SE451967B - Manoverdon av robottyp - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 451 967 2 och om organen för förskjutning av armsektionerna kan styras med stor noggrannhet. Armkonstruktionens massa och styvhet är synnerligen viktiga beroende på de vrid- och translationsmoment som alstras och de därav följande vibrationerna och utböjningarna. Lägesnoggrannheten beror även på styvheten och i mycket hög grad på vilken typ av drivning som användes för åstadkommande av de önskade förflyttningarna. Exempelvis är hydrauldrivningar med ventiler i allmänhet komplicerade och brister vad beträffar styvhet och jämnhet vid operationerna och leder till ett oregelbundet uppförande vid en plötslig lastförändring, t ex då ett arbetsstycke nedsättes och frigöres.

De flesta manöverdon, som är av robottyp i ordets rätta betydelse och som tidigare varit tillgängliga på marknaden, har alla de egenskaper och mekanismer som krävs för att utföra vilken invecklad uppgift som helst. Många uppgifter som skall utföras är emellertid av ganska enkel karaktär och tarvar endast ett fåtal av egenskaperna och mekanismerna, som är inbyggda i manöverdonet, vilket köparen behöver köpa. Av detta följer att de flesta manöverdon av robottyp är relativt dyra, vilket i sin tur resulterar i en ökad kapitalin- sats, speciellt då många manöverdon erfordras.

Det primära ändamålet med denna uppfinning är att åstadkomma ett manöverdon av robottyp, vid vilket den ledbara armen har relativt låg massa och relativt hög styvhet i förhållande till sin lastbärande kapacitet.

Ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma drivorgan för att förflytta den ledbara armkonstruktionen mellan förutbestämda lägen i rymden med hög noggrannhetsgrad.

Ett mera speciellt ändamål med uppfinningen är att använda elmotordrivna ledskruvar för att överföra den nödvändiga rörelsen till robotarmen.

Ett ytterligare ändamål med uppfinningen är att åstadkomma ett manöverdon av robottyp, vid vilket driv- 10 15 20 25 30 35 451 967 3 motorerna för de ledbara armsektionerna är monterade på maskinens huvudram snarare än pà den ledbara armen.

Uppfinningen har också till ändamål att åstadkomma ett manöverdon av robottyp, vilket upptager ett relativt litet utrymme i förhållande till det av mekanismen be- tjänade arbetsområdet och i vilket mekanismens kompo- nenter inte stör arbetsområdet. Ännu ett ändamål med föreliggande uppfinning är att minska kostnaderna för ett manöverdon av robottyp genom användning av modulkonstruerade komponenter, vilka är drivna oberoende av varandra och så samordnade, att mekanismen kan monteras med endast de komponenter som erfordras för att utföra den önskade manöveruppgiften.

För utförande av enkla uppgifter innefattar manöverdonet således endast ett fåtal grundkomponenter och för ut- förande av invecklade uppgifter tillföres ytterligare komponenter till grundaggregatet.

Dessa ändamål, och även andra ändamål som kommer att framgå av efterföljande beskrivning, har nu uppnåtts genom åstadkommande av ett manöverdon enligt uppfinningen av det slag som anges i det härtill fogade patentkravet l.

Föredragna utföringsformer av uppfinningen anges i de underordnade patentkraven 2-19.

Manöverdonet enligt föreliggande uppfinning omfattar allmänt ett triangulärt fackverk, som är anordnat i verti~ kalplanet och vars ena ben eller sida har fast dimension och vars andra tvà ben är av varierbar längd. Benet med fast dimension har en upprätt stödram. Det ena av de vari- erbara benen har ett par i sidled åtskilda ledskruvar, vilka är stadigt förbundna med varandra vid sina främre och bakre ändar. Ett par elmotordrivna muttrar på stöd- ramen är anordnade att skjuta ut och skjuta in på de med varandra förbunda skruvarna. Fackverkets tredje ben eller sida har ett annat utsträckbart element, t ex en annan ledskruv eller en kedja eller kabel, vilken är kopplad till de främre ändarna av paret ledskruvar, vilka också är utbytbara och inskjutbara medelst ett 10 15 20 25 30 35 451 967 4 motordrivet manöverorgan på stödramen. Verktyget eller det arbetsgripande elementet är ledbart monterat vid de främre ändarna av de utskjutbara elementen och är verksamt kopplat till en eller flera drivmotorer, vilka också är belägna i huvudstödramen. Eftersom alla manöver- donets drivmotorer är monterade på stödramen, reduceras de utskjutbara elementens massa till den minimala, fysiska konstruktion som erfordras för uppbäring av lasten.

Den därav följande låga trögheten möjliggör maximala hastigheter vid stor lastkapacitet. Motorerna för ut- och inskjutning av de utskjutbara elementen och för manövrering av verktyget eller det arbetsgripande ele- mentet står i förbindelse med en dator eller en mikro- processor via kodomvandlare och takometrar för noggrann styrning av utskjutningsgraden och rörelsehastigheten för vardera av manöverdonets komponenter.

Andra ändamål och fördelar med samt egenskaper hos före- liggande uppfinning kommer att framgå av följande beskriv- ning och bifogade ritningar. Fig l är en topplanvy av ett manöverdon av robottyp enligt föreliggande uppfinning.

Fig 2 är en delvis sektionerad sidovy av det i fig l visade manöverdonet. Fig 3 är en vy bakifrån av manöver- donet. Fig 4 är en sektion tagen längs linjen 4-4 i fig 2. Fig 5 är en sektion tagen längs linjen 5-5 i fig 2. Fig 6 är en planvy av mekanismen för styrning av det i manöverdonarmens ände belägna verktygets lut- ning. Fig 7 är en sidovy som allmänt visar funktionen för de utskjutbara elementen och mekanismen för styrning av verktygets eller arbetsgripdonets manövrering. Fig 8 är en fragmentarisk, delvis sektionerad vy, som visar ett i änden av de utskjutbara elementen uppburet arbets- gripdon. Fig 9 visar en modifierad form av arbetsgripdo- net. Fig 10 är en sidovy av en modifierad form av manö- verdon enligt föreliggande uppfinning. Fig ll är en sektion tagen längs linjen ll-ll i fig 10. Fig 12 är en fragmentarisk sidovy av en annan utföringsform av manöverdonet av robottyp enligt föreliggande uppfinning.

Fig 13 är en ändvy av den i fig 12 visade anordningen. 10 15 20 25 30 35 451 967 5 I fig l - 4, vartill nu hänvisas, har ett manöver- don 10 allmänt en fast bas l2, på vilken en upprätt huvudram 14 är uppburen för vridrörelse kring en vertikal axel. Ramen 14 har en basplatta l6, på vilken ett par i sidled åtskilda, upprätta sidoramar l8 är fast mon- terade. Stödramen 14 är monterad på basen 12 medelst en rörformig axel 20, vilken är lagrad i övre och nedre lager 22 på basen. En på basplattans 16 undersida mon- terad motor 24 har en remdrivning 26 med en ingångsaxel 28 till en kuggväxel 30. växelns 30 monteringsfläns 32 är vid 34 fäst vid den rörformiga axeln 20 och växelns 30 utgångsaxel 36 är fäst vid basens l2 basplatta 38.

Eftersom utgàngsaxeln 36 är fast på basen 12 och inte kan vrida sig, överföres det av motorn 24 alstrade reak- tionsvridmomentet till och vrides den rörformiga axeln 20 och den därpå uppburna huvudramen 14.

Mellan de två sidoramarna 18 är ett okaggregat 40 lagrat, vilket är anordnat att vippa kring en hori- sontell axel Al. Okaggregatet 40 har ett stödbeslag 42, på vilket ett par i sidled åtskilda, vridspindlar 44 är lagrade. Vardera spindeln 44 har en mutter 46, vilken företrädesvis är av den typ som har recirkule- rande kulor. De två muttrarna vrides unisont medelst en rem- eller kedjedrift 48 med en på beslaget 42 upp- buren motor 50. En ledskruv 52 sträcker sig genom var- dera av muttrarna 46. Skruvarna 52 har samma längd och är fast förbundna med varandra i sina bakre ändar me- delst en distansstång 54. De främre ändarna av de två skruvarna 52 är även fast förbundna med varandra medelst en U-formad tvärstång 56.

Mellan sidoplattornas l8 övre ändar är ett andra okaggregat 58 lagrat för vridning kring en horisontell axel A2. Det övre okaggregatet 58 har ett beslag 60 på en axel 62, vilken vid vardera ände är lagrad i sidoplattorna 18. Beslaget 60 uppbär en spindel 64, som uppbär en mutter 66, vilken företrädesvis är av den typ som har recirkulerande kulor och är i ingrepp med en skruv 68. Muttern 66 har en remdrift 70 med en 451 967 6 pà beslaget 60 uppburen motor 72. Skruven 68 är anordnad ' i ett vertikalplan mittemellan skruvarna 52 och har 10 15 20 25 30 35 sin främre ände, vid 74, ledbart förbunden med tvär- stången 56 via en gaffel 76. En omkodare 78 och en takometer 80 är, såsom visas i fig 5, direkt kopplade till vardera av motorerna 50 och 72 och står i förbindel- se med en dator, mikroprocessor eller någon annan lämp- lig styranording, vilken noggrant följer hastigheten och vridningsläget för vardera motors utgångsaxel.

I den i fig 1 - 4 visade utföringsformen är ett verktygsuppbärande hus 82 vridbart lagrat mellan tvär- stångens 56 gaffelben 84. Ett lämpligt verktyg 86 är lagrat i husets 82 främre yta. Verktygets 86 oriente- rings- eller manövermekanism innefattar två uppsätt- ningar parallellogramformiga länkanordningar, vilka allmänt är betecknade med 88. Vardera länkanordning innefattar en första länk 90, vilken är vippbart upp- buren på den ena änden av ett kedjehjuls 92 nav. Vardera av kedjehjulen 92 är vridbart lagrade i en på de två sidoplattorna 18 monterad hållare 94. Vridningsaxeln är betecknad med A3. De två hållarna 94 är stelt för- bundna med varandra medelst en bryggplatta 96. Vartdera kedjehjulet drives var för sig av en motor 98. Vardera motorn 98 har, såsom är fallet med vardera av de tidigare beskrivna motorerna, en därpå monterad kodomvandlare 100 och en takometer 102, vilka står i förbindelse med datorn eller styrmekanismen av annat slag. I den mot- satta änden av vardera länken 90 är ett andra kedjehjul 104 uppburet. Ändlösa kedjor 106 löper kring vardera uppsättningen kedjehjul 92, 104. Ett andra par av länkar 108 uppbär kedjehjul 110 i en ände och kedjehjul 112 i sina motsatta ändar. Kedjehjulen 112 är lagrade i tvärstångens 56 gaffelben 84 för vridning kring en hori- sontell, med A4 betecknad axel. Kedjehjulen 110 är koaxiel- la med kedjehjulen 104 för vridning kring en med A5 betecknad axel. I den i fig 1 - 6 visade anordningen är ett främre, med 112a betecknat kedjehjul vridfast förbundet med huset 82 och det med ll2b betecknade kedje- 10 15 20 25 30 35 451 967 7 hjulet är fäst på en axel 114, vilken är lagrad med axeln A4 i huset 82. Axeln ll4 är förbunden med verktygets 86 vinkeldrev ll6. Ändlösa kedjor ll7 löper kring kedje- hjulen llO, ll2.

Med den sålunda beskrivna anordningen inses det, att, då motorn 50 drives för utskjutning av skruvarna 52, skruvarnas 52, 68 främre ändar svänger uppåt kring axeln A2, och, då motorn 50 drives för inskjutning av skruvarna 52, dessa skruvars främre ändar svänger nedåt kring axeln A2. På samma sätt kommer drivning av motorn 72 i motsatta riktningar att svänga skruvarnas främre ändar uppåt och nedåt kring axeln Al. Om båda motorerna 50, 72 drives samtidigt, kan de två skruvarnas främre, hopkopplade ändar förmås att åka vilken förutbestämd bana som helst inom det område som begränsas av skru- varnas längd. Det inses emellertid, att skruvarnas 52, 68 svängrörelse, som åstadkommes genom deras ut- och inskjutning, påverkar parallellogramlänkanordningarna 88. Om skruvarnas främre, hopkopplade ändar exempelvis förskjutes på något sätt, kommer de två länkarna 90, 108 att svänga relativt varandra kring axeln A5. Om denna svängrörelse uppkommer då ingendera motor 98 ar- betar, sveper kedjorna l06 över olika bågsegment av kedjehjulen 92 och sålunda åstadkommas vridning av ked- jehjulen 104, llO och ll2. Detta resulterar uppenbar- ligen i en annorlunda orientering av verktyget 86. Pa- rallellogramlänkanordningen är sådan, att huset 82* håller en fast lutningsinriktning i förhållande till ramen 14, om de två skruvarnas, främre, hopkopplade ändar förskjutes, då den motor som styr kedjehjulet ll2 inte arbetar. Om detta inträffar och den motor som reglerar kedjehjulet ll2b inte arbetar, vrides emeller- tid axeln ll4 och ändrar verktygets 86 rollriktning.

Genom att på lämpligt sätt styra motorerna 98 kan så- ledes vilken som helst önskad lutnings- och rollriktning för verktyget 86 erhållas, då skruvarna 52, 68 ut- och inskjutes för ändring av läget för dessas främre ändar.

Vidare skall observeras, att husets 82 lutningsorien- 10 15 20 25 30 35 451 967 8 tering är så styrd av dess tillhörande motor 98, att det förblir vertikalt (snarare än horisontellt, såsom visas i fig l), varvid en samtidig drift av den motor som styr kedjehjulet ll2b bestämmer verktygets 86 girning.

-Ett av de viktigaste kännetecknen på föreliggande uppfinning ligger i förhållandet mellan de två länkarnas 90, 108 längd. Såsom ett praktiskt exempel är länken är så 3 vertikalt belägen mellan axlarna Al och A2, att avstån- 90 kortare än länken lO8 och dess svängaxel A det mellan axlarna A3 och A5 är mindre än avståndet mellan axlarna A och A3. Då länkarna har denna längd- 2 proportion och axeln A är så belägen, kan svängaxeln 3 A svänga mellan sidoplattorna l8 på det i fig 7 visade sättet, då skruvarna 52, 68 är inskjutna i relativt hög grad. Den maximala storleken på arbetsområdet beror således i första hand på skruvarnas 52, 68 längd och parallellogramlänkanordningen hindrar inte arbetsom- rådet.

Det inses, att med användning av ledskruvar på det visade sättet åstadkommes en stabil, lätt konstruk- tion, som kan förflytta verktygsuppsättningen med en relativt hög hastighet och en hög grad av noggrannhet.

Den lägesnoggrannhet, som kan uppnås med ledskruvar överskrider vida den som kan uppnås med hydraulcylindrar.

Mekanismens styvhet härrör inte bara från fackverks- konstruktionen utan även från anordningen av de två skruvarna 52. Genom att fast förbinda skruvarna 52 med varandra i deras motsatta ändar, uppnås ett maximalt motstånd mot torsionsbelastningar och utböjningarna hâlles vid ett minimum.

I fig 6 visas en anordning, vid vilken en enda mekanism 88 med parallellogramlänkanordning användes.

Denna mekanism med parallellänkanordning är i huvudsak densamma som den i fig l och 3 visade och användes då endast verktygets nedslagsriktning behöver styras.

Verktyget eller arbetsgripdonet ll8 är sålunda direkt monterat på huset 82, vilket i sin tur är fäst på en axel 120 på vilken även kedjehjulet ll2a är fäst. Axeln 10 15 20 25 30 35 451 967 9 120 är vid axeln A4 lagrad i tvärstången S2. I andra avseenden är den enkla, i fig 6 visade länkmekanismen densamma som den i fig 1 - 6 visade. Det inses att om manöverdonet av robottyp endast skall användas till att lyfta och transportera ett arbetsstycke från ett läge till ett annat, det inte föreligger något behov att orientera ett arbetsgripdon, såsom en från tvär- stången 56 ledbart nedhängande krok. Om en sådan enkel uppgift skall utföras, behövs inte nâgotdera av paral- lellogramlänkanordningarna på manöverdonet.

I fig 8 visas en modifierad form av gripdon, vilket omfattar ett par käftar 122, som vid 124 är ledbart monterade på ett beslag 126, vilket är fäst på den axel, på vilken drevet 116 är fäst. Käftarna är anordnade att öppnas och stängas medelst lämpliga organ, såsom en liten hydraulcylinder 128. Orienteringen av käftarna 122 styres medelst samma parallellogramlänkanordning 88 som visas i fig 1 - 3.

En ytterligare modifiering av arbetsgripdonet visas i fig 9. I denna anordning påverkar vinkeldreven 116 en skruv 130, vilken medelst en mutter 132 påverkar knäledskäftar 134. Orientering av ett hus 136, på vilket käkarna 134 är monterade, styres på samma sätt som det _tidigare beskrivna huset 82.

Om den konstruktion, i vilken manöverdonet använ- des, har begränsat utrymme i höjdled, vilket skulle hindra inskjutningen av skruven 68, då den befinner sig i snedställt läge, kan manöverdonet modifieras på det i fig 10 och 11 visade sättet. Den i fig 10 och 11 visade anordningen är i huvudsak densamma som den förut beskrivna förutom att den övre skruven 68 är ut- bytt mot en kedja 138, vilken vid 140 är förbunden med tvärstången 56. Ett beslag 142 sträcker sig mellan och är fastgjort på sidoramarnas 18 övre ändpartier. Kedjan 138 löper över ett kedjehjul 148, som drives av en på beslaget 142 monterad motor 146. Kedjan löper även över ett fritt kedjehjul 148 för säkerställande av att kedjan 138 löper tillräckligt mycket kring kcdjehjulet 144. lO 15 20 25 30 35 451 967 10 Beslaget 142 uppbär även en vertikalt sig sträckande skena 150, vilken bildar en bana för en motvikt 152 i kedjans 138 fria ände. Motvikten 152 har en sådan storlek, att den balanserar verktygsuppsättningen i skruvarnas 52 främre ände. Detta minskar i hög grad den erforderliga effekten. Aggregatet 88 med parallello- gramanordning för orientering av verktyget i den i fig 10 och 11 visade anordningen är detsamma som det i sam- band med fig 1 - 3 beskrivna.

I den i fig 12 och 13 visade anordningen är ma- növerdonet av robottyp konstruerat och fungerar allmänt på samma sätt som den i fig l - 3 visade anordningen, men med det undantaget, att huvudramen i stället för att vara monterad på basen för vridning kring en verti- kal axel är monterad för förflyttning i ett horisontal- plan på samma sätt som vid ett lyftverk. Aggregatet innefattar sålunda en huvudram 154, som omfattar ett par vertikalt anordnade sidoramar 156, mellan vilka skruvarna 52, 68 är monterade på samma sätt som illustre- rades i samband med de i fig l - 3 visade sidoramarna 18. Enheten innefattar även två uppsättningar parallello- gramlänkanordningar 88 för styrning av husets 82 in- riktning och det därpå uppburna verktyget. Vid denna ett med 158 betecknat verktyg munstycke allmänt slutar vid utföringsform omfattar en svetselektrod, vars verktygets rollaxel.

Vid sina motsatta ändar är de två sidoramarna 156 fast förbundna med varandra och åtskilda medelst beslag 160, 162. Manöverdonets stödkonstruktion omfattar en ram 164 med ett par upprätta ben 166 vid vardera änden.

Benen på vardera sidan om ramen är förbundna med varandra medelst längsgående tvärbalkar 168, 170 och vid vardera änden medelst tvärslåar 172. En i längdriktningen sig sträckande styrstång 174 är monterad på tvärbalken 168 och en liknande styrstång 176 är uppburen på tvärbalken 170. I ramens 154 ena ände har vardera sidoplattan 156 en hållare 178 monterad därpå och på denna hållare är lO 15 451 967 ll vardera av tre triangulärt orienterade rullar 180 lag- rade, vilka är i tätt rullingrepp med styrstângen 174.

Vid rambeslagets 162 motsatta ände är tre rullar 182 monterade, vilka ligger i ett vertikalplan och ingriper med styrstångens 176 övre och nedre ytor. En horison- tellt anordnad ledskruv 184 sträcker sig längs ramen 164 och är vid sina motsatta ändar fast förbunden med denna. En mutter 186 är lagrad på den ena av plattorna 156. Muttern 186 drives i motsatta riktningar medelst en remdrift 188 från en på manöverdonets ram 154 mon- terad motor 190. Om golvytan vid installation är begrän- sad, är det uppenbart, att styrstängerna 174, 176 kan uppbäras pâ byggnadens tak eller golvkonstruktion sna- rare än benens 166 övre ändar. Detta manöverdon arbetar på samma sätt som förut beskrivits, förutom att arbets- områdets begränsning snarare är kubisk än cylindrisk.

Det inses utan vidare att manöverdonet kan förskjutas i den uppbärande ramens 164 längdriktning genom att muttern 186 vrides.

Claims (19)

1. 0 15 20 25 30 451 967 12 PATENTKRAV l. Manöverdon av robottyp, k ä n n e t e c k n a t av en ram (14), ett par parallella, i sidled åtskilda skruvar (52), ett tvärstycke (56), som fast förbinder de båda skruvarna (52) med varandra; en första hålla- re (42), vilken är lagrad på ramen (14) för vridning kring en första, allmänt horisontell axel (Al); ett par i sidled åtskilda muttrar (46), vilka är vridbart upp- burna på den första hållaren (42) i skruvingrepp med skruvarna (52); ett på den första hållaren (42) place- rat drivorgan (50) för samtidig vridning av muttrarna (46) med samma hastighet och i vardera riktningen för _att antingen skjuta ut eller skjuta in de med varandra förbunda skruvarna (52) såsom en enhet; en andra hålla- re (60), vilken är lagrad på ramen (14) för vridning kring en andra axel (A2), som är belägen på avstånd från och parallellt med den första axeln (Al); ett i förhållande till den andra axeln (A2) in- och utskjut~ bart element (68; 138), vilket är förbundet med den andra hållaren (60) och med tvärstycket (56); ett driv- organ (72) på den andra hållaren (60) för utskjutning .och inskjutning av nämnda element (68; 138), varvid de båda drivorganen (50, 72) är drivbara i förhållande 'till varandra för förflyttning av tvärstycket (56) längs en förutbestämd bana i ett vertikalplan; och ett arbetsorgan (82), vilket är uppburet på tvärstycket (56), varvid ramen (14), skruvarna (52) och nämnda element (68; 138) bildar ett vertikalt anordnat, trian- gulärt fackverk, vars ena sida har en fast längd, som motsvarar avståndet mellan de två axlarna (Al, A2), och vars två återstående sidor har inställbar längd och är förbundna invid arbetsorganet (82).

2. Manöverdon enligt krav l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att skruvarna (52) är fast förbundna med varandra medelst tvärstycket (56), som sträcker sig 10 15 20 25 30 35 451 967 13 transversellt däremellan på sådant sätt, att skruvarna (52) är utskjutbara och inskjutbara genom muttrarna (46) över hela deras längd. -I

3. Manöverdon enligt krav l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att det in- och utskjutbara elementet har en tredje skruv (68) och en tredje mutter (66), som är lagrad på den andra hållaren (60) och som är i skruv- ingrepp med den tredje skruven (68), varvid det andra drivorganet (72) är anordnat att vrida muttern (66).

4. Manöverdon enligt krav 3, k ä n n e t e c k - n a t därav, att ramen (14) har ett par sidoramar (18), vilka är fast förbundna med varandra i ett hori- sontellt åtskilt förhållande, varvid de nämnda hållar- na (42, 60) har ok, som sträcker sig mellan sidoramarna (18) och är lagrade därpå.

5. Manöverdon enligt krav 4, k ä n n e t e c k - n a t därav, att skruvarna (52, 68) är anordnade mel- lan sidoramarna (18).

6. Manöverdon enligt krav 4, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda axlar (Al, A2) är vertikalt åtskilda på sidoramarna (18).

7. Manöverdon enligt krav 6, k ä n n e t e c k - n a t därav, att den första axeln (A1) är belägen nedanför den andra axeln (A2).

8. Manöverdon enligt krav 4, k ä n n e t e c k - n a t därav, att de båda axlarna (Al, A2) är horison- tellt åtskilda och är belägna ovanför tvärstycket (56).

9. Manöverdon enligt krav 8, k ä n n e t e c k - n a t av en bärram (154) med ett par i sidled åtskilda, horisontellt sig sträckande stödskenor (174, 176), på vilka i sidled motsatta partier av bärramen (154) är monterade, och ett drivorgan (184, 186, 190) för hori- sontell förflyttning av bärramen (154) längs skenorna (174, 176).

10. Manöverdon enligt krav 1, n a t därav, att det in- och utskjutbara elementet har k ä n n e t e c k - ett flexibelt spännorgan (138), som är fäst på den ena 10 15- 20 25 30 35 451 967 14 änden av och som sträcker sig väsentligen uppåt från tvär- stycket (56), ett cirkulärt element (l44), vilket är lag- rat på den andra hållaren (142) vid den andra axeln (A2), som är belägen ovanför den första axeln (A1), varvid det flexibla spännorganet (138) sträcker sig kring det cirkulära elementet (l44); och varvid det andra drivor- ganet (72) har ett på den andra hâllaren (142) placerat drivdon (146), vilket är förbundet med det flexibla spännorganet (138) för förlängning och förkortning av den del av detta som sträcker sig mellan det cirkulära elementet (144) och tvärstycket (56).

11. ll. Manöverdon enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a t därav, att det flexibla spännorganet har en ked- ja (138), att det cirkulära elementet har ett kedje- hjul (144) och att drivdonet har en motor (146), som driver kedjehjulet (144).

12. Manöverdon enligt krav ll, k ä n n e t e c k - n a t därav, att kedjan (138) har en fri ände, som sträcker sig nedåt från kedjehjulet (144), och en mot- vikt (152), som är fäst vid kedjans (138) fria ände.

13. Manöverdon enligt krav l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att arbetsorganet (82) är monterat på tvär- stycket (56) för vridning kring en fast axel, varvid en parallellogramlänkanordning (88) förbinder arbetsorganet (82) med ramen (14) samt har ett första länkorgan (90), vars ena ände är monterad på ramen (14) för svängrörelse kring en tredje axel (A3), som är parallell med de första och andra axlarna (A1, A2), ett andra länkorgan (108), 'vars ena ände är ledbart förbunden med tvärstycket (56) vid en fjärde axel (A4), som är parallell med den tredje axeln (A3), varvid båda länkorganens (90, 108) andra än- dar är förbundna med varandra för relativ svängrörelse kring en femte axel (A5), vilken är parallell med den fjärde axeln (A4), och ett tredje drivorgan (98, 106, 117), som samverkar med länkorganen (90, 108) och är förbundet med arbetsorganet (82) för orientering av detta, då skruvarna (52) utskjutes och inskjutes. 10 15 20 25 30 35 451 967 15

14. Manöverdon enligt krav 13, n a t därav, att det tredje drivorganet (98, 106, 117) innefattar åtminstone en motor (98), som är uppburen k ä n n e t e c k - på ramen (14), för orientering av arbetsorganet (82). lä.

15. Manöverdon enligt krav 14, k ä n n e t e c k - n a t därav, att parallellogramlänkanordningen (88) innefattar cirkulära element (92, 112, 110), som är lagrade på vardera av den tredje, fjärde och femte axeln (A3, A4, A5), och ändlösa remorgan (106, 117), vilka löper kring och är i drivingrepp med de cirkulä- ra elementen (92, 112, 110).

16. Manöverdon enligt krav 15, k ä n n e t e c k - .n a t därav, att de cirkulära elementen är kedjehjul (92, ll2, 110) och att de ändlösa remorganen är ked- jor (106, 117), vilka är i ingrepp med kedjehjulen.

17. Manöverdon enligt krav 16, k ä n n e t e c k - n a t därav, att arbetsorganet har ett hus (82), vil- ket är lagrat på tvärstycket vid den fjärde axeln (A4), och ett verktyg (86; 156), som är lagrat pà huset (82) “för vridning kring en axel, vilken är vinkelrät mot den fjärde axeln (A4), varvid parallellogramlänkanord- ningen har två uppsättningar av nämnda länkorgan (90, 108) och två uppsättningar av nämnda kedjor (106, 117) samt kedjehjul (92, 112, 110), varvid den ena uppsätt- ningen är operativt kopplad till huset (82) och den andra till nämnda verktyg (86; 156).

18. Manöverdon enligt krav 17, Ik ä n n e t e c k - n a t därav, att det tredje drivorganet omfattar två motorer (98, 198), som är uppburna på ramen och som var och en är kopplad till vartdera kedjehjulet (92) på den tredje axeln (A3).

19. Manöverdon enligt krav 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att det dessutom omfattar en stång (54), medelst vilken de i sidled åtskilda skruvarna är fast förbundna med varandra vid sina bakre ändar.