KR840002421B1 - 산업용 로봇 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로봇

제1도는 본 발명의 산업용 로봇 전체의 측면도.

제2도는 일부를 절결한 동 측면도.

제3도는 선회기구(旋回機構)의 단면도.

제4도는 요부의 단면도.

제5도는 요부의 다른 실시예의 단면도.

제6도는 요부의 일부를 절결한 단면도.

제7도 내지 제9도는 서어보 작동기의 각 실시예의 일부를 절결한 단면도.

제10도는 핸드부의 요부의 측면도.

제11도는 동 단면도.

제12도는 작용설명도.

제13도, 제14도는 사용상태의 설명도.

제15도는 아암기구의 다른 실시예의 측면도.

본 발명은 산업용 로봇에 관한 것이며, 특히 작업에 따른 유연한 동작기능을 가지는 동시에 이너어셔(inertia)를 해결한 작업성이 높은 산업용 로봇에 관한 것이다.

종래의 산업용 로봇은 일정한 힘으로 정해진 동작을 반복하는 작업은 할 수 있으나, 작업내용이나 작업범위에 알맞은 힘을 낼 수가 없다.

예를들면 축에 휘일을 삽입하는 작업에 있어서 그의 핸드부에 간직되어 있는 휘일은 부착축의 중심과 끊임없이 동심(同心)으로 유지하지 않으면 확실하게 휘일을 부착축에 조립하지 못하는 결점이 있다.

이것은 상기와 같이 일정한 힘으로 정해진 동작을 반복하는 로봇에서는 그 위치가 빗나가도 이미 정해진 힘이 작용하기 때문에 무리한 힘에 의한 작업 대상부 즉 부착축, 또는 휘일 자체가 손상한다든지, 혹은 로봇이 파손하는 일이 있다.

본 발명은 상기 관점에 비추어 창작된 것으로서 그 목적은 인간의 근육과 같이 작업에 따른 유연한 동작기능을 가지며 작업내용이나 작업범위의 다양화에 따라 순응성을 갖기 때문에 외부동작에 민감하게 반응하여 약간의 외력에도 확실하게 작동할 수가 있으며 더우기 이너어셔를 방지해서 안정성과 신뢰성을 보다 한층 높이 산업용 로봇을 제공하려고 있는 것이다.

또 그의 아암기구는 모든 조작 위치에 있어서도 항상 밸런스를 유지할 수 있으며 그 구조는 콤팩트화할 수 있는 작업의 확실성, 안정성이 높고 더우기 아암기구의 선단부에 설치한 핸드장치는 3축방향으로 동시에 조작할 수 있는 산업용 로봇이다.

또한 그의 선회구동기구, 이른바 백래시(back lash)를 방지하여 정지정도(停止精度)를 높인 고정도의 위치결정을 가능하게 하는 산업용 로봇을 목적으로 하는 것이다.

다음에 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예를 설명하면 제1도는 본 발명에 관한 산업용 로봇 전체의 측면도, 제2도는 일부를 절결한 설명용의 동 측면도이다.

도면에 있어서 (1)은 평행 4변형 구성의 아암기구로서 전후, 상하 및 선회조작이 단독 또는 동시에 할 수 있는 3차원 동작이 가능할 뿐만아니라 작업시에 그 동작이 무중력상태를 유지하는 구성으로 되어있다.

이 아암기구(1)는 기단부가 측판(2),(3)에 지지되고, 그의 선회기구(4)에 의해서 거의 360°선회하도록 하고 있으며, 도면에서는 대좌(台座)(162)로 지상에 설치할 수 있는 구성으로 되어 있으나 설치방법은 임의이며 예를들면 천정에 설치한다던지, 차대(車台)로 지상을 주행하는 구성으로 하는 것도 가능하다.

상기 선회기구(4)는 제3도에서와 같이 그의 로우터리서어보 작동기(5)를 축판(2),(3)에 설치한 부착판(163)을 끼워서 부착한 구성으로 하고 있다.

이 로우터리 서어보 작동기(5)의 구성을 다음에 설명한다. 원통상의 케이싱(6)내에 전자(電磁) 클러치(7)를 갖춘 직류 서어보모우터, 교류인덕션 모우터, 펄스 모우터등의 구동모우터(8)를 배치하고 이 출력축(9)에 커버(10)의 축수(11)에 기단부를 부착하여 이루어진 제어용 회전축(12)을 커플링(13)과 키이(14)에 의해서 연결하고 있으며 타단부에는 펄스 엔코우더(15)를 부착하고 있다. (16)은 이 제어용 회전축(12)의 기단부에 설치한 감소장치로서 구동모우터(8)의 회전구동을 소정의 감속비로 감속하고 백래시를 적게해서 정지정도를 높이는 고정밀도의 위치 결정을 하며, (17)은 서어쿨러 스플라인(circular spline),(18)은 플렉스 스플라인(flex spline),(19)는 파형발신기(wave generator)이다. (20)은 감속장치(16)은 기단부를 체결볼트(21)로 끼워 부착한 구동용 회전축으로서 상기 케이싱(6)의 선단부에 체결볼트(22)를 끼워 부착한 커버(23)내에 배치하는 동시에 상기 제어용 회전축(12)은 이 구동용 회전축(20)내에 끼워져 있으며, 또 이 구동회전축(20)의 선단부는 상기 측판(2),(3)의 부착파(163)에 체결나사(24)를 끼워서 부착하고 있다.

이와같은 구성의 선회기구이면, 구동모우터(8)의 회전구동과 함께 펄스엔코우더(15)를 설치한 제어용 회전축(12)은 소정의 감속비로 감속되어서 회전하고 또 구동용회전축(20)도 동일하게 감속하여 회전하고 있다. 이때문에 펄스엔코우더(15)의 펄스신호는 구동모우터(8)에 직접 전달되어 구동모우터(8)를 직접 제어할 수 있으며 감속비를 크게 하므로써 전자 클러치(7)가 작동하여 구동모우터(8)를 정지시키더라도 그의 배래시는 극히 작게되고, 정지정도를 높혀서 고정밀도의 위치결정을 가능하게 하는 것이다.

다음에 아암기구(1)의 구성에 대하여 설명하면 이 아암기구(1)는 어떠한 조작위치에 있어서도 밸런스를 유지하도록 평행 4변형 구성으로 되어 있다.

즉 수평으로 뻗어있는 상하의 아암(25),(26) 사이에 보조 아암(27)을 설치하여 이 상방아암(25)과 보조아암(27)의 기단부는 측판(2),(3) 사이에 있어서 수직으로 연결하는 링크(28)에 각각 지축(29),(30)을 통하여 추지(樞支)하고, 또 상하 아암(25),(26)의 선단부는 수직으로 아래로 처진 수직아암(31)에 각각 지축(32),(33)을 통하여 추지하고 있다.

(34)는 수직아암(31)에 인접하여 아래를 향한 수직보조 아암으로서 보조아암(27)의 선단부에 있는 돌출편(35)과 함께 지축(36),(37)을 통하여 추지하고 있는 동시에 수직아암(31)은 지축(37)으로 추지하고 있으며, 지축(33),(37)간에는 수하편(垂下片)(38)을 설치하고 있다.

이와같은 구성의 아암기구(1)는, 일정범위로 규제된 상태에서 전후 및 상하방향으로 이동될 수 있는 구성으로 되어 있다. 즉 상기 측판(2),(3)의 선단측엔 상하방향, 상단측엔 수평방향으로 안내구멍(39),(40)을 각각 구성하고 이들 안내구멍(39),(40)에는 각각 그의 길이방향 양 측단을 따라서 안내 레일(41),(41) 및 (42),(42)이 부설되어 있다. 한쪽 안내구멍(39)의 내측에 상기 보조아암(37)의 기단부와 하방아암(26)을 수직으로 연결하는 링크(43)는 지축(44),(45)을 통하여 추지하고 또 안내구멍(39)의 외측에서 이 링크(43)와 연결하고 있는 지지구(46)의 상하단부에 설치한 로울러(47),(47) 및 (48),(48)이 상기 안내레일(41),(41)에 미끄럼운동이 자유롭게 끼워맞춤되어 있다.

(49)는 지축(45)에 연결하여, 안내구멍(39)의 범위내에 있어서 규제되는 아암기구(1)의 상하 방향으로 이동하도록 구성한 상하 운동기구이며 제7도 내지 제9도에 도시한 바와같이 여러가지의 구동용서어보 작동기를 사용하여, 아암기구(1)의 상하운동을 조작할 수 이으나 다음에 설명하는 전후 운동기구(50)에 있어서도, 동일한 서어보동작기를 사용하기 때문에, 먼저 이 전후 운동기구(50)에 관해서 설명한다.

이 아암기구(1)의 전후 운동기구(50)의 구성은 다음과 같다. 다른쪽의 안내구멍(40)의 내측에 일단부를 상기 링크(28)의 지축(29)에 추지하여 이루어진 지지구(51)와 안내구멍(40)의 외측에서 이 지지구(51)와 연결하고 있는 외측의 지지구(52)에 설치한 전후의 로울러(53),(53) 및 (54),(54)가 안내레일(42),(42)에 미끄럼운동이 자유롭게 끼워맞춤되어 이루어진 구성이다.

이와같은 상하 운동기구(49)와 전후 운동기구(50)에는 상기와 같이 구동용의 서어보 작동기를 부착하여 소정방향으로 아암기구(1)를 이동조작할 수가 있다.

제7도의 서어보 작동기(55)에 관하여 설명하면 에어실린더의 튜우브(56)내에 배치한 피스톤(57)에 파이프로드(58)의 기단부를 부착하고 선단부는 로드플랜지(59)로부터 뻗나오게하여 넉클죠인트(60)를 설치하고 있다. (61)은 파이프로드(58)내에 배치한 볼트나사로서 그의 기단부측은 피스톤플랜지(620에 설치한 지지구(63)가 나사 맞춤되어 있으며, 또 기단부는 헤드플랜지(64)에 추지하고 있다. 이와같이 튜우브(56)내에 배치한 피스톤(57)에 의하여 실린더내를 2실(65),(66)로 구분하고 도시가 생략된 공기출입구로부터 공기압을 주입, 배출하고 피스톤(57)을 왕복하여 그 파이프로드(58)를 작동시켜 소정의 추력을 발생케하는 것이다.

그러나 일반적으로 공기압은 큰 추력을 발생시키거나 피스톤(57)의 미끄럼 운동저항, 압력변동 등이 원인으로 극히 근소한 위치조절, 즉 미소조절은 곤란한 것이다. 이때문에 로봇에 있어서 공기압을 사용하여 위치 결정정도를 높이는 것은 어렵다.

이점을 고려하여 이서어보 작동기(55)는 미소조절 가능한 구성을 하고 있다. 그의 파이프로드(58)내에 배치한 볼트나사(61)의 기단부와 연결하는 회전축(67)을 헤드플랜지(64)의 하방으로 뻗어나오게 한 다음 기어(68)를 부착하여 이것에 순차적으로 맞물리는 기어(69),(70)로 이루어진 변속기구(71)를 구성하고 기어(70)의 회전축(72) 한쪽단에 있는 헤드플랜지(64)에 설치한 부착판(73)에 부착시킨 구동모우터(74), 예를들면 직류 서어보 모우터, 교류유도모우터, 펄스 모우터등을 연결하는 동시에 타단부엔 전자클러치(75)를 부착하고, 도 상지 회전축(67)에는 펄스 엔코우더(76)를 연결하고 있다.

제8도의 서어보 작동기(77)는 다이어프램(78)을 사용한 단점에 특색이 있으며, 다른 구성은 상기 실시예와 동일하다.

제9도의 서어보 작동기(79)는 상기 실시예와 다른 서로 달라 그의 볼트나사(80)를 피스톤로드(81)내에 내설하지 않고 실린더의 외부에 부착하였으나 동일하게 정밀도를 높인 위치결정을 기대할 수 있는 실시예이다.

이 피스톤로드(81)의 선단부에 넉클죠인트(60)을 통하여 지지부재(82)를 부착하고 이 지지편(83)에 설치한 지지구(84)에 볼트나사(80)를 나사맞춤하여 볼트나사(80)의 기단부는 튜우브(56)의 상단부 측방에 부착한 지지판(85)의 축수부(86)에 축지(軸支)하고 이 볼트나사(80)의 기단부에 연결하는 회전축(87)에 기어(88)를 부착하여 이것에 순차적으로 맞물리는 기어(89),(90)를 구성, 변속기구(91)를 설치하고 기어(90)의 회전축(92)의 일단부에, 지지판(85)에 설치한 구동모우터(74)를 연결하고 또 타단부에 전자클러치(75)를 연결하고 있다. 또 회전축(87)에는 펄스엔코두어(76)을 연결하여 구동모우터(74)를 제어하도록 하고 있다.

(93)은 지지부재(82)를 안내하는 안내봉, (94)는 걸림 구멍이다.

이와같은 구동용의 서어보 작동기(55),(77),(79)는 상기와같이 피스톤(57)을 공기압으로 구동하여 파이프로드(58) 또는 피스톤로드(81)를 작동하고 그의 추력을 이용할 수가 있으나, 위치결정정도를 높일 경우, 즉 상기 아암기구(1)의 전후 및 상하 조작에는 구동모우터(74)를 구동하여 변속기구(71),(91)에 의해 소정의 감속비로 감속한 구동모우터(74)의 회전구동으로 볼트나사(61),(80)를 구동하여 이것에 나사맞춤하고 있는 지지구(63),(84)를 통하여 피스톤(57)을 미끄럼운동시켜 아암기구(1)의 전후 및 상하조작을 극히 정밀도가 양호하게 위치를 결정할 수가 있으며 더우기 펄스엔코우더(76)는 구동모우터(74)를 제어할 수 있으므로 그 조작은 보다 안정성을 높일 수가 있으며 백람시가 극히 작게되어 고정도(高精度)의 반복위치 결정 정도가 가능하게 된다. 또 상하운동기구(49)에 부착하는 서어보작동기(55)에 있어서는, 공기압을 이용하여 발생하는 그 추력은 작업시에 있어서 보유하고 있는 작업의 중량에 대응하여, 아암긱구(1)를 무중력 상ㅌ로 유지하기 위하여 사용하는 것이다. 또한 전후 운동기구(50)의 서어보 작동기(55)의 파이프로드(58)는 지지구(51)의 후단부에 있는 지축(95)을 통하여 연결하고 있다.

다음에 상기 수직아암(31)과 제2수직 아암(34)이 아암기구(1)의 조작에 의하여 어떤 위치로 이동하더라도 밸런스를 유지하여 양호한 상태에서 작업할 수 있도록 밸런스기구(96)를 구성하고 있다.

즉 제4도에서 (97),(67)은 상기 측판(2),(3)의 안내구멍(42),(42)의 하방에 설치한 창구멍으로서 상기와 같이 보조아암(27)의 기단부와 링크(28),(28)를 추지하고 있는 지축(30)의 양단부는 이 창구멍(97),(97)으로부터 뻗어나와 있으며 그의 연출단부(延出端部)(98),(98)는 측판(2),(3)의 외측에 설치한 실린더(99), (99)의 피스톤로드(100)가 넉클죠인트(101)를 통하여 연결하고 있으며 이 실린더(99)는 아암기구(1)의 전후운동에 대응하여 이것에 뒤따라 항상 상기 수직아암(31)과 밸런스를 유지하도록 수직추력이 작용하는 구성으로 되어 있다. 즉 실린더(99),(99)의 상하단부에 각각 지지구(102),(103)를 통하여 측면으로 연출되고 있는 축간(軸杆)(104)(105)의 선단부에 설치한 로울러(106),(107)는 상기 창구멍(97)의 하방위치에서 측판(2),(3)에 설치한 수평방향의 상하 2줄의 안내구멍(108),(109)에 미끄럼운동이 자유롭게 끼워맞춤되어 있으며 또 실린더(99)의 하단부에 수직 하방으로 있는 축간(110)에 배치한 로울러(111)는 측판(2),(3)에 설치한 안내레일(112),(112)의 안내홈(113)에 미끄럼운동이 자유롭게 끼워맞춤되어 있다. 따라서 이와같은 밸런스 기구(96)를 구성하므로써 이 실린더(99),(99)는 아암기구(1)의 전후 운동에 수반하여 링크(28),(28)에 뒤따라 항상 수직상태를 유지하여 전후방향으로 이동하기 위하여 수직아암(31)이 여하한 위치로 이동하더라도 그 추력은 항상 수직방향으로 작용하여 정확한 밸런스를 유지할 수가 있다.

또 제6도와같이 실린더(99)의 하단부를 지축(114)에 추지하더라도 이 실린더(99)는 링크(28)의 규제범위내 즉 안내구멍(40)의 범위내에서 실린더(99)가 비스듬히 운동하더라도 실린더(99)의 추력은 거의 수직방향으로 작용하여 밸런스를 유지할 수가 있다.

또한 이 안내구멍(108),(109)의 한쪽을 생략하거나, 한쪽의 실린더(99)를 ㅅㅇ략하는 것도 가능하다.

따라서 종래와같이 밸런스용의 무게를 설정할 필요가 없으며 수직아암(31)과의 밸런스는 이 밸런스기구(96)에 의해서 유지할 수가 있다.

(115)는 이 밸런스기구(96)의 근방에 설치한 이너어셔 방지기구로서, 특히 작어이 중량물인 경우 발생하는 이너어셔를 방지하고 안정성과 신뢰성을 높인 작업을 가능하여 이구성을 구체적으로 설명하면(116)은 상기 창구멍(97)의 거의 모든 면을 덮도록 체결구(117),(117)…에 의해서 측판(2),(3)의 측면에 부착한 판상체(板狀體)로서 이 판상체(116)에 상기 지축(30)의 연출단부(98),(98)와 일체 또는 금구(金具)에 의해서 부착한 돌출축의 선단부에 보울베어링등의 접합자(接合子)(120),(120)를 항상 맞닿도록 구성하고 있다.

따라서 이 접합자(120),(120)가 이동하는 고정점으로 되므로 회전에 따른 이너어셔가 해소되고 큰부하에 대해서도 정지정도를 높이는 효과가 있다.

또한 측판(2),(3)의 간격을 구상하고 상기 밸런스기구(96)를 이 측판(2),(3)내에 배치하여 접합자(120)를 이 측판(2),(3)에 직접맞닿도록 구성하더라도 동일한 효과를 기대할 수 있다.

다음에 제10도 및 제11도에 도시되어 있듯이 공작물을 간직하는 핸드기구(121)에 관하여 설명하면, 이 핸드기구(121)는 상기 아암기구(1)의 수직아암(31)과 제2수직아암(34)의 하단부에 부착되어 있으며 (122)는 그의 부착기구로서 이 부착구(122)에는 핸드부(123)를 일체로 회전구동하는 기구(124)와 공작물 부착부(125)를 상하운동하는 기구(126) 및 공작물 부착구(125)만을 회전구동하는 기구(127)로 구성되어 있으며 다음에 순차적으로 이 구성을 설명한다.

핸드부(123)를 일체로 회전구동하는 기구(124)는 전자 클러치(128)를 갖춘 직류서어보모우터, 교류유도모우터, 펄스모우터등의 구동모우터(129)의 출력축(130)에 감속장치(131)를 부착하고 또 이 감속장치(131)의 선단부에 구동용 회전축(132)을 부착하고 구동모우터(129)의 회전구동을 소정의 감속비로 감속하여 백래시를 적게하고 고정도의 위치결정을 가능케 구성하고 있다. 이 감속장치(131)의 구성은 상기 선회기구(4)에 사용하였던 것과 동일하며, 서어큘러 스플라인(133), 플랙스 스플라인(134), 파형발신기(135)로 이루어지고 (136)은 덮개이며, 그의 선단부는 부착구(122)의 부착부(137)에 지지되어 있으며, (138)은 출력축(132)의 선단부에 설치한 기어이다.

이 기어(138)는 부착구(122)의 선단부에 공작물 부착부(125)를 상하운동하는 기구(126)의 전자클러치가 부착된 구동모우터(139)에 설치한 기어(140)와 맞물려져 있을때 핸드부(123)는 회전구동한다.

또 이 상하운동하는 기구(126)는 전자클러치가 부착된 구동모우터(139)의 출력축(141)에 상기한 동일한 감속장치(142)를 부착하고 이 선단부에 구동용 회전축(143)을 부착하며 그의베어링 케이스(144)는 보지구(保持具)(145)에 부착되어 있다.

(146)은 회전축(143)의 선단부에 설치한 기어로서 이기어(146)는 보지구(145)의 부착부(147)에 설치한 축수(148)에 축지하고 있는 구동용 회전축(149)의 기단부의 기어(150)와 맞물려져 있으며, 이 회전축(149)의 선단부에 베벨기어(151)를 부착하고 이 회전축(149)과 직고상태로 부지구(145)의 측면에 축수(152),(152)를 통하여 한쪽단을 부착한 지축(153),(153)의 한쪽에 상기 베벨기어(151)와 맞물리는 베벨기어(154)를 부착하고 있다. 또한 지축(153),(153)의 타단부는 후기하는 공작물 부착부의 회전구동기구(127)의 구동모우터(155)의 케이스(156)에 부착하고 있다. 이때문에 공작물부착부(126)는 구동모우터(139)의 회전구동이 감속장치(142)에 의해서 소정감속비에 따라서 감속되고 회전축(143), 기어(144),(150), 회전축(149)에 전달되어, 맞물리는 베벨기어(151),(154)에 의해 지축(153),(153)을 지점으로 하여 공작물 부착부(125)는 상하운동한다.

다음에 공작물 부착부(125)만을 회전구동하는 기구(127)는 상기와같이 지축(153),(153)을 부착하고 있는 케이스(156)내에 전자클러치가 부착된 구동모우터(155)를 배치하고 이 구동모우터(155)의 출력축(157)에 상기와 동일하게 감속장치(158)를 부착하고 이들의 선단부에 공작물 부착부(125)를 구성하고 있으며 소정의 감속비로 감속된 회전구동은 공작물 부착부(125)에 전달되어 이것을 고정도로 회전구동할 수가 있다.

(159)는 케이스(156)의 커버이다.

이상의 구성인 본 발명의 산업용 로봇에 있어서 제12도의 작용설명도에 의해서도 명백한 바와같이 지축(45)이 안내구멍(39)내를 상하운동하더라도 ΔABC와 ΔADE는 항상 상사형을 유지하는 것이기 때문에, 아암기구(1)는 밸런스를 간직할 수가 있으며 부하가 있는 경우는 상기와 같이서 서어보 작동기(55)의 공기압에 의한 큰수직방향의 추력에 의하여 부하와 밸런스를 정확하게 유지할 수가 있으며 무중력상태를 만들어 작업 할수 있는 것이다.

또 제15도에서 상기 아암기구(1)를 변형시켜 수평으로 뻗는 2개의 아암(166),(167)과 이들의 선단부에 추지하고 있는 수직아암(168)으로 구성되는 아암기구(169)의 경우, 상방 아암(166)과 하방아암(167)의 기단부를 연결하는 링크(170)에 상기와 동일한 밸런스장치(171),(172)를 설치하므로써 이 아암기구(169)의 밸런스를 유지할 수가 있으며 도면중(164),(165)는 측판, (173)는 수평한 안내구멍, (174)는 수직한 안내구멍, (175)는 아울러, (176)은 서어보 작동기, (177)은 로우터리 서어보 작동기를 가르킨다.

지금 사용상태에 대하여 설명하면, 제14도 및 제14도와같이 무중력 상태로 유지하고 있는 아암기구(1)의 핸드기구(121)의 공작물 부착부(125)에 축(160)을 파지하고, 휘일(161)에 대하여 축(160)의 위치가 벗어나 있다고 가정하였을 경우 Φ축 이동, 즉 선회기구(4)에 의해 그의 각도 아암기구(1)를 선회하여 그 서어보작동기(5)의 클러치(7)를 해제하여 자유로운 상태로하고 이어서 X축이동, 즉 전후운동기구(50)에 의해 전방으로 아암기구(1)를 이동하여, 부착축(161)의 중심과 동심으로 즉 서어보작동기(55)의 클러치(75)를 해제하여 자유로운 상태로 하면, 아암기구(1)와 축(160)은 자동적으로 하강하여 삽입한다. 이 경우 이 서어보작동기(55)의 공기압의 추력이 아암기구(1)의 자중과 같으면 그대로의 상태에서 정지된다. 즉 자유로운 상태로 된다. 또 삽입시에 이삽입하는 힘을 해제하지 않은 압력조절에 의해 선택할 수가 있다.

또 이와같이 클러치를 해제하더라도 공기압을 이용하여 구동시켜도 상하운동의 작용은 끊임없이 펄스엔코우더(76)에 의해서 그의 위치관계는 제어되어 있으며, 축, 휘일, 또는 로봇 본체의 손상은 없는 것이다.

본 발명은 이상의 구성이기 때문에 무중력 상태에서 작업할 수 있어서 유연한 동작기능을 갖고 있으며, 순응성이 풍부하여 그때문에 외부동작에 민감하게 반응하고 부품의 손상은 없게되며 더우기 이너어셔를 방지할 수 있는 안정성과 신뢰성이 있는 산업 로봇이다.

또 아암기구는 여허한 조작위치에 있어서도 밸런스를 유지할 수가 있어 정확한 작업이 가능하며, 더우기 아암기구의 선단부에 설치한 핸드장치는 3축방향으로 동시 조작할 수 있는 이점을 가진 산업용 로봇이다.

또 그의 선회구동기는 이른바 백래시를 방지할 수 있으므로 정지정도를 높인 고정밀도의 위치결정을 가능하게 하는 산업용 로봇이다.

Claims (1)

1. 적어도 3축방향으로 단독 또는 동시에 조작할 수 있는 핸드기구를 하단부에 설치한 수직아암 및 수직보조 아암의 각 상단부와 수평방향으로 뻗은 상하아암과 보조아암의 각 선단부를 연결하고 이들 상하아암 및 보조아암의 기단부는 구동모우터에 직결하는 펄스엔코우더를 구비하고 있는 동시에 감속장치를 설치한 제어용 회전축을 구동용 회전축내에 설치하여 이것에 연동(連動)하는 선회기구를 설치한 측판에 지지된 아암기구를 구성하고 상기 상방아암에는 수평으로 이동규제되는 전후운동기구를 부착하며 또한 보조아암과 하방아암에는 상, 하방향으로 이동규제되는 상하운동기구를 부착하여 이들 전후이동기구 및 상하이동기구에는 실린더의 피스톤에 결합된 파이프로드에 기단부측으로부터 보울트나사의 진퇴를 자유롭게 나사식으로 끼우고, 이 보울트나사에 변속기를 개재시켜 모우터를 연결하는 동시에 상기 파이프로드의 이동량을 검출하는 장치를 설치한 구동용의 서어보 작동기구를 각각 연결하고 또 상기 상방아암과 보조아암을 수직으로 연결하는 링크에는 항상 수직방향으로 실린더의 추력(推力)이 작용하는 밸런스기구를 설치하고 이 링크 하방의 지축과 일체 또는 이것에 연결하는 돌출축의 접합자는 상기 측판의 외측에 설치한 판상판에 맞닿을 수 있는 인너어셔 방지기구를 구성하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.

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