SU670431A2

SU670431A2 - Зап стье манипул тора

Info

Publication number: SU670431A2
Application number: SU772459061A
Authority: SU
Inventors: Игорь Дмитриевич Кочетов; Виктор Иванович Павлов; Дмитрий Моисеевич Рейфман; Юрий Семенович Сурин
Priority date: 1977-03-04
Filing date: 1977-03-04
Publication date: 1979-06-30

Description

1

Изобретение относитс к области машиностроени и вл етс усовершенствованием известного технического решени по авт. св. № 512048.

Известное зап стье манипул тора снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечь и соединенным с захватом через карданный шарнир.

Недостатком этого устройства вл етс сложность замены захвата, требуюш,а разборки корпуса зап сть , что суш,ественно сужает эксплуатационные возможности манипул тора.

Цель изобретени - расширение эксплуатационных возможностей.

Это достигаетс благодар тому, что захват св зан с приводом стыковочным узлом , состо ш,им из двух сопр гаемых элементов , один из которых выполнен в виде стержн и присоединен к захвату, а другой- в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру, причем заходна часть стакана размешена в отверстии держател .

На фиг. 1 схематически показано зап стье манипул тора, обший вид; на фиг. 2- то же, в разрезе; на фиг. 3 - стыковочный узел, продольный разрез.

Зап стье манипул тора содержит корпус 1, в котором размешен держатель 2 в виде черв чного колеса с приводом 3 его вращени . К держателю 2 присоедин етс захват 4, привод 5 которого укреплен на стержне предплечь 6. Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществл етс через стыковочный узел, состо щий из двух сопр гаемых элементов: стержн 7 и стакана 8. Стержень 7 присоединен к захвату 4, а стакан

8- к карданному шарниру 9, который вл етс одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5. Дл того, чтобы при установке захвата в

держатель 2 конец стержн 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса. При этом необходимо, чтобы концева часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держател 2 и чтобы зазор между нарул ным диаметром стакана 8 и диаметром отверсти 12 был оптимальным . Соединение карданного шарнира

9с приводом 5 осуществл етс с помощью сцепной муфты 13, обеспечивающей разъединение и соединение карданного шарнира с приводом. С наружной стороны корпуса 1 установлены кронштейны 14 дл соединени зап сть с приводом 15 предплечь ,

обеспечивающего поворот зап сть относительно стержн 6 предплечь .

Шарнир 16 св зан с KOpnjcoM I. Захват 4 крепитс к держателю с помощью болтов 17, а привод 3 через черв к 18 подсоединен к держателю 2.

Работа зап сть осуществл етс следующим образом.

Захват 4 устанавливают на держателе 2, при этом конец стержн 7 размещен в стакане 8. Работа звеньев захвата 4 осуществл етс от привода 5, который передает крут щий момент от вала 10, через карданный шарнир 9 стыковочному узлу, а последний- захвату 4. При этом карданный шарнир 9 обеспечивает соосность вала 10 и стыковочного узла.

Вращение захвата 4 совместно с держателем 2, вл ющимс черв чным колесом,

осуществл етс от привода 3 через черв к 18. Поворот захвата 4 совместно с корпусом 1 на некоторый телесный угол обеспечиваетс за счет шарнира 16, который через корпус 1 и кронштейн 14 соединен с приводом 15.

Claims

Формула изобретени

Зап стье манипул тора по авт. св.

№ 512048, отличающеес тем, что, с целью расширени эксплуатационных возможностей , захват св зан с приводом стыковочным узлом, состо щим из двух сопр гаемых элементов, один из которых выполнен в виде стержн и присоединен к захвату , а другой - в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру , причем заходна часть стакана размещена в отверстии держател .

К