CN108839044B - 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构 - Google Patents

一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构 Download PDF

Info

Publication number
CN108839044B
CN108839044B CN201810678706.1A CN201810678706A CN108839044B CN 108839044 B CN108839044 B CN 108839044B CN 201810678706 A CN201810678706 A CN 201810678706A CN 108839044 B CN108839044 B CN 108839044B
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
transmission
grabbing
mechanical arm
matched
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810678706.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108839044A (zh
Inventor
徐忠华
郭俊
刘玮
厉冯鹏
陈勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yancheng Institute of Technology
Original Assignee
Yancheng Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yancheng Institute of Technology filed Critical Yancheng Institute of Technology
Priority to CN201810678706.1A priority Critical patent/CN108839044B/zh
Publication of CN108839044A publication Critical patent/CN108839044A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108839044B publication Critical patent/CN108839044B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，包括链传动载体架、传动支撑架、抓取架体，所述链传动载体架上固定设置有驱动电机、主动轴、传动链，所述驱动电机的输出端与所述主动轴的输入端相配合联接，所述主动轴的输出端与所述传动链的输入端相配合连接，所述传动支撑架上贯穿设置有输出轴，所述传动链的输出端与所述输出轴的输入端相配合联接，所述输出轴的输出端与所述抓取架体的输入端相配合连接。本发明针对现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能的技术缺陷，从整体上提供了一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，完成对果实进行抓取并进一步的进行产品信息标签分类功能。

Description

一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构
技术领域
本发明涉及一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，属于农业装备制造技术领域。
背景技术
随着消费生活的不断提高，对于果实采摘的原产地等要求分类越来越高，现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构。
本发明采用如下技术方案：一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，其特征在于，包括链传动载体架、传动支撑架、抓取架体，所述链传动载体架上固定设置有驱动电机、主动轴、传动链，所述驱动电机的输出端与所述主动轴的输入端相配合联接，所述主动轴的输出端与所述传动链的输入端相配合连接，所述传动支撑架上贯穿设置有输出轴， 所述传动链的输出端与所述输出轴的输入端相配合联接，所述输出轴的输出端与所述抓取架体的输入端相配合连接。
作为一种较佳的实施例，抓取架体上依次设置有内机械臂、外机械臂，内机械臂的输入端与输出轴的输出端相配合连接，内机械臂的输出端与外机械臂的输入端相铰接，内机械臂与外机械臂均为对称分布的两个，外机械臂的外端内侧固定设置有夹持座。
作为一种较佳的实施例，夹持座的内侧固定设置有双层的内嵌弧形爪，内嵌弧形爪用来夹持待采摘的果实。
作为一种较佳的实施例，内嵌弧形爪的内侧嵌设有用来标注果实原产地信息的RFID标签。
作为一种较佳的实施例，抓取架体上位于内机械臂的上下两侧均固定设置有对称分布的果实挡板，果实挡板用来防止果实沿内机械臂靠近抓取架体。
作为一种较佳的实施例，链传动载体架上位于传动链的外侧固定设置有保护传动链运行的防护挡板。
作为一种较佳的实施例，链传动载体架上固定设置有便于外接载体的悬吊连接杆，悬吊连接杆的一端固定设置有悬吊连接箍，悬吊连接杆的另一端固定设置在链传动载体架上。
作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆为对称分布的两个。
作为一种较佳的实施例，驱动电机采用步进电机。
作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆通过悬吊连接箍外接在搬运机器人小车上。
作为一种较佳的实施例，输出轴的外表面位于传动支撑架上嵌套设置有输出套筒，输出套筒的底端与抓取架体紧固连接。
本发明所达到的有益效果：本发明针对现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能的技术缺陷，提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，通过在链传动载体架上集成驱动电机、主动轴、传动链以及输出轴，通过驱动电机驱动主动轴带动传动链对输出轴进行输出进给，输出轴通过带动内机械臂和外机械臂上的夹持座、内嵌弧形爪进行果实抓取，通过内嵌弧形爪中的RFID标签标注果实原产地信息，通过驱动电机选用步进电机，配合传动链对果实抓取过程进行精确进给调节，从整体上提供了一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，完成对果实进行抓取并进一步的进行产品信息标签分类功能。
附图说明
图1是本发明的优选实施例的结构示意图。
图中标记的含义：1-链传动载体架，2-悬吊连接箍，3-悬吊连接杆，4-传动链，5-主动轴，6-驱动电机，7-防护挡板，8-传动支撑架，9-输出轴，10-输出套筒，11-抓取架体，12-内机械臂，13-外机械臂，14-夹持座，15-内嵌弧形爪，16-果实挡板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示的是本发明的优选实施例的结构示意图。本发明提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，包括链传动载体架1、传动支撑架8、抓取架体11，链传动载体架1上固定设置有驱动电机6、主动轴5、传动链4，驱动电机6的输出端与主动轴5的输入端相配合联接，主动轴5的输出端与传动链4的输入端相配合连接，传动支撑架8上贯穿设置有输出轴9， 传动链4的输出端与输出轴9的输入端相配合联接，输出轴9的输出端与抓取架体11的输入端相配合连接。
作为一种较佳的实施例，抓取架体11上依次设置有内机械臂12、外机械臂13，内机械臂12的输入端与输出轴9的输出端相配合连接，内机械臂12的输出端与外机械臂13的输入端相铰接，内机械臂12与外机械臂13均为对称分布的两个，外机械臂13的外端内侧固定设置有夹持座14。
作为一种较佳的实施例，夹持座14的内侧固定设置有双层的内嵌弧形爪15，内嵌弧形爪15用来夹持待采摘的果实。
作为一种较佳的实施例，内嵌弧形爪15的内侧嵌设有用来标注果实原产地信息的RFID标签。
作为一种较佳的实施例，抓取架体11上位于内机械臂12的上下两侧均固定设置有对称分布的果实挡板16，果实挡板16用来防止果实沿内机械臂12靠近抓取架体11。
作为一种较佳的实施例，链传动载体架1上位于传动链4的外侧固定设置有保护传动链4运行的防护挡板7。
作为一种较佳的实施例，链传动载体架1上固定设置有便于外接载体的悬吊连接杆3，悬吊连接杆3的一端固定设置有悬吊连接箍2，悬吊连接杆3的另一端固定设置在链传动载体架1上。
作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆3为对称分布的两个。
作为一种较佳的实施例，驱动电机6采用步进电机。
作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆3通过悬吊连接箍2外接在搬运机器人小车上。
作为一种较佳的实施例，输出轴9的外表面位于传动支撑架8上嵌套设置有输出套筒10，输出套筒10的底端与抓取架体11紧固连接。
本发明的工作原理：本发明针对现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能的技术缺陷，提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，通过在链传动载体架1上集成驱动电机6、主动轴5、传动链4以及输出轴9，通过驱动电机6驱动主动轴5带动传动链4对输出轴9进行输出进给，输出轴9通过带动内机械臂12和外机械臂13上的夹持座14、内嵌弧形爪15进行果实抓取，通过内嵌弧形爪15中的RFID标签标注果实原产地信息，通过驱动电机6选用步进电机，配合传动链4对果实抓取过程进行精确进给调节，从整体上提供了一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，完成对果实进行抓取并进一步的进行产品信息标签分类功能。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，其特征在于，包括链传动载体架（1）、传动支撑架（8）、抓取架体（11），所述链传动载体架（1）上固定设置有驱动电机（6）、主动轴（5）、传动链（4），所述驱动电机（6）的输出端与所述主动轴（5）的输入端相配合联接，所述主动轴（5）的输出端与所述传动链（4）的输入端相配合连接，所述传动支撑架（8）上贯穿设置有输出轴（9），所述传动链（4）的输出端与所述输出轴（9）的输入端相配合联接，所述输出轴（9）的输出端与所述抓取架体（11）的输入端相配合连接;
所述抓取架体（11）上依次设置有内机械臂（12）、外机械臂（13），所述内机械臂（12）的输入端与所述输出轴（9）的输出端相配合连接，所述内机械臂（12）的输出端与所述外机械臂（13）的输入端相铰接，所述内机械臂（12）与所述外机械臂（13）均为对称分布的两个，所述外机械臂（13）的外端内侧固定设置有夹持座（14）;
所述夹持座（14）的内侧固定设置有双层的内嵌弧形爪（15），所述内嵌弧形爪（15）用来夹持待采摘的果实;
所述内嵌弧形爪（15）的内侧嵌设有用来标注果实原产地信息的RFID标签;
所述链传动载体架（1）上位于所述传动链（4）的外侧固定设置有保护所述传动链（4）运行的防护挡板（7）;
所述链传动载体架（1）上固定设置有便于外接载体的悬吊连接杆（3），所述悬吊连接杆（3）的一端固定设置有悬吊连接箍（2），所述悬吊连接杆（3）的另一端固定设置在所述链传动载体架（1）上;
所述悬吊连接杆（3）为对称分布的两个;
所述抓取架体（11）上位于所述内机械臂（12）的上下两侧均固定设置有对称分布的果实挡板（16），所述果实挡板（16）用来防止果实沿所述内机械臂（12）靠近所述抓取架体（11）。
2.根据权利要求1所述的一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，其特征在于，所述驱动电机（6）采用步进电机。
3.根据权利要求1所述的一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，其特征在于，所述悬吊连接杆（3）通过所述悬吊连接箍（2）外接在搬运机器人小车上。
CN201810678706.1A 2018-06-27 2018-06-27 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构 Active CN108839044B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810678706.1A CN108839044B (zh) 2018-06-27 2018-06-27 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810678706.1A CN108839044B (zh) 2018-06-27 2018-06-27 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108839044A CN108839044A (zh) 2018-11-20
CN108839044B true CN108839044B (zh) 2021-08-24

Family

ID=64202489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810678706.1A Active CN108839044B (zh) 2018-06-27 2018-06-27 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108839044B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109704240B (zh) * 2018-12-28 2023-09-22 镇江高等职业技术学校 一种插接配合式伸缩抓取升降机构
CN110402683B (zh) * 2019-07-30 2022-05-10 盐城正邦环保科技有限公司 一种智能采棉机及其控制方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1537525A1 (ru) * 1988-04-11 1990-01-23 Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов Захватное устройство
CN103858606A (zh) * 2012-12-10 2014-06-18 重庆友武科技有限公司 采摘夹持器
CN105082157A (zh) * 2015-08-31 2015-11-25 广西大学 自锁式夹持机械手
CN205394574U (zh) * 2016-03-09 2016-07-27 山东科技大学 一种新型链传动机械手手指
CN106363618A (zh) * 2016-08-29 2017-02-01 河海大学常州校区 一种采摘机械手
CN106514694A (zh) * 2017-01-11 2017-03-22 中国科学院合肥物质科学研究院 一种柔性机械手爪
CN107135739A (zh) * 2017-05-27 2017-09-08 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种果实采摘机上的采摘机构
CN206561432U (zh) * 2017-03-09 2017-10-17 黄河科技学院 一种纵向旋转卡爪夹持机构
CN206677954U (zh) * 2017-05-04 2017-11-28 庄钧善 一种用于agv电池抓取及安装的装置
CN206899256U (zh) * 2017-05-16 2018-01-19 重庆工业职业技术学院 带真空吸盘的夹持手

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1537525A1 (ru) * 1988-04-11 1990-01-23 Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов Захватное устройство
CN103858606A (zh) * 2012-12-10 2014-06-18 重庆友武科技有限公司 采摘夹持器
CN105082157A (zh) * 2015-08-31 2015-11-25 广西大学 自锁式夹持机械手
CN205394574U (zh) * 2016-03-09 2016-07-27 山东科技大学 一种新型链传动机械手手指
CN106363618A (zh) * 2016-08-29 2017-02-01 河海大学常州校区 一种采摘机械手
CN106514694A (zh) * 2017-01-11 2017-03-22 中国科学院合肥物质科学研究院 一种柔性机械手爪
CN206561432U (zh) * 2017-03-09 2017-10-17 黄河科技学院 一种纵向旋转卡爪夹持机构
CN206677954U (zh) * 2017-05-04 2017-11-28 庄钧善 一种用于agv电池抓取及安装的装置
CN206899256U (zh) * 2017-05-16 2018-01-19 重庆工业职业技术学院 带真空吸盘的夹持手
CN107135739A (zh) * 2017-05-27 2017-09-08 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种果实采摘机上的采摘机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN108839044A (zh) 2018-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108839044B (zh) 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构
CN211440053U (zh) 一种马铃薯可升降抓取装置
CN203528867U (zh) 一种瓶装饮料装箱装置
CN209036983U (zh) 一种全自动吹瓶机的出瓶机构
CN209319813U (zh) 一种袋装粮食转运机用机械手
CN104176496A (zh) 整盘禽蛋抓取器
CN113714149A (zh) 一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法
CN215795002U (zh) 一种过程贴码设备
CN209038372U (zh) 一种基于双目立体视觉的智能搬运机器人
CN214520209U (zh) 一种新型葡萄采摘机器人
CN216532560U (zh) 移苗机
CN112470708B (zh) 一种蜜桔果实的机器人采摘回收系统及作业方法
CN212149597U (zh) 一种基于运动中的物件进行贴标的机构
CN203998082U (zh) 整盘禽蛋抓取器
CN106945858B (zh) 智能抓取设备及其使用方法
CN113578769A (zh) 一种双工业机器人垃圾分拣系统
CN212952980U (zh) 轮胎抓取装置
CN102960123A (zh) 一种基于植物工厂化生产的立体式大范围作业机器人
CN213292957U (zh) 一种机器人多工位伸缩吸盘抓手
CN205708827U (zh) 一种货物运载分类机械
CN112917481A (zh) 一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置
CN214356112U (zh) 钢板运送小车
CN219854618U (zh) 一种机械臂末端多功能搬送装置
CN106927254A (zh) 水平式双面线扫码传送系统
CN218595197U (zh) 一种具有新型水平驱动结构的堆垛机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Xu Zhonghua

Inventor after: Guo Jun

Inventor after: Liu Wei

Inventor after: Li Fengpeng

Inventor after: Chen Yong

Inventor before: Guo Jun

Inventor before: Liu Wei

Inventor before: Xu Zhonghua

Inventor before: Li Fengpeng

Inventor before: Chen Yong

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant