JPS6186191A - 工業用ロボツト - Google Patents

工業用ロボツト

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Publication number
JPS6186191A
JPS6186191A JP60208993A JP20899385A JPS6186191A JP S6186191 A JPS6186191 A JP S6186191A JP 60208993 A JP60208993 A JP 60208993A JP 20899385 A JP20899385 A JP 20899385A JP S6186191 A JPS6186191 A JP S6186191A
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JP
Japan
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arm
main body
industrial robot
robot
bearing bracket
Prior art date
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Pending
Application number
JP60208993A
Other languages
English (en)
Inventor
ヘルベルト　カウフマン
トルブヨルン　フオルス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Norden Holding AB
Original Assignee
ASEA AB
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は支持構造体に回転可能に取付けるべく配置した
本体部と、該本体部の縦軸心に対して概ね垂直方向に向
いた中立位置から回動自在に前記本体部に支承された第
１のアームと、該第１のアームの一端に枢着された第２
のアームと、前記本体部に対して第１のアームを回転さ
せる第１の直線駆動装置と、前記第１のアームに対して
第２のアームを回転させる第２の直線駆動装置とを含む
種類の工業用ロボットに関する。
［発明が解決しようとする問題点］ 本発明は主として、ロボットの上方または下方に位置す
る連続した生産ラインに沿って位置する加工物のハンド
リングや処理に有用であって、該ロボットが天井支持構
造体に懸吊装着されると該ロボツ１〜の下方に、あるい
は直立位置に装着されると該ロボットの上方において垂
直空間での作業領域を改良し、かつ広げるような、前述
の型式の工業用ロボットを提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段］ 前記目的を達成するために、本明細書〜の序文で述べた
工業用ロボットは前記第１のアームの他端が概ねフォー
ク状のベアリングブラケットを介して本体部に枢着され
ており、かつ直線駆動装置が前記ベアリングブラケット
に枢着され、そのためアーム系が中立位置をとると駆動
装置が本体部の縦軸線に対して主として横方向に、かつ
第１のアームに対して概ね平行に向くことを特徴として
いる。第１のアームが前述のように枢着され、かつ直線
駆動装置がベアリングブラケットにおいて各要素間で前
述の特定の幾何学的関係を有するため、本体部に対する
ロボットの装着点如何によるがロボットのずぐ上方ある
いは下方に位置する垂直空間において従来の方法と比較
して改良された作業領域が得られる。
本発明の好適実施例においては、直線駆動装置は本体部
と第１のアームとの間のある一点に配置されるが、この
配置がアーム系の運動性を向上させる。
本発明を添付図面を参照しながら詳しく説明する。
［実施例コ 図に示す実施例は、天井支持構造体２に懸吊装着すべき
工業用ロボット１に関する。前記ロボット１は前記支持
構造体２に固定された脚、即ち基部４に回転可能に支承
された柱状スタンド、即ち本体部３を含む。前記本体部
３はその下端において角度をつ（ブた〕Ａ−り状ベアリ
ングブラケット５を担持し、該ブラケットにおいて第１
のアーム６の内端が水平軸心７の周りで枢着されている
。
前記アーム６はその中立位置において、本体部３の縦軸
心に対して概ね垂直に、概ね水平方向に延びる。
前記アーム６の外端には第２のアーム８がさらに枢着さ
れており、該アーム８は中立位置において概ね垂直方向
に延びる。前記アーム８の外端は周知の要領で、回転可
能のりスト９を担持し、該リスト９は処理ずべぎ加工物
を取扱うための工具あるいはその他の手段を装着するた
めの回転可能ホルダ即ち取付板１０を受入れている。
ベアリングブラケット５には、ボール・スクリュー１２
および１３の形態の２個の直線駆動装置が軸心１１の周
りに枢着されており、前記スクリューの中一方は第１の
アーム６を回転させるためｔ！″ｌ性アーム（図示せず
）に接続され、他方のボールスクリューはタイロッド１
４を介して外方のアーム８を回転するようにされている
。アーム系６゜８が中立位置をとると、ボール・スクリ
ュー１２゜１３は本体部３の縦軸心に対して概ね横方向
で、かつアーム６に対して概ね平行に向く。図示のよう
に、ボール・スクリュー１２と１３はそれぞれ独自の電
動モータにより駆動され、該モータの一方を１５で指示
している。ざらに、ボール・スクリューは本体部３と７
−ム６との間の空間に収容すべくベアリングブラケット
５に支承されることが好ましい。代替的に、アーム系の
運動をある程度制限するもののボール・スクリューは水
平軸心７の他方の側に取付けることができる。ボール・
スクリュー１２と１３は、例えば歯付きのホイルとラッ
ク、あるいは圧力媒体により作動するピストン−シリン
ダ装置のような直線駆動装置として作用する均等の駆動
機構に代替させてもよい。
前記工業用ロボットはさらに、リンク装置（図示せず）
を介してリストを回転させる電動モータ１６、ならびに
リストに装着された取付板１０をこの場合もアーム６と
８の内側に配置のリンク装置（図示せず）を介して回転
させる電動モータ１７を従来の要領で含む。前記モータ
１６と１７はアーム６の回転中心に取付けられており、
前記回転中心は中心線７が本体部３の縦軸心の延長と交
錯するよう適当に位置している。１８で指示するカウン
タウェイトがアーム系６，８に作用する慣性力を均等に
するようアーム６の回転中心７から後方に突出している
。
図示し、かつ前述した本発明の実施例は、天井支持偶造
体に懸吊され、ロボットの作業領域へ下方から送られ、
該領域から垂直方向にその下方へ送出される対象物の処
理およびハンドリングを行うよう作用する工業用ロボッ
トに関するものであるが、下方に位置する支持構造体に
直立位置で取付けられたロボットに対しても同等に適用
可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明による工業用ロボットの好適実施例の斜視
図である。 図において、

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）支持構造体（２）に回転可能に取付けるべく配置
    した本体部（３）と、該本体部の縦軸心に対して概ね直
    角に向いた中立位置から回動自在に前記本体部に対して
    支承された第１のアーム（６）と、該第１のアーム（６
    ）の一端で回動自在に支承された第２のアーム（８）と
    、前記本体部（３）に対して第１のアーム（６）を回転
    させる第１の直線運動装置（１２）と、前記第１のアー
    ム（６）に対して第２のアーム（８）を回転させる第２
    の直線運動装置（１３）とを含む工業用ロボットにおい
    て、前記第１のアーム（６）の他端は概ねフォーク状の
    ベアリングブラケット（５）を介して前記本体部（３）
    に枢着され、かつ前記アーム系（６、８）が中立位置を
    とると、主として前記本体部（３）の縦軸心に対して横
    方向に、かつ前記第１のアーム（６）と概ね平行に向く
    よう前記直線駆動装置（１２、１３）が前記ベアリング
    ブラケット（５）に枢着されていることを特徴とする工
    業用ロボット。
  2. （２）特許請求の範囲第１項に記載のロボットにおいて
    、直線駆動装置（１２、１３）が前記本体部（３）と第
    １のアーム（６）との間に配置していることを特徴とす
    る工業用ロボット。
  3. （３）特許請求の範囲第１項または第２項に記載のロボ
    ットにおいて、前記第２のアーム（８）は中立位置にあ
    るとき前記本体部（３）から離反する方向に前記第１の
    アームに対して概ね垂直に向くことを特徴とする工業用
    ロボット。
JP60208993A 1984-09-24 1985-09-24 工業用ロボツト Pending JPS6186191A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8404770A SE454250B (sv) 1984-09-24 1984-09-24 Industrirobot med linjera drivanordningar
SE8404770-3 1984-09-24

Publications (1)

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JPS6186191A true JPS6186191A (ja) 1986-05-01

Family

ID=20357105

Family Applications (1)

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JP60208993A Pending JPS6186191A (ja) 1984-09-24 1985-09-24 工業用ロボツト

Country Status (5)

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US (1) US4668155A (ja)
EP (1) EP0180560B1 (ja)
JP (1) JPS6186191A (ja)
DE (1) DE3569490D1 (ja)
SE (1) SE454250B (ja)

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