SE454250B - Industrirobot med linjera drivanordningar - Google Patents

Industrirobot med linjera drivanordningar

Info

Publication number
SE454250B
SE454250B SE8404770A SE8404770A SE454250B SE 454250 B SE454250 B SE 454250B SE 8404770 A SE8404770 A SE 8404770A SE 8404770 A SE8404770 A SE 8404770A SE 454250 B SE454250 B SE 454250B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
arm
frame
linear drive
industrial robot
pivotally mounted
Prior art date
Application number
SE8404770A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8404770L (sv
SE8404770D0 (sv
Inventor
H Kaufmann
T Forss
Original Assignee
Asea Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Ab filed Critical Asea Ab
Priority to SE8404770A priority Critical patent/SE454250B/sv
Publication of SE8404770D0 publication Critical patent/SE8404770D0/sv
Priority to DE8585850281T priority patent/DE3569490D1/de
Priority to EP85850281A priority patent/EP0180560B1/en
Priority to US06/778,662 priority patent/US4668155A/en
Priority to JP60208993A priority patent/JPS6186191A/ja
Publication of SE8404770L publication Critical patent/SE8404770L/sv
Publication of SE454250B publication Critical patent/SE454250B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

454 250 form av en industrirobot enligt uppfinningen.
Den på ritningsfiguren visade utföringsformen av industriroboten 1 är avsedd för ett hängande montage i en överliggande bärkonstruktion f 2. Roboten 1 innefattar ett pelarstativ 3, som är vridbart lagrat i en i bärkonstruktionen 2 förankrad fot 4. Stativet 3 uppbär vid sin nedre ände en vinklad, gaffelformad lagerbock 5, i vilken den inre änden av en första arm 6 är svängbart lagrad kring en horisontell axel 7. Armen 6 intar i sitt neutralläge ett i huvudsak horisontellt läge, väsentligen vinkelrätt mot stativets 3 längdaxel.
Vid ytteränden av armen 6 är vidare svängbart lagrad en andra arm 8, vilken i sitt neutralläge intar ett väsentligen vertikalt läge; Den yttre änden av armen 8 uppbär på känt sätt en vridbar handled 9, som uppbär en roterbar fästplatta 10 för verktyg eller andra organ för hantering av ett arbetsstycke, som skall behandlas.
I lagerbocken 5 är kring en axel 11 svängbart lagrade tvâ linjära drivorgan i form av kulskruvar 12 och 13, av vilka den ena är kopplad till en icke visad momentarm för svängning av den första armen 6 och där den andra kulskruven via ett stag 14 kan svänga den yttre armen 8. Kulskruvarna 12 och 13 är i ett neutralläge hos armssystemet 6, 8 orienterade i huvudsak tvärs mot stativets 3 längdaxel och väsentli- gen parallellt med armen 6. Såsom visas på ritningen drivs kulskru- varna 12 och 13 av var sin elmotor, av vilka den ena är visad vid 15.
Vidare är kulskruvarna lämpligen så lagrade i lagerbocken 5 att de ligger i ett utrymme mellan stativet 3 och armen 6. Alternativt kan dock kulskruvarna vara monterade på andra sidan vridningsaxeln 7 men detta på bekostnad av en viss inskränkning av armsystemets rörelse- förmåga. Som linjära drivanordningar kan i stället för kulskruvarna 12 och 13 användas ekvivalenta drivorgan, såsom kugghjul och kugg- stänger eller tryckmediedrivna kolv-cylinderanordningar.
Industriroboten innefattar vidare på känt sätt en elmotor 16 för Vrid- ning ærhandleden 9 över eüzicke visat länkage samt en elmotor 17 för rotation av den på handleden monterade fästplattan 10 och detta li- kaså över ett ej visat länkage beläget inuti armarna 6 och 8. Moto- rerna 16 och 17 är monterade vid armens 6 svängningscentrum, vilket lämpligen är placerat så att centrumlinjen 7 skär en förlängning av m 454 250 > stativets 3 längdaxel. En vid 18 antydd motvikt skjuter ut bakåt från armens 6 svängningscentrum 7 för utbalansering av på armsys~ temet 6, 8 uppträdande momentkrafter.
Ehuru den visade och beskrivna utföringsformen av uppfinningen hän- för sig till en i en överliggande bärkonstruktion upphängd industri- robot för behandling och/eller hantering av föremål som underifrån frammatas till och bortmatas från robotens arbetsområde vertikalt un- der densamma, kan uppfinningen givetvis tillämpas ekvivalent om ro- boten monteras stående på en underliggande bärkonstruktion.

Claims (3)

454 250 P8 tell! KIGV
1. Industrirobot. innefattande ett stativ (3). anordnat att vridbart infästas i en bärande konstruktion (2). en första arm (6). som är svängbart lagrad relativt stativet (3) utifrån ett väsentligen vinkelrätt mot statívets längdaxel orienterat neutralläge. en andra arm (8), som är svängbart lagrad vid ena änden av den första armen (6). en första linjär drivanordning (12) för svängning av den första armen (6) relativt stativet (3) och en andra linjär drivanordníng (13) för svängning av den andra armen (8) relativt den första armen (6), varvid den andra änden av den första armen (6) är svängbart lagrad i sta- tívet (3) över en väsentligen gaffelformad lagerbock (5), k ä n n e t e c k n a d av att de linjära drivanordníngarna (l2,13) är svängbart lagrade i lagerbocken (5) så att de i ett neutralläge hos armsystemet (6,8) ligger orienterade i huvud- sak tvärs mot stativets (3) längdaxel och väsentligen paral- lellt med den första armen (G).
2. Industrirobot enligt krav l. K ä n n e t e c k n a d av att de linjära drivanordningarna (12,l3) är belägna mellan stativet (3) och den första armen (6).
3. Industrirobot enligt krav 1 eller 2. k ä n n e t e c k - n a d av att den andra armen (8) i ett neutralläge är riktad väsentligen vinkelrätt ut från den första armen 1 en riktning bort från stativet (3).
SE8404770A 1984-09-24 1984-09-24 Industrirobot med linjera drivanordningar SE454250B (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8404770A SE454250B (sv) 1984-09-24 1984-09-24 Industrirobot med linjera drivanordningar
DE8585850281T DE3569490D1 (en) 1984-09-24 1985-09-11 Industrial robot
EP85850281A EP0180560B1 (en) 1984-09-24 1985-09-11 Industrial robot
US06/778,662 US4668155A (en) 1984-09-24 1985-09-23 Industrial robot
JP60208993A JPS6186191A (ja) 1984-09-24 1985-09-24 工業用ロボツト

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8404770A SE454250B (sv) 1984-09-24 1984-09-24 Industrirobot med linjera drivanordningar

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8404770D0 SE8404770D0 (sv) 1984-09-24
SE8404770L SE8404770L (sv) 1986-03-25
SE454250B true SE454250B (sv) 1988-04-18

Family

ID=20357105

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8404770A SE454250B (sv) 1984-09-24 1984-09-24 Industrirobot med linjera drivanordningar

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4668155A (sv)
EP (1) EP0180560B1 (sv)
JP (1) JPS6186191A (sv)
DE (1) DE3569490D1 (sv)
SE (1) SE454250B (sv)

Families Citing this family (74)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4780047A (en) * 1985-04-05 1988-10-25 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Advanced servo manipulator
SE460529B (sv) * 1986-02-18 1989-10-23 Asea Ab Industrirobot
CH668379A5 (de) * 1986-08-07 1988-12-30 Ernst Ochsner Haltevorrichtung fuer einen allflaechig zu behandelnden gegenstand.
JPS6374581A (ja) * 1986-09-17 1988-04-05 トキコ株式会社 電動ロボツト
CA1312349C (en) * 1986-11-08 1993-01-05 Genzo Fuse Robot apparatus
US5102280A (en) * 1989-03-07 1992-04-07 Ade Corporation Robot prealigner
EP0388702A1 (en) * 1989-03-21 1990-09-26 ITI/CLM IMPIANTI TECNICI INDUSTRIALI SpA Bridge crane with articulated rotary boom
US5814960A (en) * 1993-06-08 1998-09-29 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Arm drive device for industrial robot
US5947232A (en) * 1997-12-23 1999-09-07 Otis Elevator Company Swing arm to prevent sway of elevator ropes
US6612449B1 (en) 1999-12-10 2003-09-02 Fanuc Robotics North America, Inc. Intelligent power assisted manual manipulator
US9400390B2 (en) 2014-01-24 2016-07-26 Osterhout Group, Inc. Peripheral lighting for head worn computing
US9298007B2 (en) 2014-01-21 2016-03-29 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
US9715112B2 (en) 2014-01-21 2017-07-25 Osterhout Group, Inc. Suppression of stray light in head worn computing
US20150205111A1 (en) 2014-01-21 2015-07-23 Osterhout Group, Inc. Optical configurations for head worn computing
US9965681B2 (en) 2008-12-16 2018-05-08 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
US9229233B2 (en) 2014-02-11 2016-01-05 Osterhout Group, Inc. Micro Doppler presentations in head worn computing
US9952664B2 (en) 2014-01-21 2018-04-24 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
RU2484761C1 (ru) * 2011-12-20 2013-06-20 Юрий Иванович Русанов Устройство горизонтального разворота функционального элемента узи выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
US20150314454A1 (en) 2013-03-15 2015-11-05 JIBO, Inc. Apparatus and methods for providing a persistent companion device
CA2904359A1 (en) 2013-03-15 2014-09-25 JIBO, Inc. Apparatus and methods for providing a persistent companion device
USD755867S1 (en) * 2013-10-07 2016-05-10 Jorge Juan Garcia Garcia Telescopic articulated arm
US9671613B2 (en) 2014-09-26 2017-06-06 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9939934B2 (en) 2014-01-17 2018-04-10 Osterhout Group, Inc. External user interface for head worn computing
US11227294B2 (en) 2014-04-03 2022-01-18 Mentor Acquisition One, Llc Sight information collection in head worn computing
US9810906B2 (en) 2014-06-17 2017-11-07 Osterhout Group, Inc. External user interface for head worn computing
US10649220B2 (en) 2014-06-09 2020-05-12 Mentor Acquisition One, Llc Content presentation in head worn computing
US10254856B2 (en) 2014-01-17 2019-04-09 Osterhout Group, Inc. External user interface for head worn computing
US9575321B2 (en) 2014-06-09 2017-02-21 Osterhout Group, Inc. Content presentation in head worn computing
US9746686B2 (en) 2014-05-19 2017-08-29 Osterhout Group, Inc. Content position calibration in head worn computing
US10191279B2 (en) 2014-03-17 2019-01-29 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
US9594246B2 (en) 2014-01-21 2017-03-14 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9841599B2 (en) 2014-06-05 2017-12-12 Osterhout Group, Inc. Optical configurations for head-worn see-through displays
US9529195B2 (en) 2014-01-21 2016-12-27 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US10684687B2 (en) 2014-12-03 2020-06-16 Mentor Acquisition One, Llc See-through computer display systems
US20160019715A1 (en) 2014-07-15 2016-01-21 Osterhout Group, Inc. Content presentation in head worn computing
US9299194B2 (en) 2014-02-14 2016-03-29 Osterhout Group, Inc. Secure sharing in head worn computing
US11103122B2 (en) 2014-07-15 2021-08-31 Mentor Acquisition One, Llc Content presentation in head worn computing
US20150277118A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Osterhout Group, Inc. Sensor dependent content position in head worn computing
US9448409B2 (en) 2014-11-26 2016-09-20 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9829707B2 (en) 2014-08-12 2017-11-28 Osterhout Group, Inc. Measuring content brightness in head worn computing
US11892644B2 (en) 2014-01-21 2024-02-06 Mentor Acquisition One, Llc See-through computer display systems
US9494800B2 (en) 2014-01-21 2016-11-15 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9651784B2 (en) 2014-01-21 2017-05-16 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9532714B2 (en) 2014-01-21 2017-01-03 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
US20150205135A1 (en) 2014-01-21 2015-07-23 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9811159B2 (en) 2014-01-21 2017-11-07 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
US9753288B2 (en) 2014-01-21 2017-09-05 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US11737666B2 (en) 2014-01-21 2023-08-29 Mentor Acquisition One, Llc Eye imaging in head worn computing
US9836122B2 (en) 2014-01-21 2017-12-05 Osterhout Group, Inc. Eye glint imaging in see-through computer display systems
US9811153B2 (en) 2014-01-21 2017-11-07 Osterhout Group, Inc. Eye imaging in head worn computing
US12093453B2 (en) 2014-01-21 2024-09-17 Mentor Acquisition One, Llc Eye glint imaging in see-through computer display systems
US9766463B2 (en) 2014-01-21 2017-09-19 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US12105281B2 (en) 2014-01-21 2024-10-01 Mentor Acquisition One, Llc See-through computer display systems
US11669163B2 (en) 2014-01-21 2023-06-06 Mentor Acquisition One, Llc Eye glint imaging in see-through computer display systems
US11487110B2 (en) 2014-01-21 2022-11-01 Mentor Acquisition One, Llc Eye imaging in head worn computing
US9651788B2 (en) 2014-01-21 2017-05-16 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
US9846308B2 (en) 2014-01-24 2017-12-19 Osterhout Group, Inc. Haptic systems for head-worn computers
US9401540B2 (en) 2014-02-11 2016-07-26 Osterhout Group, Inc. Spatial location presentation in head worn computing
US20160187651A1 (en) 2014-03-28 2016-06-30 Osterhout Group, Inc. Safety for a vehicle operator with an hmd
US10853589B2 (en) 2014-04-25 2020-12-01 Mentor Acquisition One, Llc Language translation with head-worn computing
US9672210B2 (en) 2014-04-25 2017-06-06 Osterhout Group, Inc. Language translation with head-worn computing
US9651787B2 (en) 2014-04-25 2017-05-16 Osterhout Group, Inc. Speaker assembly for headworn computer
US9423842B2 (en) 2014-09-18 2016-08-23 Osterhout Group, Inc. Thermal management for head-worn computer
USD746886S1 (en) 2014-05-23 2016-01-05 JIBO, Inc. Robot
US10663740B2 (en) 2014-06-09 2020-05-26 Mentor Acquisition One, Llc Content presentation in head worn computing
EP3012234B1 (en) * 2014-10-20 2017-05-31 BDF Industries S.P.A. A dispenser for gobs of molten glass for hollow-glass forming machines
US9684172B2 (en) 2014-12-03 2017-06-20 Osterhout Group, Inc. Head worn computer display systems
USD743963S1 (en) 2014-12-22 2015-11-24 Osterhout Group, Inc. Air mouse
USD751552S1 (en) 2014-12-31 2016-03-15 Osterhout Group, Inc. Computer glasses
USD753114S1 (en) 2015-01-05 2016-04-05 Osterhout Group, Inc. Air mouse
US20160239985A1 (en) 2015-02-17 2016-08-18 Osterhout Group, Inc. See-through computer display systems
CN106826805B (zh) * 2017-04-17 2019-05-03 菏泽学院 一种多角度精确控制的机器人手臂
US10822890B2 (en) * 2018-06-15 2020-11-03 Rus-Tec Engineering, Ltd. Pipe handling apparatus
EP4375028A1 (en) * 2021-07-19 2024-05-29 NSK Ltd. Robot mechanism and parallel link robot

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3672923A (en) * 1970-06-29 1972-06-27 Kollmorgen Corp Solid precious metal sensitizing compositions
SE379665B (sv) * 1974-10-14 1975-10-20 Hiab Foco Ab
US4275986A (en) * 1975-10-28 1981-06-30 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
BR7801621A (pt) * 1977-03-17 1978-10-17 Motoda Denshi Kogyo Kk Robo de acionamento cooperante
KR840002421B1 (ko) * 1980-08-15 1984-12-27 다이닛지 기꼬오 가부시끼가이샤 산업용 로봇
JPS5789585A (en) * 1980-11-21 1982-06-03 Hiroaki Funahashi Flexible arm
GB2097360B (en) * 1981-04-28 1985-03-06 Atomic Energy Authority Uk A manipulator
DE3135088A1 (de) * 1981-09-01 1983-03-17 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München Auslegerarm, insbesondere fuer handhabungsgeraete
IT1138199B (it) * 1981-09-07 1986-09-17 Alfa Romeo Spa Braccio meccanico
NO148986C (no) * 1981-10-05 1984-01-25 Ole Molaug Anordning ved robotmanipulator
EP0078113A3 (en) * 1981-10-26 1984-05-30 United Kingdom Atomic Energy Authority A manipulator

Also Published As

Publication number Publication date
EP0180560A1 (en) 1986-05-07
SE8404770L (sv) 1986-03-25
DE3569490D1 (en) 1989-05-24
SE8404770D0 (sv) 1984-09-24
JPS6186191A (ja) 1986-05-01
EP0180560B1 (en) 1989-04-19
US4668155A (en) 1987-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE454250B (sv) Industrirobot med linjera drivanordningar
EP1704969A1 (en) Robot handling system
US4962676A (en) Two axis transfer device
EP0317601A1 (en) Articulated arm transfer device
CN108705561A (zh) 一种四自由度轻载工业机器人
CN108466280B (zh) 可调式设备夹持装置
EP0658404A1 (en) Industrial robot
KR940006941B1 (ko) 면펄스 모우터를 사용한 매니풀레이터
JPS5973296A (ja) ロボツトア−ム等の荷重平衡装置
CN109680609A (zh) 一种跨障机构、移动小车及声屏障立柱螺栓巡检装置
SE455772B (sv) Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem
SE501207C2 (sv) Industrirobot
FI85113C (sv) Förfarande och anordning för renovering av stift på en borkrona
US6089164A (en) Gantry system
CN214568591U (zh) 一种管材托辊装置
CN107838439A (zh) 一种桌面型车床机械手
CN108161551B (zh) 一种多流水线辊道的差速器生产系统
EP0233625B1 (en) Industrial robot
SU1548030A1 (ru) Манипул тор
CN216940732U (zh) 抓手防脱治具和机器人抓手
JPS5847317B2 (ja) ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置
JP2872909B2 (ja) 壁面移動体の移動装置
JP2008272873A (ja) ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント
SU632635A1 (ru) Траверса-кантователь
JPH07425Y2 (ja) 長尺材の横移動装置

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8404770-3

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8404770-3

Format of ref document f/p: F