются в деталь, сопротивление вращению в кинематической цепи возрастает и шестерня 10, 55

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захватное устройство промышленного робота, содержащее привод перемещения· , губок и связанные с ним посредством кинематической связи зажимные губки, установленные с возможностью поступательного перемещения в противоположных направлениях, отлич.ающее с я тем, что, с целью повышения компактности и надежности устройства при использовании малогабаритного приводного электродвигателя, в кинематическую цепь привода перемещения’губок введена косозубая передача, ведущая шестерня которой установлена с возможностью осевого смещения вдоль вала и фиксируемая от проворота посредством дополнительно введенного фиксатора, выполненного в виде собачки, установленной на корпусе и имеющей возможность взаимодействия с прямозубым венцом, выполненным на ступице ведущей косозубой шестерни.