SE454756B - Kraftoverforingsanordning vid hanteringsrobot - Google Patents

Description

10 15 20 25 30 35 454 756 2 Ett annat känt sätt är att styra mutterorganet utmed en slid i en bana parallell med skruven så att muttern förhindras att vrida sig relativt skruven. Syftet med föreliggande uppfinning är därför att med avsevärt enklare medel åstadkomma samma resultat. nämligen att förhindra att länkarmarna kan vinklas relativt varandra resp. att mutterorganet vrides relativt skruven. Detta uppnås med en anordning som enligt uppfinningen har de i efterföljande huvudkrav angivna kännetecknen.

Enligt uppfinningen är länkarmarna fast förbundna med varandra genom ett vridstyvt element. vilket eliminerar ifrågavarande glapp i kraftöverföringen på ett synnerligen enkelt sätt. sam- tidigt som lagerlängden för länkarmarnas lager kan hållas kort, vilket i sin tur tillåter en kompaktare konstruktion.

En lämplig utföringsform av anordningen enligt uppfinningen visas som exempel på bifogade ritning.

Pig. 1 är en schematisk perspektivbild av en robot med en kraftöverföringsanording enligt uppfinningen, fig. 2 är en sidovy. fig. 3 är en sidovy av anordningen som en separat komponent. fig. 4 är ett snitt enligt linjen 4-4 i fig. 3. och fig. 5 är en delvis bruten vy ovanifrån.

Roboten har ett fäste 10 för fastgöring på en pelare eller liknande. Dess fria arbetsarm 11 uppbäres av ett hus 12. som på tappar 13 är svângbart inuti en ram 14. vilken 1 sin tur är svängbar på tappar 15 mellan två fasta konsoler 16. 17.

Ramen 14 har en arm 18 som sträcker sig snett upp från sido- stycket 14A och ut över konsolen 16 för att bilda en manöver- arm 18A på radiellt avstånd från tappen 15. så att ramen 14 kan svängas med denna arm. Armen 18A påverkas medelst en re- versibel elmotor 19 via en kraftöverföringsanordning enligt uppfinningen.

Två lagerbockar 20. 21 är hopfästade till en enhet eller kom- ponent medelst en balk eller liknande element 22 samt är lös- 10 15 20 25 30 35 3 454 756 tagbart fästade på två konsoler 23. 24 som sträcker sig ut från konsolen 16.

Elmotorn driver en skruv 25 som är lagrad i lagerbockarna. Ett mutterorgan 26 är anbragt på skruven. Skruven är lämpligen en känd kulskruv med ett motsvarande mutterorgan för erhållande av minsta friktion och minsta glapp. Kring skruven ligger skyddshöljen 25A.

Mutterorganet 26 har två armar 27. 28 som vid sina ändar har tappar 30 för lagring av ändarna av två länkarmar 31. 32 medelst kullager 33. Dessa länkarmar är fast förenade med varandra genom ett vridstyvt tvärstag 34 och bildar därigenom en stel enhet.

Länkarmarnas motsatta ändar är medelst tappar 35 och kullager förbundna med två konsolarmar 36, 37 som uppbäres av ett tvär- gående rör 38. vars ena ände är sluten med en vägg 39. i vil- ken hål är upptagna för skruvar som är avsedda att skruvas fast i änden av ramens 14 arm 18A.

Armen 18A följer en svängbana kring en axel genom tapparna 15.

Länkarmarna 31. 32 anpassar sig efter denna rörelse när mut- terorganet 26 förflyttas åt det ena eller andra hållet utmed skruven 25.

Genom att länkarmarna är stelt förbundna till en enhet för- hindras att länkarna kan vinkla relativt varandra. vilket medför att mutterorganet förhindras att vrida sig relativt skruven. Lagrens längder kan därför hållas små. såsom framgår av figuren. där lagerlängden är lika med kullagrens bredd.

Ur servicesynpunkt är det en väsentlig fördel att den i fig. 3 - 5 visade anordningen bildar en separat komponent som lätt kan lösgöras från roboten för utbyte. vilket innebär snabba byten och korta driftsavbrott.

De korta lagren. dvs kullagren 33 för länkarna 31. 32. medför 454 756 4 att nämnda komponent blir synnerligen kompakt samtidigt som den uppfyller höga krav på glappfri kraftöverföring.

Anordningen enligt uppfinningen är speciellt lämplig för pendelrobotar av exempelvis den typ som visas i ritningarna.

Ib-

Claims (2)

5 454 756 Patentkrav

1. Kraftöverföringsanordning vid hanteringsrobotar, särskilt pen- delrobotar, innefattande ett mutterorgan (26), vilket är anbragt på en roterbart lagrad drivskruv (25) som medelst en reversibel drivanordning (19) är vridbar för förflyttning av mutterorganet utmed skruven till önskade lägen i ett förutbestämt plan, och ett av mutterorganet drivet organ (36, 37, 38), vilket är rörligt ut- med en förutbestämd bana och är förbundet med mutterorganet medelst ett par parallella länkarmar (31, 32), vilka medelst lager (33, 35) är lagrade på var sin tapp på vardera sidan av mutterorganet resp. det drivna organet, k ä n n e t e c k n a d av att länkarmarna (31, 32) är fast förbundna med varandra medelst ett vridstyvt ele~ ment (34).

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att driv~ skruven (25) är lagrad vid sina ändar i lagerhus (20, 21) som är förbundna med varandra genom ett element (22) för bildande av en komponent som är löstagbart fästbar på en konsol eller ram.