JPS60255380A

JPS60255380A - 産業ロボツトにおける動力伝達装置

Info

Publication number: JPS60255380A
Application number: JP60105755A
Authority: JP
Inventors: カール‐エリツク　フオルスルンド
Original assignee: ASEA AB
Current assignee: ABB Norden Holding AB
Priority date: 1984-05-18
Filing date: 1985-05-17
Publication date: 1985-12-17
Also published as: EP0162392B1; US4643036A; DE3560940D1; SE8402692L; EP0162392A1; SE454756B; SE8402692D0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】イ、産業上の利用分野本発明は産業ロボットにおける動力伝達装置に係り、特
に、振子型ロボットの動力伝達装置における部材間の遊
びをなくしたコンパクトなユニット構造の装置に係る。

ロ、従来技術及び発明が解決しようとする問題点産業ロ
ボツ１〜でその位置どり可能な部品に動力を伝達する点
で、場合により可能な限り最高の位置きめ精度を達成す
るため動力伝達部材間に遊びを無くすのに現在ますます
強い要請が行われている。更に、必要に応じさまざまな
構成部品を容易にかつ迅速に取替え、起こり得る休止時
間を減らし度いという要求がある。

産業ロボットにおける通例の動力装置は可逆型でプログ
ラム可能な電動機により回転するいわゆるボールネジで
ある。ボールネジには被駆動部材に接続されたナツト装
置が設けられ、被駆動部材はネジと同一の面上でさまざ
まなタイプの動きを行う。公知装置においては、被駆動
部材は枢動アームでその一端は２本のリンクの助【プに
よりナツト装置に接続されており、リンクの一端ではナ
ツト装置の両側にあるビン上に、かつリンクの他端では
被駆動部材上のビン上に取付けられている。

取付具は普通ボールベヤリングである。ネジがある方向
に回転すると、これらのリンクには僅かなハサミ運動が
行われる。即ち、リンクの軸線はもはやその相互に平行
な面上で正確に同じ角度方位をもたない。反対方向にネ
ジが回ると、リンクは反対方向に僅かな角度が形成され
るように相互の相対位置を変える。ナツト装置は同じ程
度どちらかの方向に僅かな角度だけ回転する。即ち、一
定量の遊びがある。リンクの互いに角度をなす動きは動
力伝達において好ましからざる遊びを招き、この遊びに
より位置ぎめ精度の低下がもたらされるので、この遊び
は最小限に減らさねばならぬ。

ベヤリングを十分に長くとると遊びがなくなるので、も
つとも自明な公知の方法はベヤリングの長さを増加する
ことである。しかしながら、このような長いベヤリング
は動きに自由空間を要する長い突出状細部を形成するの
でかさ張るものである。

もう一つの公知の方法は、ナツト装置をネジに対し回ら
ないようにネジに平行な通路にあるスライドにそって案
内することである。従って、本発明の目的は、かな°り
簡単な装置を用いて同じ効果を得る即ちリンクが互いに
ハサミ動作しナツトがネジに対し回わるのを防止するこ
とにある。

ハ１問題点を解決するための手段この目的達成のため、本発明においてはリンクがねじり
に強い部材により剛性的に互いに接続され、これにより
動力伝達における遊びをきわめて簡単な方法で除去し、
一方リンクのためのジャーナル支承の長さを短く保てる
ようにしそれにより一段どコンパクトな設計を可能なら
しめている。

二、実施例次に、本発明の好適実施例を示す添付図面参照の下にそ
の詳細につき下記説明する。

ロボットはコラム類に取付けられる取付部１０をもって
いる。その自由作業アーム１１はハウジング１２内に保
持され、ハウジング１２にはフレーム１４内で枢動でき
るようトラニオンビン１３が設けられ、このフレーム１
４は取付部１０の一部である２つのブラケット１６．１
７の間におけるトラニオンビン１５により保持されてい
る。

フレーム１４にはアーム１８がブラケット１６上方にフ
レーム側部部材１４Ａの１つから上方にこれに傾斜して
延び上端をトラニオンビン１５より半径方向にへだたり
をおいて作動アーム１８Ａを形成し、それによりフレー
ム１４をこのアームにより枢動できるよう構成ターる。

アーム１８Δは本発明による動力伝達装置を介し可逆式
電動機１９の助けにより作動する。

２つのベヤリングブロック２０．２１がバー２２その地
間様部材によりユニットに形成され、ブラケット１６か
ら突出する２つのブラケット２３．２４に取外しできる
ように取付けられている。

モータによりベヤリングブロックに軸承支持されたネジ
２５が駆動される。ナツト装置２６がネジ上に取付けら
れている。ネジは、最小の摩擦及び最小の遊びを得るた
め対応するナツトを有する適宜公知のボールネジである
。ネジには保護ベロー２５Ａその他が設けられる。

ナツト２６には、ボールベヤリング３３を介しリンク３
１．３２の端部を取付【ノるためのビン３０を端部にそ
れぞれ設けた２本のアーム２７゜２８がある。これらリ
ンクはねじりに対して強い横部材３４により互いに堅固
に接続され、剛性ユニットを形成し・ている。

各リンクの反対端はビン３５とボールベヤリングにより
２つのブラケッｉ−アーム３６．３７に接続されている
。これらアーム３６．３７は一端を壁３９で閉鎖せる横
管３８により保持され、横管３８にはフレーム１４のア
ーム１８Ａの端部に壁を取付ける目的のネジ孔がある。

アーム１８Ａはビン１５を通る軸線を中心にした弓形の
動きを有している。リンク３１．３２は、ナツト装置２
６がネジ２５にそいどちらかの方向に移動する時上記の
アームの動きに自らを調整する。

リンクが互いに堅固に結合され一つの１ニツトを形成す
ることによりリンク間にあ【ノる相対的角運動が阻止さ
れ、その結果ナツト装置がネジに対して回るのが防止さ
れる。従って図面に見られるように、ベヤリングの長さ
は小さく保たれることができるものであり、１この図で
はベヤリング長はボールベヤリングの長さに等しい。

第３図から第５図に示す装置が交換のため［］ボットか
ら容易に取外しできる分離ユニットであり、そのため迅
速な取替え及び短い休止時間を可能ならしめる点は保守
点検上重要な利点である。

幅の小さいベヤリング即ちリンク３１．３２のためのボ
ールベヤリング３′３によりこのユニツ１〜がきわめて
コンパクトになり同時に「遊びのない」動力伝達に対す
強い要望が満たされる。

本発明による装置は図示の如き振子ロボットに特に適し
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による動力伝達装置を設けた産業ロボッ
トの概略斜視図、第２図はその側面図、第３図は別のユニットとしての装置の側面図、第４図は
第３図の線４−４による断面図、第５図は上方より見た
一部断面図である。１９・・・可逆モータ、２０．２１・・・ベヤリングブロック、２２・・・バー
、２６・・・ナツト装■、２５・・・ボールネジ、３０
・・・ビン、３１．３２・・・リンク、３３・・・ベヤ
リング、３４・・・ねじりに対して堅固な部材代即人　浅　村　皓

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　産業ロボット特に振子型ロボットにおける動力
伝達装置にして、回転できるよう取付けた駆動ネジ上に
取付（プられるナツト装置において該ナツト装置をネジ
にそって所定平面上の所要位置に動かすため可逆駆動装
置により回転のできるナツト装置を有し、更に、該ナツ
ト装置により駆動され前記平面上の所定通路にそって動
くことができ、かつそれぞれの端部をナツト装置及び駆
動部材の両側のジャーナル支承ビンにベヤリンクを介し
て取イ］けた１対の平行状リンクによりナラ１〜装置に
接続される部材を有づる動力伝達装置において、リンク
（３１，３２）がねじりに対して堅固な部材（３４）に
より互いに堅固に接続されていることを特徴とする動力
伝達装置。
（２）　駆動ネジ（２５）はその両端をベヤリングブロ
ック（２０，２１）に取付けられ、該ブロックは部材（
２２）を介して互いに接続されブラケット装置又はフレ
ームに着脱できるよう取付けのできるユニットを形成す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項による装置。