SU1202860A1

SU1202860A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1202860A1
Application number: SU833673670A
Authority: SU
Inventors: Евгений Петрович Солдаткин; Вячеслав Григорьевич Гущин; Манвел Енгибарович Григорян
Original assignee: Московский станкоинструментальный институт; Закавказский Филиал Экспериментального Научно-Исследовательского Института Металлорежущих Станков
Priority date: 1983-12-15
Filing date: 1983-12-15
Publication date: 1986-01-07

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам/ предназначенным дл механизации и автоматизации подъемно-транспортных и других операций.

Цель изобретени - упрощение конструкции .и улучшение динамических характеристик путем уменьшени нагрузки на исполнительный орган (ма- нипул ционньй механизм) и непроизводительных энергозатрат,

На фиг. 1 представлена кинематическа схема предлагаемЬго манипул тора; на фиг, 2 - узел I на фиг.1.

На стойке 1 установлено поворотное основание 2 с направл ющими 3 и 4. Опорными катками 5 в направл ющих 3 установлена каретка 6 с приводами 7 и 8 соответственно вертикального перемещени и поворота схвата. На поворотном основании 2 смонтирован направл ющий механизм, состо щий из пантографа, имеющего звень 9-12, и исполнительный орган, вьшолненный в виде двойного паралле- лограммного механизма, имеющего звень 13, 11, 14, 15, 16, 17 и 12, Звено 13 жестко установлено на выходном валу 18 черв чного колера..

редуктора(привода 8 поворота схвата 19, который установлен на звене 17. К выходному валу 18 шарнирно при- , соединено звено 11 пантографа. На

звене 17 установлен задающий орган 20, управл ющий двум приводами 7 и 8.

Манипул тор работает следующим образом.

При подъеме (опускании) груза оператор включает задающим органом 20 ,привод 7 вертикального перемещени ,. При этом каретка 6 опускаетс (поднимаетс ) вертикально по направл ющим 3 и приводит в движение исполнительный орган - двойной па- раплелограммный механизм.

При повороте схвата 19 в вертикальной плоскости тем же задающим

органом 20 включают привод 8 поворота схвата 19. В этом случае движение от привода передаетс звену 13 и приводитс в движение только часть исполнительного органа (манипул ционного механизма), а именно звено 17 со схватом 19, механизм поворота схвата 19. Таким образом схват поворачиваетс вместе со звеном 17 в вертикальной плоскости.

(5

фиг.1

Г

;/

о о

8

Редактор А.Сабо

Составитель С.Новик

Техред М.Надь Корректор Л.Патай

Заказ 8366/19. Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims

МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, имеющее горизонтальную и вертикальную направляющие, установленную на нем каретку с приводом ее перемещения по вертикальной направляющей, исполнительный орган, выполненный в виде двойного параллелограммного механизма, при этом один шарнир первого параллелограмма расположен на каретке, а на одном из звеньев второго параллелограмма расположен схват, а также направляющий параллелограмм, имеющий индивидуальный привод поворота, один шарнир которого размещен в горизонтальной направляющей, а другие на исполнительном органе, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения динамических характеристик, привод поворота схвата выполнен в виде расположенного на каретке двигателя с . червячным редуктором, на выходном валу зубчатого колеса которого жестко смонтировано одно из звеньев шарнира первого параллелограмма, расположенного на каретке.

SU .... 1202860