SU1451004A1 - Захват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к промышленным роботам и манипул торам. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани , надежности и расширение функциональных возможностей за счет применени  прецессионного редуктора. Захват промышленного робота содержит корпус 1, размешенные в нем электродвигатель 2, прецессионный редуктор 3, в ступице сателлит- ного блока колес 4 которого размещена насосна  винтова  передача, гайка 19 которой св зана с сателлитным блоком колес 4. Гайка 19 находитс  во внеполюсном зацеплении с винтом 20 и выполнена с возможностью осевого перемещени . Колесо 8 жестко св зано с валом 9, который через муфту 12 св зан с основанием 13, на котором установлены губки схватов 14. При включенном состо нии датчиков 15 редуцированное вращательное движение колеса 8 передаетс  схвату 14. Осевое перемещение винта 20, св занного с схватом 14, складываетс  из двух противоположных по направлению планетарного и вращательного движений гайки вокруг оси винта, одно из которых можно плавно регулировать . 1 ил. со (Л

Description

4

сд

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам и манипул торам.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани , надежности и рас- ширение функциональных возможностей за счет применени  прецессионного редуктора. На чертеже показан захват промышленного робота.

Захват промышленного робота содержит корпуса 1, в котором размешен электродвигатель 2 и редуктор 3. Редуктор содержит сателлитный блок колес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6, зацепл юшимис  соответственно с неподвижным 7 и врашаюшимс  8 зубчатыми коническими колесами. При этом пос- леднее жестко св зано с ведомым валом 9. Сателлитный блок колес установлен на сферическом подшипнике 10, который установлен на эксцентричной втулке 11, жестко св занной с валом электродвигател  2. Be- домый вал 9 св зан посредством торцовой зубчатой муфты 12 с основанием 13, на котором установлены губки схватов 14. Кроме того, на соответствуюших поверхност х корпуса 1 и основани  13 размешены датчики 15 Во внутренней полости сателлитного блока колес выполнены винтовые канавки 16, в которых размешены тела 17 качени , св занные одновременно посредством гнезд 18 с гайкой 19, наход шейс  во внеполюсном зацеплении с винтом 20. Фланец 21 гайки 19, размешен на телах 22 качени  в профиль- ном пазу ползуна 23, который подпружинен в осевом направлении посредством упругих элементов 24. Винт 20 жестко св зан с звень ми схватов 14.

Захват промышленного робота работает следуюшим образом.

Вращательное движение вала электродвигател  2 посредством эксцентричной втулки 1 1 и подшипника 10 преобразуетс  в прецессионное движение сателлитного блока колес . В результате закреплени  венцов 5 и 6 сателлитного блока 4 с зубь ми колес 7 и 8 последнее вращаетс  с редукцией

i- 5

.fZ - ZfZ ,

где Zs-,Ze -соответственно числа зубьев венцов сателлитного блока колес;

i-iT- - числа зубьев колес 7 и 8.

При включенных датчиках 15 зубь  зубчатой муфты 12 наход тс  в зацеплении и редуцированное движение (вращательное) колеса 8 передаетс  основанию 13.

Сателлитный блок колес, соверша  прецессионное движение, сообщает гайке 19 посредством тел 17 качени  планетарное движение с эксцентриситетом e atgy, - угол наклона оси сателлитного блока колес а - рассто ние от плоскости расположени  тел 17 качени  до центра прецессии 25. В

результате внеполюсного зацеплени  гайки 19 с винтом 20 последний перемещаетс  со скоростью УПЛ . Изменение рассто ни  а вызывает изменение текущих радиусов зацеп- лнни  винта 20 и гайки 19, а следовательно изменение составл ющей скорости Уп .

Одновременно гайка 19 получает вращательное движение вокруг оси винта 20, обратное по направлению планетарному двигтг

жению, с редукцией i -

t-t X-S

зультате зацеплени  гайки 19 с винтом 20 от этого вращательного движени  последний перемешаетс  в обратном направлении со скоростью . Суммарна  скорость пе- ремешени  винта получаетс  алгебраическим суммированием двух движений. Перемещение гайки 19 в осевом направлении позвол ет регулировать эксцентрисистет е, а следовательно, и скорость осевого перемещени  винта от планетарного движени  гайки Упл . Винт 20 жестко соединен со звень ми схвата 14. При достижении необходимого усили  зажима в схвате 14 гайка 19, преодолева  усилие пружинени  упругих элементов 24 и наклон винтовой канавки 16, перемещаетс  в осевом направлении до тех пор, пока составл ющие суммарной скорости винта 20 Упл и Уокр не будут равны по величине. При этом винт 20 останавливаетс  при работающем электродвигателе 2.

Следовательно, подбором соотношени  зубьев колес прецессионной передачи и параметров несоосной винтовой передачи можно обеспечить регулирование скорости осевого пере.мешени  винта в нужном диапазоне вплоть до полной остановки.

Перемешение гайки в осевом направлении при достижении необходимого усили  зажима с последующей остановка винта позвол ет повысить надежность захвата про- мыщленного робота в целом, упростить схему управлени  захватом.

Получение от одного привода двух независимых движений позвол ет расщирить функциональные возможности захвата промышленного робота.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват промышленного робота, содержащий корпус, установленный в нем приводной двигатель, механизм редукции и схваты, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани , надежности и расширени  функциональных возможностей, механизм редукции выполнен в виде прецессионного редуктора, одно из конических колес которого св зано с корпусом захвата посредством зубчатой муфты с возможностью вывода из зацеплени  одной из полумуфт, а во внутренней полости сателлитного блока колес размещена гайка, имеюща  возмож ность взаимодействи  с сателлитным блоком колес посредством тел качени , расположенных в винтовых канавках внутренней поверхности сателлитного блока колес, а виг:. св зан с механизмом ехвата, i.pH .1 алг.. имеет возможность осевого перемещени  и подпружинена относительно зубчатой муфты.

   iZXiItt

   -/r irrr-i

   . 71 Ю 5/r6r7W2U2l22 20 18

   г4