CN113927581B - 一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂 - Google Patents

Abstract

一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，本发明涉及机械设备技术领域；转动齿轮分别套设并固定于对应的转动支轴上，且左右两个转动齿轮啮合设置；转动齿轮为非完全齿轮；一号转动件分别固定于转动齿轮的外侧；夹持臂分别通过铰接轴旋接设置于一号转动件的下侧，且左右两个夹持臂相对设置；夹持支轴分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座内，且夹持支轴设置于转动齿轮的下侧；二号转动件分别两两前后相对套设并固定于夹持支轴上，二号转动件的下侧分别通过铰接轴铰接设置于夹持臂的前后两侧，且该铰接轴设置于夹持槽的上侧；能够对待抓取物进行更加稳固的夹持操作，使产品在夹持过程中不易出现掉落的现象，提高对产品的夹取效率。

Description

一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂。

背景技术

随着科技发展的进步，逐渐使用机械臂代替人工对产品进行加工操作；机械臂主要用于对抓取物的抓取以及搬运，在抓取及搬运过程中，存在抓取不稳，抓取物易掉落的问题；影响夹取效果。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，能够对待抓取物进行更加稳固的夹持操作，使产品在夹持过程中不易出现掉落的现象，提高对产品的夹取效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含底座、支座和支架，底座上固定有支座，支座上设置有支架，且支架为倒“L”形结构设置；

它还包含：

悬挂架，所述的悬挂架设置于支架中的垂直端的左侧；

拉动机构，所述的拉动机构设置于悬挂架与支架之间；

悬挂座，所述的悬挂座固定于悬挂架的左侧；

臂力座，所述的臂力座设置于悬挂座的下侧，臂力座为倒“U”形结构设置；

夹臂机构，所述的夹臂机构设置于臂力座的下侧，所述的夹臂机构包含：

转动支轴，所述的转动支轴为两个，分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座内；

转动齿轮，所述的转动齿轮为两个，分别套设并固定于对应的转动支轴上，且左右两个转动齿轮啮合设置；转动齿轮为非完全齿轮；

转动电机，所述的转动电机固定于臂力座的前侧，且转动电机的输出轴穿过臂力座的前侧板后，与一侧的转动支轴连接固定；转动电机与外部电源连接；

一号转动件，所述的一号转动件为两个，分别固定于转动齿轮的外侧；

夹持臂，所述的夹持臂为两个，分别通过铰接轴旋接设置于一号转动件的下侧，且左右两个夹持臂相对设置；夹持臂的内壁上开设有夹持槽；

夹持支轴，所述的夹持支轴为两个，分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座内，且夹持支轴设置于转动齿轮的下侧；

二号转动件，所述的二号转动件为四个，分别两两前后相对套设并固定于夹持支轴上，二号转动件的下侧分别通过铰接轴铰接设置于夹持臂的前后两侧，且该铰接轴设置于夹持槽的上侧。

优选地，所述的拉动机构包含：

驱动电机，所述的驱动电机固定于支架中垂直端的上侧内壁上，驱动电机与外部电源连接；

驱动丝杆，所述的驱动丝杆固定于驱动电机的输出轴上，驱动丝杆的左端通过轴承旋接设置于支架中的水平端的下侧；

驱动块，所述的驱动块通过螺纹旋转套设于驱动丝杆上，且驱动块的上侧与支架中的水平端的底部接触设置；

一号连接件，所述的一号连接件固定于驱动块的下侧；

二号连接件，所述的二号连接件设置于悬挂架的上侧，且二号连接件的上端通过轴和轴承旋接设置于一号连接件内；

三号连接件，所述的三号连接件固定于悬挂架上，且二号连接件的下端通过轴和轴承旋接设置于三号连接件内；

四号连接件，所述的四号连接件固定于支架中的垂直端的内壁上，且四号连接件设置于驱动电机的下侧；

拉动件，所述的拉动件固定于悬挂架的右侧，且拉动件的右侧通过轴和轴承旋接设置于四号连接件内；

驱动电机启动带动驱动块在驱动丝杆上进行移动，驱动块移动带动二号连接件使悬挂架围绕拉动杆与四号连接件之间的旋接点进行转动，从而使臂力座带动夹持臂改变位置。

优选地，所述的悬挂座的底部凹槽内固定有调节电机，调节电机与外部电源连接；调节电机的输出轴上固定有连接轴，连接轴的底部固定于臂力座上；悬挂座的底部固定有转动架，且转动架设置于调节电机的外围，连接轴的上端套设并固定有转动台，转动台的垂直端转动设置于转动架内；调节电机带动连接轴使臂力座进行转动，从而使夹持臂进行转动，改变夹持位置，连接轴在转动的过程中带动转动台在转动架内进行导向转动。

优选地，所述的支架中的垂直端的底部穿设在支座的上端凹槽内，该凹槽的内底面上固定有固定柱，固定柱内通过轴承旋接设置有支撑柱，支撑柱的上端与支架中的垂直端的底部连接固定，支架中的垂直端的底部固定有转动齿圈，该转动齿圈设置于支撑柱的外围，支座的上端凹槽内还固定有旋转电机，旋转电机与外部电源连接，旋转电机的输出轴上固定有旋转轴，该旋转轴上套设并固定有旋转齿轮，旋转齿轮与转动齿圈的内齿牙啮合设置；旋转电机带动旋转齿轮进行转动，使转动齿圈带动支撑柱进行转动，从而使支架带动夹持臂进行调节改变夹持方向。

优选地，所述的支座的底部开设有顶升槽，底座上固定有顶升气缸，顶升气缸的上端推动端安装于顶升槽内，顶升气缸与外部气源连接；顶升气缸对支座进行升降操作，继而使夹持臂的高度进行调节。

优选地，所述的夹持槽的槽壁上固定有夹持垫，夹持垫减少抓取物的滑脱。

本发明的工作原理：在使用时，将支座固定于所对应的操作台上，通过对夹持臂进行操作使夹持臂对抓取物夹持操作；首先，启动转动电机，使输出端上的转动齿轮进行转动，该转动齿轮转动的过程中啮合带动另一侧的转动齿轮同时进行转动，两侧的转动齿轮在转动的过程中，同时带动两侧的一号转动件进行转动，使夹持臂进行改变，同时，通过二号转动件对夹持臂进行拉动限位，使夹持臂围绕其与二号转动件之间的旋接点进行转动，从而对待抓取物进行抓取夹紧操作；并且在夹取过程中，还能够对臂力座进行一定范围内的角度调节，从而满足不同情况下的夹取需求。

采用上述结构后，本发明有益效果为：

1、通过一个电器元件使两侧的转动齿轮转动，并通过一号转动件和二号转动件的配合使夹持臂进行夹持操作，使夹持臂的夹持效果更加好；

2、带动悬挂架进行角度调节，使下侧的夹持臂跟随调节，满足更多情况下的抓取物的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中A部放大图。

图3是图1中B部放大图。

图4是本发明中臂力座与夹持臂之间的连接结构示意图。

图5是本发明中悬挂座与连接轴之间的连接结构示意图。

附图标记说明：

底座1、支座2、顶升槽2-1、支架3、悬挂架4、顶升气缸5、拉动机构6、驱动电机6-1、驱动丝杆6-2、驱动块6-3、一号连接件6-4、二号连接件6-5、三号连接件6-6、四号连接件6-7、拉动件6-8、悬挂座7、臂力座8、夹臂机构9、转动支轴9-1、转动齿轮9-2、转动电机9-3、一号转动件9-4、夹持臂9-5、夹持槽9-5-1、夹持支轴9-6、二号转动件9-7、夹持垫9-8、调节电机10、连接轴11、转动架12、转动台13、固定柱14、支撑柱15、转动齿圈16、旋转电机17、旋转齿轮18。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

参看如图1-图5所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含底座1、支座2和支架3，底座1上利用螺丝固定有支座2，支座2上设置有支架3，且支架3为倒“L”形结构设置；

它还包含：

悬挂架4，所述的悬挂架4设置于支架3中的垂直端的左侧；

拉动机构6，所述的拉动机构6设置于悬挂架4与支架3之间；

悬挂座7，所述的悬挂座7利用螺丝固定于悬挂架4的左侧；

臂力座8，所述的臂力座8设置于悬挂座7的下侧，臂力座8为倒“U”形结构设置；

夹臂机构9，所述的夹臂机构9设置于臂力座8的下侧，所述的夹臂机构9包含：

转动支轴9-1，所述的转动支轴9-1为两个，分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座8内；

转动齿轮9-2，所述的转动齿轮9-2为两个，分别套设并固定于对应的转动支轴9-1上，且左右两个转动齿轮9-2啮合设置；转动齿轮9-2为非完全齿轮；

转动电机9-3，所述的转动电机9-3利用螺丝固定于臂力座8的前侧，且转动电机9-3的输出轴穿过臂力座8的前侧板后，与一侧的转动支轴9-1利用螺丝连接固定；转动电机9-3通过引线与外部电源连接；转动电机9-3具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；

一号转动件9-4，所述的一号转动件9-4为两个，分别利用螺丝固定于转动齿轮9-2的外侧；

夹持臂9-5，所述的夹持臂9-5为两个，分别通过铰接轴旋接设置于一号转动件9-4的下侧，且左右两个夹持臂9-5相对设置；夹持臂9-5的内壁上开设有夹持槽9-5-1；

夹持支轴9-6，所述的夹持支轴9-6为两个，分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座8内，且夹持支轴9-6设置于转动齿轮9-2的下侧；

二号转动件9-7，所述的二号转动件9-7为四个，分别两两前后相对套设并固定于夹持支轴9-6上，二号转动件9-7的下侧分别通过铰接轴铰接设置于夹持臂9-5的前后两侧，且该铰接轴设置于夹持槽9-5-1的上侧。

作为优选方案，更进一步的，所述的拉动机构6包含：

驱动电机6-1，所述的驱动电机6-1利用螺丝固定于支架3中垂直端的上侧内壁上，驱动电机6-1通过引线与外部电源连接；驱动电机6-1具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；

驱动丝杆6-2，所述的驱动丝杆6-2利用螺丝固定于驱动电机6-1的输出轴上，驱动丝杆6-2的左端通过轴承旋接设置于支架3中的水平端的下侧；

驱动块6-3，所述的驱动块6-3通过螺纹旋转套设于驱动丝杆6-2上，且驱动块6-3的上侧与支架3中的水平端的底部接触设置；

一号连接件6-4，所述的一号连接件6-4利用螺丝固定于驱动块6-3的下侧；

二号连接件6-5，所述的二号连接件6-5设置于悬挂架4的上侧，且二号连接件6-5的上端通过轴和轴承旋接设置于一号连接件6-4内；

三号连接件6-6，所述的三号连接件6-6利用螺丝固定于悬挂架4上，且二号连接件6-5的下端通过轴和轴承旋接设置于三号连接件6-6内；

四号连接件6-7，所述的四号连接件6-7利用螺丝固定于支架3中的垂直端的内壁上，且四号连接件6-7设置于驱动电机6-1的下侧；

拉动件6-8，所述的拉动件6-8利用螺丝固定于悬挂架4的右侧，且拉动件6-8的右侧通过轴和轴承旋接设置于四号连接件6-7内；

驱动电机6-1启动带动驱动块6-3在驱动丝杆6-2上进行移动，驱动块6-3移动带动二号连接件6-5使悬挂架4围绕拉动杆与四号连接件6-7之间的旋接点进行转动，从而使臂力座8带动夹持臂9-5改变位置。

作为优选方案，更进一步的，所述的悬挂座7的底部凹槽内利用螺丝固定有调节电机10，调节电机10通过引线与外部电源连接；调节电机10具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；调节电机10的输出轴上利用螺丝固定有连接轴11，连接轴11的底部利用螺丝固定于臂力座8上；悬挂座7的底部利用螺丝固定有转动架12，且转动架12设置于调节电机10的外围，连接轴11的上端套设并固定有转动台13，转动台13的垂直端转动设置于转动架12内；调节电机10带动连接轴11使臂力座8进行转动，从而使夹持臂9-5进行转动，改变夹持位置，连接轴11在转动的过程中带动转动台13在转动架12内进行导向转动。

作为优选方案，更进一步的，所述的支架3中的垂直端的底部穿设在支座2的上端凹槽内，该凹槽的内底面上利用螺丝固定有固定柱14，固定柱14内通过轴承旋接设置有支撑柱15，支撑柱15的上端与支架3中的垂直端的底部利用螺丝连接固定，支架3中的垂直端的底部利用螺丝固定有转动齿圈16，该转动齿圈16设置于支撑柱15的外围，支座2的上端凹槽内还利用螺丝固定有旋转电机17，旋转电机17通过引线与外部电源连接，旋转电机17具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；旋转电机17的输出轴上利用螺丝固定有旋转轴，该旋转轴上套设并固定有旋转齿轮18，旋转齿轮18与转动齿圈16的内齿牙啮合设置；旋转电机17带动旋转齿轮18进行转动，使转动齿圈16带动支撑柱15进行转动，从而使支架3带动夹持臂9-5进行调节改变夹持方向。

作为优选方案，更进一步的，所述的支座2的底部开设有顶升槽2-1，底座1上利用螺丝固定有顶升气缸5，顶升气缸5的上端推动端利用螺丝安装于顶升槽2-1内，顶升气缸5通过气管与外部气源连接；顶升气缸5具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；顶升气缸5对支座2进行升降操作，继而使夹持臂9-5的高度进行调节。

作为优选方案，更进一步的，所述的夹持槽9-5-1的槽壁上利用螺丝固定有夹持垫9-8，夹持垫9-8减少抓取物的滑脱。

本具体实施方式的工作原理：在使用时，将支座2固定于所对应的操作台上，顶升气缸5对支座2进行升降操作，使夹持臂9-5的高度进行调节，通过对夹持臂9-5进行操作使夹持臂9-5对抓取物夹持操作；首先，启动转动电机9-3，使输出端上的转动齿轮9-2进行转动，该转动齿轮9-2转动的过程中啮合带动另一侧的转动齿轮9-2同时进行转动，两侧的转动齿轮9-2在转动的过程中，同时带动两侧的一号转动件9-4进行转动，使夹持臂9-5进行改变，同时，通过二号转动件9-7对夹持臂9-5进行拉动限位，使夹持臂9-5围绕其与二号转动件9-7之间的旋接点进行转动，从而对待抓取物进行抓取夹紧操作；并且在夹取过程中，还能够对臂力座8进行一定范围内的角度调节，从而满足不同情况下的夹取需求；驱动电机6-1启动带动驱动块6-3在驱动丝杆6-2上进行移动，驱动块6-3移动带动二号连接件6-5使悬挂架4围绕拉动杆与四号连接件6-7之间的旋接点进行转动，从而使臂力座8带动夹持臂9-5改变位置；通过调节电机10带动连接轴11使臂力座8进行转动，从而使夹持臂9-5进行转动，改变夹持位置，连接轴11在转动的过程中带动转动台13在转动架12内进行导向转动；通过旋转电机17带动旋转齿轮18进行转动，使转动齿圈16带动支撑柱15进行转动，从而使支架3带动夹持臂9-5进行调节改变夹持方向。

采用上述结构后，本具体实施方式有益效果为：

1、通过一个电器元件使两侧的转动齿轮9-2转动，并通过一号转动件9-4和二号转动件9-7的配合使夹持臂9-5进行夹持操作，使夹持臂9-5的夹持效果更加好；

2、带动悬挂架4进行角度调节，使下侧的夹持臂9-5跟随调节，满足更多情况下的抓取物的需求；

3、连接轴11使臂力座8进行转动，带动夹持臂9-5进行角度转动，满足不同方向上的夹持操作；

4、旋转齿轮18与转动齿圈16的内齿牙啮合配合使支架3整体带动夹持臂9-5进行转动，方便对抓取物进行转运，更加方便实际使用。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，它包含底座（1）、支座（2）和支架（3），底座（1）上固定有支座（2），支座（2）上设置有支架（3），且支架（3）为倒“L”形结构设置；

其特征在于，它还包含：

悬挂架（4），所述的悬挂架（4）设置于支架（3）中的垂直端的左侧；

拉动机构（6），所述的拉动机构（6）设置于悬挂架（4）与支架（3）之间；

悬挂座（7），所述的悬挂座（7）固定于悬挂架（4）的左侧；

臂力座（8），所述的臂力座（8）设置于悬挂座（7）的下侧，臂力座（8）为倒“U”形结构设置；

夹臂机构（9），所述的夹臂机构（9）设置于臂力座（8）的下侧，所述的夹臂机构（9）包含：

转动支轴（9-1），所述的转动支轴（9-1）为两个，分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座（8）内；

转动齿轮（9-2），所述的转动齿轮（9-2）为两个，分别套设并固定于对应的转动支轴（9-1）上，且左右两个转动齿轮（9-2）啮合设置；转动齿轮（9-2）为非完全齿轮；

转动电机（9-3），所述的转动电机（9-3）固定于臂力座（8）的前侧，且转动电机（9-3）的输出轴穿过臂力座（8）的前侧板后，与一侧的转动支轴（9-1）连接固定；转动电机（9-3）与外部电源连接；

一号转动件（9-4），所述的一号转动件（9-4）为两个，分别固定于转动齿轮（9-2）的外侧；

夹持臂（9-5），所述的夹持臂（9-5）为两个，分别通过铰接轴旋接设置于一号转动件（9-4）的下侧，且左右两个夹持臂（9-5）相对设置；夹持臂（9-5）的内壁上开设有夹持槽（9-5-1）；

夹持支轴（9-6），所述的夹持支轴（9-6）为两个，分别左右对称通过轴承旋接设置于臂力座（8）内，且夹持支轴（9-6）设置于转动齿轮（9-2）的下侧；

二号转动件（9-7），所述的二号转动件（9-7）为四个，分别两两前后相对套设并固定于夹持支轴（9-6）上，二号转动件（9-7）的下侧分别通过铰接轴铰接设置于夹持臂（9-5）的前后两侧，且该铰接轴设置于夹持槽（9-5-1）的上侧。

2.根据权利要求1所述的一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，其特征在于：所述的拉动机构（6）包含：

驱动电机（6-1），所述的驱动电机（6-1）固定于支架（3）中垂直端的上侧内壁上，驱动电机（6-1）与外部电源连接；

驱动丝杆（6-2），所述的驱动丝杆（6-2）固定于驱动电机（6-1）的输出轴上，驱动丝杆（6-2）的左端通过轴承旋接设置于支架（3）中的水平端的下侧；

驱动块（6-3），所述的驱动块（6-3）通过螺纹旋转套设于驱动丝杆（6-2）上，且驱动块（6-3）的上侧与支架（3）中的水平端的底部接触设置；

一号连接件（6-4），所述的一号连接件（6-4）固定于驱动块（6-3）的下侧；

二号连接件（6-5），所述的二号连接件（6-5）设置于悬挂架（4）的上侧，且二号连接件（6-5）的上端通过轴和轴承旋接设置于一号连接件（6-4）内；

三号连接件（6-6），所述的三号连接件（6-6）固定于悬挂架（4）上，且二号连接件（6-5）的下端通过轴和轴承旋接设置于三号连接件（6-6）内；

四号连接件（6-7），所述的四号连接件（6-7）固定于支架（3）中的垂直端的内壁上，且四号连接件（6-7）设置于驱动电机（6-1）的下侧；

拉动件（6-8），所述的拉动件（6-8）固定于悬挂架（4）的右侧，且拉动件（6-8）的右侧通过轴和轴承旋接设置于四号连接件（6-7）内；

驱动电机（6-1）启动带动驱动块（6-3）在驱动丝杆（6-2）上进行移动，驱动块（6-3）移动带动二号连接件（6-5）使悬挂架（4）围绕拉动杆与四号连接件（6-7）之间的旋接点进行转动，从而使臂力座（8）带动夹持臂（9-5）改变位置。

3.根据权利要求1所述的一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，其特征在于：所述的悬挂座（7）的底部凹槽内固定有调节电机（10），调节电机（10）与外部电源连接；调节电机（10）的输出轴上固定有连接轴（11），连接轴（11）的底部固定于臂力座（8）上；悬挂座（7）的底部固定有转动架（12），且转动架（12）设置于调节电机（10）的外围，连接轴（11）的上端套设并固定有转动台（13），转动台（13）的垂直端转动设置于转动架（12）内；调节电机（10）带动连接轴（11）使臂力座（8）进行转动，从而使夹持臂（9-5）进行转动，改变夹持位置，连接轴（11）在转动的过程中带动转动台（13）在转动架（12）内进行导向转动。

4.根据权利要求1所述的一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，其特征在于：所述的支架（3）中的垂直端的底部穿设在支座（2）的上端凹槽内，该凹槽的内底面上固定有固定柱（14），固定柱（14）内通过轴承旋接设置有支撑柱（15），支撑柱（15）的上端与支架（3）中的垂直端的底部连接固定，支架（3）中的垂直端的底部固定有转动齿圈（16），该转动齿圈（16）设置于支撑柱（15）的外围，支座（2）的上端凹槽内还固定有旋转电机（17），旋转电机（17）与外部电源连接，旋转电机（17）的输出轴上固定有旋转轴，该旋转轴上套设并固定有旋转齿轮（18），旋转齿轮（18）与转动齿圈（16）的内齿牙啮合设置；旋转电机（17）带动旋转齿轮（18）进行转动，使转动齿圈（16）带动支撑柱（15）进行转动，从而使支架（3）带动夹持臂（9-5）进行调节改变夹持方向。

5.根据权利要求1所述的一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，其特征在于：所述的支座（2）的底部开设有顶升槽（2-1），底座（1）上固定有顶升气缸（5），顶升气缸（5）的上端推动端安装于顶升槽（2-1）内，顶升气缸（5）与外部气源连接；顶升气缸（5）对支座（2）进行升降操作，继而使夹持臂（9-5）的高度进行调节。

6.根据权利要求1所述的一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂，其特征在于：所述的夹持槽（9-5-1）的槽壁上固定有夹持垫（9-8），夹持垫（9-8）减少抓取物的滑脱。

7.根据权利要求1所述的一种能够有效保护夹持产品机械化悬挂式机械臂的工作原理，其特征在于：在使用时，将支座（2）固定于所对应的操作台上，通过对夹持臂（9-5）进行操作使夹持臂（9-5）对抓取物夹持操作；首先，启动转动电机（9-3），使输出端上的转动齿轮（9-2）进行转动，该转动齿轮（9-2）转动的过程中啮合带动另一侧的转动齿轮（9-2）同时进行转动，两侧的转动齿轮（9-2）在转动的过程中，同时带动两侧的一号转动件（9-4）进行转动，使夹持臂（9-5）进行改变，同时，通过二号转动件（9-7）对夹持臂（9-5）进行拉动限位，使夹持臂（9-5）围绕其与二号转动件（9-7）之间的旋接点进行转动，从而对待抓取物进行抓取夹紧操作；并且在夹取过程中，还能够对臂力座（8）进行一定范围内的角度调节，从而满足不同情况下的夹取需求。