SU835735A1 - Зап стье манипул тора - Google Patents
Зап стье манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU835735A1 SU835735A1 SU782665940A SU2665940A SU835735A1 SU 835735 A1 SU835735 A1 SU 835735A1 SU 782665940 A SU782665940 A SU 782665940A SU 2665940 A SU2665940 A SU 2665940A SU 835735 A1 SU835735 A1 SU 835735A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- holder
- drive
- gripper
- shaft
- manipulator
- Prior art date
Links
Description
(54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение отнооитс к маш-иностроению , в частности к. манипул торам, предназначенным дл выполнени монтажносборочных , подъемно-транспортных.и других работ.
Известно зап стье манипул тора, содержащее разъемный корпус с держателем в виде самотормоз п его черв чного КОлеса, в отверстии которого расположен вал, соединенный 1C приводом зах(вата через карданный шарнир Ij.
Иедостатками известного устройства вл ютс ненадежность работы и сложность конструкции.
Цель изобретени - повышение надежности и упрош,ение конструкции устройства.
Это достигаетс тем, что привод захвата расположен соосно черв чному колесу и жестко закреплен на разъемном корпусе.
На фиг. 1 изображено зап стье манипул тора , общий вид в разрезе; на фиг. 2 - вид по стрелке Л фиг. 1.
Зап стье манипул тора включает разъемный корпус /, в котором размешен держатель 2 с приводом его вращени , съемный кронштейн 3, в котором размещен привод 4 перемещени звеньев захвата, и шарнир 5 поворота корпуса зап сть , смонтированный на кронштейне 3 и сочлен ющий зап стье со стержнем 6 предплечь .
Держатель 2 выполнен в виде самотормоз щего черв чного колеса и установлен в подшипниках 7. Черв чное колесо 5 держател 2 через черв к 9 и шестерни 10 соединено с Приводом .//, например гидромотором . Кронштейн 3 жестко присоединен к корпусу Л например, болтами /2. Размещенный в нем привод 4 перемешени звеньев захвата жестко присоединен к корпусу /, установлен соосно держателю 2 н соединен с валом 13 привода захвата через карданный шарнир 14, установленный в отверстии чрев чного колеса. Соединение карданного шарнира 14 с приводом 4 осуществлено с помощью сцепной муфты 15, обеспечивающей -возможность разъединени и соединени карданного шарнира 14 с приводом 4. С наружной стороны кронштейна J установлены кронштейны 16 дл соединени зап сть с приводом 17 предплечь , с помошью которого происходит поворот зап сть относительно стержн 6 предплечь .
Устройство работает следующим образом .
В держатель 2 устанавливают рабочий орган, например захват (на чертеже не по30 казан). Дл осуществлени работы звеньев
захвата в привод 4 подают рабочую жидкость . Происходит вращение вала 13 в направлепии производимой подачи жидкости при посто нио совмещенных ос х концов вала 13 благодар наличию карданного шарнира 14. При этом обеспечиваетс посто нна передача крут щего момента от привода 4 к рабочему органу - захвату независимо от положени его относительно стержн 6 предплечь и положени вала 13.
Дл осуществлени вращени захвата с держателем 2 к гидромотору 11 подают пол давлением рабочую жидкость, происходит вращение шестерен 10, черв ка 9, который передает вращение на держатель 2 захвата .
фуг. г
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР Хо 512048, кл. В 25 J 15/02, 1972.
ff
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782665940A SU835735A1 (ru) | 1978-09-22 | 1978-09-22 | Зап стье манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782665940A SU835735A1 (ru) | 1978-09-22 | 1978-09-22 | Зап стье манипул тора |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU835735A1 true SU835735A1 (ru) | 1981-06-07 |
Family
ID=20786009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU782665940A SU835735A1 (ru) | 1978-09-22 | 1978-09-22 | Зап стье манипул тора |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU835735A1 (ru) |
-
1978
- 1978-09-22 SU SU782665940A patent/SU835735A1/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4431366A (en) | Industrial robot | |
| US8109173B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
| EP0048904B1 (en) | An industrial robot | |
| US8893578B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
| US4822238A (en) | Robotic arm | |
| US4738576A (en) | Robot joint | |
| US10513029B2 (en) | Transmission, electric driving device, and industrial robot | |
| JP5270449B2 (ja) | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット | |
| US4274329A (en) | Rotary actuator apparatus | |
| DE3369269D1 (en) | Drive means for the two axes of the wrist of an industrial robot | |
| SU835735A1 (ru) | Зап стье манипул тора | |
| JPS61293784A (ja) | 産業用ロボツト | |
| KR101796799B1 (ko) | 관절형 로봇 손목 | |
| US4637774A (en) | Industrial robot | |
| EP0805004A1 (en) | Wrist mechanism for articulated robot | |
| US5312220A (en) | Industrial robot with workpiece handling means for attaching a workpiece to and removing a workpiece from a machine tool | |
| SU965759A1 (ru) | Шпаговый манипул тор | |
| JPH03117572A (ja) | ドリルハンマ | |
| JP3134091B2 (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
| JPH046511B2 (ru) | ||
| SU670431A2 (ru) | Зап стье манипул тора | |
| JPH0611989U (ja) | 把持装置 | |
| SU1646845A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
| SU1537528A1 (ru) | Захватное устройство | |
| JPS6044291A (ja) | 工業用ロボツトの手首装置 |