SU1646845A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобоотение относитс  к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов м манипул торов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет разделени  движений схватэ и 16 повышений точности его ориентации. Исполнительный орган манипул тора содержит основной 1. промежуточный 2 м дополнительный 3 корпуса, схват 4 и.привод его перемещени . Привод перемещени  состоит из эпициклической передачи, поводок 6 которой св зан с выходным валом двигател  5. Два зубчатых колеса 8 и 9 устанозле- ны с возможностью мх соединени  соответственно с основным корпусом 1 посредством фиксатора 10 и с ведущим колесом 12 конической передачи посредством невозвратной муфты. Причем ведомое чоле- со конической передачи жестко св зано с дополнительным корпусом 3, а промежуточных корпус 2 имеет возможность удерживатьс  от вращени  фиксатором 19. 3 ил. Ю

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов и манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  расшмре- ние технологических возможностей за счет разделени  движений схвата и посинени  точности его ориентации.

На фиг.1 представлен исполнительный орган манипул тора; на фиг.2 - разрез А - А на фиг,1; на фиг.З - разрез Б - Б на фиг.1,

Исполнительный орган манипул тора состоит из основного 1, промежуточного 2 и дополнительного 3 корпусов, схвата 4, за- крепленного на фланце дополнительного корпуса 3, и привода перемещени  схвата.

Привод перемещени  схвага состоит из двигател  5, например электродвигател , эпициклической и конической зубчатых пе- редач. Причем поводок 6 эпициклической передачи св зан с выходным валом двигател  5 и несет сателлит 7, вход щий в зацепление с зубчатыми колесами 8 и 9. Зубчатое колесо 8 удерживаетс  от вращени  фикса- тором 10. Зубчатые колеса 8 и 9 незначительно различаютс  по числу зубьев (например, на 1 зуб). Зубчатое колесо 9 св зано с валом 11 ведущего колеса 12 конической передачи посредством невозвратной муфты, состо щей из выступов 13, выполненных на зубчатом колесе 9, и образованной подпружиненными роликами 14, расточкой основного корпуса 1 и ступицей 15 вала 11 ведущего колеса 12 конической передачи.

На нижнем конце вала 11 закреплено ведущее .колесо 12 конической передачи, расположенное в промежуточном корпусе 2 и вход щее в зацепление с ведомым коле- сом 16, которое жестко св зано с дополнительным корпусом 3, установленным на подшипниках на ведомом валу 17, неподвижно закрепленном в промежуточном корпусе 2.

К боковой поверхности дополнительного корпуса 3 крепитс  диск 18 с лункой В промежуточном корпусе 2 между диском 18 и основным корпусом 1 находитс  фиксатор 19. На промежуточном корпусе 2 предус- мотрен упор 20, а на основном корпусе 1 - упор 21. Фиксатор 10 взаимодействует с концевым выключателем 22, управл ющим двигателем 5.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом,

Вращение от двигател  5, например электродвигател , передаетс  поводку 6. При обкатывании сателлита 7 по венцу зубчатого колеса 8, которое удерживаетс  от

вращени  фиксатором 10, зубчатое колесо 9 получает медленное вращение. Через выступы (поводки) 13, ролики 14 и ступицу 15 невозвратной муфты приводитс  во вращение вал 11с ведущим колесом 12. Промежуточный корпус 2 удерживаетс  от вращени  фиксатором 19, а ведомое колесо 16 вместе с дополнительным корпусом 3 поворачиваетс  вокруг ведомого вала 17. В тот момент, когда дополнительный корпус 3 доходит до упора 20, лунка диска 18 доходит до фиксатора 19. Вращение дополнительного корпуса 3 прекращаетс , а промежуточный корпус 2, освобожденный от фиксатора 19, начинает вращатьс  вместе с ведущим колесом 12 вокруг вертикальной оси до соприкосновени  с упором 21 на основном корпусе 1.

При прекращении вращени  промежуточного корпуса 2, ведущего колеса 12 и вала 11 срабатывает невозвратна  муфта, т.е. ролики 14 заклиниваютс  выступами 13 в отверстии основного корпуса 1. Зубчатое колесо 9 останавливаетс . Усилие, передаваемое сателлитом 7 на зубчатое колесо 8, возрастает, преодолева  усилие пружины фиксатора 10, который нажимает на выключатель 22 и останавливает вращение двигател  5.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Исполнительный орган манипул тора, содержащий основной и дополнительный корпуса, схват, привод перемещени  схвата, имеющий двигатель и коническую зубчатую передачу, ведущее колесо которой св зано с двигателем, а ведомое размещено на ведомом валу этой передачи, шарнирно установленном в дополнительном корпусе, а также фиксаторы, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет разделени  движений схвата и повышени  точности его ориентации , он снабжен промежуточным корпусом, жестко закрепленным на ведомом валу с возможностью его поочередного соединени  с основым и дополнительным корпусами посредством фиксатора, а св зь двигател  с ведущим колесом конической передачи выполнена в виде эпициклической передачи, поводок которой св зан с двигателем , а ее сателлит установлен с возможностью одновременного взаимодействи  с двум  ее зубчатыми колесами, одно из которых св зано с основным корпусом посредством фиксатора, а другое - с ведущим колесом конической передачи посредством дополнительно введенной муфты, причем ведомое колесо конической передачи жестко св зано с дополнительным корпусом.

   Шг.1

   6-6

   ЩигЗ