SE460529B

SE460529B - Industrirobot

Info

Publication number: SE460529B
Application number: SE8600725A
Authority: SE
Inventors: O Kullborg; M Bergman; T Porsander
Original assignee: Asea Ab
Priority date: 1986-02-18
Filing date: 1986-02-18
Publication date: 1989-10-23
Also published as: SE8600725L; US4789296A; EP0233625B1; EP0233625A1; JPS62193785A; DE3779335D1; SE8600725D0; JPH0794113B2

Description

460 529 2 till stort svängningsområde hos i varje fall den i stativet uppburna armen. Det för industriroboten enligt uppfinningen speciellt utmärkande är härvid att det tredje drivorganet är anordnat åtminstone delvis i den första stativdelen och kopp- lat till vevens svängningsaxel, vilken sträcker sig från den första stativdelen och genom en genomföringsöppning i den första armen, medan det andra drivorganet är anordnat åtmins- tone delvis i den andra stativdelen och kopplat till en vevens svänqningsaxel i huvudsak koaxíellt motstående drivaxel, som är förbunåan med den första armen för svängníng av denna kring den första horisontella axeln.

Ytterligare karaktäristiska särdrag hos uppfinningen framgår av de osjälvständiga patentkraven.

Uppfinningen beskrives närmare nedan under hänvisning till bi- fogade ritningar. på vilka fíg l är en sidovy av en industri- robot enligt föreliggande uppfinning. fíg 2 är en vy bakifrån av roboten i fíg l. fíg 3 är en delvis sektionerad. förstorad vy av lagringen av robotens underarm i stativet. fíg 4 visar olika möjliga arbetslägen och arbetsområdet hos roboten i ett vertikalplan med stativet i ett visst vridningsläge kring en vertikal axel. fig 5 är en sídovy av ett modifierat utförande av roboten enligt uppfinningen och fíg 6 är en vy bakifrån av roboten i fíg 5.

Den i fíg l och 2 generellt med 10 betecknade industriroboten innefattar ett stativ 12. som medelst en motor 13 kan svängas relativt en fot 14 kring en vertikal axel A. Stativet 12 be- står av två åtskilda, uppåtstående delar l2a och l2b, varvid en underarm 16 är svängbart lagrad kring en axel B mellan sta- tivdelarna l2a och l2b i den övre delen av dessa. Vid den övre änden av armen 16 är en överarm 18 svängbar kring en axel C över en dubbelsidig lagring. Svängningen av armen 18 sker på i och för sig känt sätt över ett parallellstag 20. son är led- bart förbundet med en driven vev 22 och den bakre delen av överarmen 18 till bildande av ett parallellogram. 460 529 Vezen 22 är driven av en vevaxel 24. vilken utskjuter från stativdelen l2a (se fig. 3), i vilken den via en icke visad kugghjulsväxel drives av en i stativets l2a undre del mon- terad elektrisk motor 26, som sträcker sig delvis in i utrym- met mellan stativdelarna l2a och l2b. Vevaxeln 24 sträcker sig härvid genom en genomföring 28 i den undre delen av underarmen 16.

I huvudsak koaxiellt mittemot vevaxeln 24 utskjuter från den a motsatta stativdelen l2b en drivaxel 30. vars ena ände är fast förbunden med underarmen 16 och vilken via en icke visad kugg- växel drives från en i stativdelens l2b nedre del monterad elektrisk motor 32. vilken i likhet med motorn 26 sträcker sig in i utrymmet mellan stativdelarna l2a och l2b men ligger för- skjuten horisontellt relativt motorn 26. Genom denna motorpla- cering erhålles en förhållandevis liten totalbredd hos robo- ten. samtidigt som motorerna icke menligt begränsar svängbar- heten hos underarmen 16 eller parallellstaget 20. vilket sär- skilt framgår av'fig 4, som visar olika tänkbara driftslägen hos den viga roboten enligt uppfinningen.

Genom den föreslagna upphängningen av underarmen 16 i två mot- stående. inbördes åtskilda stativdelar l2a och l2b möjliggöres en synnerligen stabil dubbelsidig lagring av underarmen 16, varvid drivaxeln 30 är lagrad på två axiellt åtskilda lager (icke visade) i stativdelen l2b. medan den andra sidan av ar- men 16 är lagrad på ett lager 34. som är uppburet i en genom- föringsöppning 28 i armen 16 över en i stativdelen l2a ställ- bart infäst lagerhållare 36 (se fig 3).

I fig 5 och 6 visas ett tänkbart modifierat utförande av robo- ten enligt uppfinningen, där motorerna 26 och 32 är utbytta mot s k momentmotorer 38 och 40. vilka är monterade i huvudsak koaxiellt med underarmens 16 svängningsaxel B och driver vev- axeln 24 resp. drivaxeln 30 direkt utan någon mellanliggande växel. Härigenom kan totalbredden hos roboten ytterligare re- duceras samtidigt som drivenheten som helhet förenklas kon- struktívt; 460 529 4 I ovan beskrivna utföringsexempel av roboten enligt uppfinnin- gen har läget hos de olika axlarna och delarna relaterats till ett utförande där rotoben är uppburen på ett horisontellt un- derlag. Givetvis är det uppenbart för fackmannen att kunna tillämpa andra lämpliga monteríngar. exempelvis hängande mon~ tering eller sidomonteflng.

Claims

10 15 20 25 30 -I>- O\ C) "I I\_) \O Patentkrav

1. Industrirobot. innefattande dels ett kring en vertikal axel (A) svängbart stativ (12), dels en första arm (16), som vid sin ena ände är svängbar i stativet kring en första horison- tell axel (B), dels en andra arm (18), som är svängbar vid den andra änden av den första armen (16) kring en andra, med den första horisontella axeln parallell axel (C), dels ett med den första armen (16) parallellt anordnat stag (20). vars ena ände är förbunden med den andra armen (18) och vars andra ände är fäst i en vev (22), vars svängningsaxel (24) i huvudsak sam- manfaller med den första horisontella axeln (B), dels ett första drivorgan (13) för svängning av stativet (12) kring den vertikala axeln (A). dels ett andra drivorgan (32) för sväng- ning av den första armen (16) kring den första horisontella axeln (B). dels ett tredje drivorgan (26) för svängning av den andra armen (18) kring den andra horisontella axeln (C) över veven (22) och parallellstaget (20). varvid stativet (12) in- nefattar en första och en andra uppåtstâende stativdel (l2a, l2b) med ett mellanliggande fritt utrymme. i vilket den första armen (16) är svängbar. k ä n n e t e c k n a d av att det tredje drivorganet (26) är anordnat åtminstone delvis i den första stativdelen (l2a) och kopplat till vevens svängnings- axel (24), vilken sträcker sig från den första stativdelen (l2a) och genom en genomföringsöppning (28) i den första armen (16). medan det andra drivorganet (32) är anordnat åtminstone delvis i den andra stativdelen (12b) och kopplat till en ve- vens svängningsaxel (24) i huvudsak koaxiellt motstående driv- axel (30), som är förbunden med den första armen (16) för svängning av denna kring den första horisontella axeln (B).

2. Industrirobot enligt krav l. k ä n n e t e c k n a d av att de andra och tredje drivorganen vart och ett innefattar en elektrisk motor (32, 26), som via var sin kuggväxel driver den första armens drivaxel (30) respektive vevens svängningsaxel (24). 10 15 20 25 460 529

3. Industrirobot enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den första armen (16) är dubbelsídigt lagrad, nämligen i den andra stativdelen (l2b) över två lager, vilka uppbär den med den första armen (16) förbundna drivaxeln (30), och i den första stativdelen (l2a) över ett lager (34), som omger vevens svängningsaxel (24).

4. Industrirobot enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att det vevens svängningsaxel (24) omgivande lagret (34) är uppburet i den första stativdelen (l2a) över en ställbart i denna fastspännbar lagerhållare (36).

5. Industrirobot enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att motorerna (32. 26) är anordnade med sina axlar parallellt med den första horisontella axeln (B) och sträcker sig in i det fria utrymmet mellan stativets uppåtstående delar (l2a. 12b).

6. Industrirobot enligt krav 5. k ä n n e t e c k n a d av att motorerna (32, 26) är förskjutna inbördes med avseende på deras längdaxlar.

7. Industrírobot enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d av att de andra och tredje drivorganen vart och ett utgöres av en elektrisk momentnotor (40. 38). som är monterad i huvudsak ko- axiellt med den första armens drivaxel (30). respektive vevens svängningsaxel (24).