CN210551222U - 一种四轴悬臂码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴悬臂码垛机械手，属于机械手技术领域。本实用新型的四轴悬臂码垛机械手，包括立柱、升降座、第一旋转驱动机构、升降驱动机构、悬臂横梁、横移滑座、横移驱动机构、夹爪机构和第二旋转机构，升降座的上部通过第一旋转驱动机构安装于立柱的上部，升降座的下部具有支撑座，立柱的下部具有与支撑座相配合的圆柱段；悬臂横梁的一端通过升降驱动机构滑动地安装于升降座上，横移滑座通过横移驱动机构滑动地安装于悬臂横梁上，夹爪机构通过第二旋转机构安装于横移滑座的下方。本实用新型提高了整个码垛机械手的工作稳定性和码垛动作精度；并且，降低了悬臂扭矩，使四轴悬臂码垛机械手工作更加灵活，结构更加紧凑。

Description

一种四轴悬臂码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机械手，更具体地说，涉及一种四轴悬臂码垛机械手。

背景技术

随着科学技术的快速发展，涌现出了各种各样的自动化设备，这些自动化设备取代人工进行工作，克服了人工作业速度慢、劳动强度高、操作危险性大等缺陷，极大地提高了生产制造的速度，为我国的工业化建设贡献了巨大的力量。

码垛机械手作为自动化设备中的一种，是整个自动化生产线或自动化仓储的核心设备之一，其能将不同外形尺寸的货物，整齐、自动地码在生产线上或货架上，广泛应用于板材、汽车、物流、包装等不同领域。

现有的码垛机械手通常具有旋转、升降、横移等动作机构，带动机械夹爪进行旋转和上下水平移动，实现产品的抓取和码垛。悬臂码垛机械手的主轴旋转通常采用旋转底座结构，如中国专利申请号201711010296.5公开的一种码垛机械手，采用旋转底座结构，对于旋转底座的装配精度和零件要求很高，在旋转底座上产生的小误差反应到远端的机械夹爪上则会被放大为一个较大误差，进而影响整个机械手的工作稳定性和准确性。

中国专利号ZL201821750794.3公开了一种立轴式悬臂机器人，该立轴式悬臂机器人，包括立柱、旋转横梁、机械手；机械手安装在旋转横梁上，旋转横梁的一端与立柱轴连接；旋转横梁包括伸出臂、转轴部分、支撑部分，转轴部分设置在伸出臂上，且与立柱轴连接，伸出臂上滑动连接有机械手，支撑部分一端与伸出臂连接，且另一端与立柱滑动连接。其使用立柱作为桁架机械手的支撑件，完成在旋转横梁的圆周运动范围内的搬运或者翻转工作，利用旋转横梁底部与立柱配合的支撑部分对旋转横梁起到较好的支撑作用，在一定程度上克服了旋转底座式机械手存在的问题。但其将远端的旋转、升降和水平移动机构均设于悬臂横梁上，抓取同样重量的产品，立柱上的旋转机构所承载的扭矩更大，不利于立柱与悬臂横梁之间的旋转机构的正常工作。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有码垛机械手存在悬臂横梁旋转支撑效果较差、旋转支点受扭矩作用较大等不足，提供一种四轴悬臂码垛机械手，采用本实用新型的技术方案，将悬臂横梁安装于升降座上，升降座采用上下支撑结构转动安装于立柱上，提高了立柱旋转机构的旋转稳定性和旋转精度，保证了整个码垛机械手的工作稳定性和码垛动作精度；并且，码垛机械手的升降机构更加靠近立柱，降低了悬臂扭矩，使四轴悬臂码垛机械手工作更加灵活，结构更加紧凑。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，包括立柱、升降座、第一旋转驱动机构、升降驱动机构、悬臂横梁、横移滑座、横移驱动机构、夹爪机构和第二旋转机构，所述的升降座的上部通过第一旋转驱动机构安装于立柱的上部，升降座的下部具有支撑座，所述的立柱的下部具有与支撑座相配合的圆柱段，由第一旋转驱动机构带动升降座相对于立柱旋转运动；所述的悬臂横梁的一端通过升降驱动机构滑动地安装于升降座上，由升降驱动机构带动悬臂横梁相对于升降座上下运动；所述的横移滑座通过横移驱动机构滑动地安装于悬臂横梁上，由横移驱动机构带动横移滑座相对于悬臂横梁水平运动，所述的夹爪机构通过第二旋转机构安装于横移滑座的下方，由第二旋转机构带动夹爪机构相对于横移滑座旋转运动。

更进一步地，所述的升降座下部的支撑座上至少设有两个与立柱下部的圆柱段滚动配合的滚轮。

更进一步地，所述的升降座的上部设有与立柱上部转动配合的连接座，所述的第一旋转驱动机构安装于连接座与立柱之间。

更进一步地，所述的第一旋转驱动机构为第一旋转电机。

更进一步地，所述的悬臂横梁的一端通过升降导轨机构滑动安装于升降座上，所述的升降驱动机构采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构。

更进一步地，所述的横移滑座通过水平导轨机构滑动安装于悬臂横梁上，所述的横移驱动机构采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构或齿轮齿条传动机构。

更进一步地，所述的第二旋转机构包括第二旋转电机，所述的第二旋转电机固定于横移滑座的下端，第二旋转电机的动力输出轴与夹爪机构相连接。

更进一步地，所述的夹爪机构包括夹爪座、安装于夹爪座上的爪臂滑轨、分别滑动安装于爪臂滑轨上的第一爪臂和第二爪臂、以及爪臂气缸、爪臂宽度调节机构和夹爪动作机构，所述的爪臂宽度调节机构包括导向杆、调节手轮和调节丝杆，所述的导向杆和调节丝杆安装于夹爪座的底部，所述的调节丝杆的一端与调节手轮相连接，所述的爪臂气缸通过气缸座滑动安装于导向杆上，所述的第一爪臂和气缸座分别通过螺母座与调节丝杆相配合，且调节丝杆与第一爪臂、气缸座相配合的螺纹旋向相反，所述的爪臂气缸的驱动端与第二爪臂相连接；所述的夹爪动作机构安装于第二爪臂上，包括夹爪气缸、摆臂、转动杆和夹爪，所述的转动杆的两端通过轴承座安装于第二爪臂的侧壁上，所述的夹爪在转动杆上间隔固定有若干个，所述的转动杆上固定有摆臂，所述的摆臂一端与夹爪气缸的一端相铰接，夹爪气缸的另一端与第二爪臂的侧壁相铰接。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，其包括立柱、升降座、第一旋转驱动机构、升降驱动机构、悬臂横梁、横移滑座、横移驱动机构、夹爪机构和第二旋转机构，升降座的上部通过第一旋转驱动机构安装于立柱的上部，升降座的下部具有支撑座，立柱的下部具有与支撑座相配合的圆柱段，由第一旋转驱动机构带动升降座相对于立柱旋转运动，将悬臂横梁安装于升降座上，升降座采用上下支撑结构转动安装于立柱上，提高了立柱旋转机构的旋转稳定性和旋转精度，保证了整个码垛机械手的工作稳定性和码垛动作精度；并且，码垛机械手的升降机构更加靠近立柱，降低了悬臂扭矩，使四轴悬臂码垛机械手工作更加灵活，结构更加紧凑；

(2)本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，其升降座下部的支撑座上至少设有两个与立柱下部的圆柱段滚动配合的滚轮，提高了升降座在立柱上的旋转稳定性，滚轮与圆柱相配合也进一步提高了升降座与立柱之间的上下转动同心度，消除了立柱旋转机构的精度误差对码垛机械手远端误差的放大，提高了四轴悬臂码垛机械手的工作精度；

(3)本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，其升降座的上部设有与立柱上部转动配合的连接座，第一旋转驱动机构安装于连接座与立柱之间，便于升降座与立柱的装配，旋转结构更加简单紧凑；

(4)本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，其悬臂横梁的一端通过升降导轨机构滑动安装于升降座上，升降驱动机构采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构；横移滑座通过水平导轨机构滑动安装于悬臂横梁上，横移驱动机构采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构或齿轮齿条传动机构；采用上述传动机构，升降和横移动作更加稳定可靠，且结构简单紧凑；

(5)本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，其夹爪机构中的两个爪臂能够根据产品大小进行宽度调节，配合一侧爪臂上的夹爪动作机构能够对产品进行稳定地抓取，结构简单紧凑，抓取动作灵活稳定。

附图说明

图1为本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手的一个角度结构示意图；

图2为本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手的另一个角度结构示意图；

图3为本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手中夹爪机构的结构示意图。

示意图中的标号说明：

1、立柱；1-1、安装座；2、升降座；2-1、连接座；2-2、支撑座；2-3、滚轮；3、第一旋转驱动机构；3-1、第一旋转电机；4、升降驱动机构；4-1、升降电机；4-2、滚珠丝杠；4-3、丝杠螺母；4-4、升降导轨；5、悬臂横梁；6、横移滑座；7、横移驱动机构；7-1、减速器；7-2、齿轮；7-3、齿条；7-4、横移导轨；8、夹爪机构；8-1、夹爪座；8-2、爪臂滑轨；8-3、第一爪臂；8-4、第二爪臂；8-5、导向杆；8-6、调节手轮；8-7、调节丝杆；8-8、气缸座；8-9、爪臂气缸；8-10、夹爪气缸；8-11、摆臂；8-12、转动杆；8-13、夹爪；9、第二旋转机构。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。

实施例

结合图1和图2所示，本实施例的一种四轴悬臂码垛机械手，包括立柱1、升降座2、第一旋转驱动机构3、升降驱动机构4、悬臂横梁5、横移滑座6、横移驱动机构7、夹爪机构8和第二旋转机构9，立柱1底部具有用于安装的安装座1-1，升降座2的上部具有水平设置的连接座2-1，连接座2-1与立柱1的顶部转动配合，具体可在连接座2-1与立柱1的顶部之间设置旋转座，使立柱1顶部与升降座2的上部形成稳定的转动配合关系，升降座2的上部通过第一旋转驱动机构3安装于立柱1的上部，第一旋转驱动机构3设于连接座2-1与立柱1之间，由第一旋转驱动机构3带动升降座2相对于立柱1旋转运动，在升降座2的下部具有支撑座2-2，立柱1的下部具有与支撑座2-2相配合的圆柱段，利用支撑座2-2支撑在立柱1上，保证了升降座2的旋转稳定性。悬臂横梁5的一端通过升降驱动机构4滑动地安装于升降座2上，由升降驱动机构4带动悬臂横梁5相对于升降座2上下运动；横移滑座6通过横移驱动机构7滑动地安装于悬臂横梁5上，由横移驱动机构7带动横移滑座6相对于悬臂横梁5水平运动，夹爪机构8通过第二旋转机构9安装于横移滑座6的下方，由第二旋转机构9带动夹爪机构8相对于横移滑座6旋转运动，夹爪机构8用于抓取或释放产品。采用上述结构，将悬臂横梁5安装于升降座2上，升降座2采用上下支撑结构转动安装于立柱1上，提高了立柱旋转机构的旋转稳定性和旋转精度，保证了整个码垛机械手的工作稳定性和码垛动作精度；并且，码垛机械手的升降机构更加靠近立柱，降低了悬臂扭矩，使四轴悬臂码垛机械手工作更加灵活，结构更加紧凑。

为了提高升降座2在立柱1上的旋转稳定性，在升降座2下部的支撑座2-2上至少设有两个与立柱1下部的圆柱段滚动配合的滚轮2-3，使升降座2下部与立柱1下部滚动配合，提高了升降座2在立柱1上的旋转稳定性，滚轮2-3与圆柱相配合也进一步提高了升降座2与立柱1之间的上下转动同心度，消除了立柱旋转机构的精度误差对码垛机械手远端误差的放大，提高了四轴悬臂码垛机械手的工作精度。上述的第一旋转驱动机构3为第一旋转电机3-1，第一旋转电机3-1可安装于连接座2-1上，第一旋转电机3-1的输出轴与立柱1轴心相连接；第一旋转电机3-1也可以安装于立柱1内部，第一旋转电机3-1的输出轴与连接座2-1固定连接，利用第一旋转电机3-1的旋转动作带动升降座2在立柱1上旋转运动，形成四轴悬臂码垛机械手的第一旋转轴。

悬臂横梁5与升降座2之间的升降滑动配合、横移滑座6与悬臂横梁5之间的水平滑动配合、以及夹爪机构8与横移滑座6之间的旋转配合，均可采用现有码垛机械手中的结构形式。如图1和图2所示，在本实施例中，悬臂横梁5的一端通过升降导轨机构滑动安装于升降座2上，具体在升降座2上设有升降导轨4-4，在悬臂横梁5上设有与升降导轨4-4相配合的升降滑块，横梁悬臂地通过上述的升降导轨机构安装于升降座2上。为了提高悬臂横梁5的升降稳定性，悬臂横梁5的一端可整体采用滑套抱合在升降座2上。升降驱动机构4可采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构，利用升降驱动机构4带动悬臂横梁5在升降座2上上下升降运动，形成四轴悬臂码垛机械手的第二升降轴。具体在本实施例中，升降驱动机构4采用滚珠丝杠传动机构，其包括升降电机4-1、滚珠丝杠4-2和丝杠螺母4-3，升降电机4-1安装于升降座2的上部连接座2-1上，滚珠丝杠4-2的两端均转动安装于升降座2的上下两端，且滚珠丝杠4-2与升降电机4-1的转轴相连接，丝杠螺母4-3配合安装在滚珠丝杠4-2上，且丝杠螺母4-3固定在悬臂横梁5的端部。升降电机4-1旋转带动滚珠丝杠4-2旋转，进而带动滚珠丝杠4-2上的丝杠螺母4-3上下升降运动，实现悬臂横梁5的上下运动。当升降驱动机构4采用同步带传动机构时，在升降座2的上下两端设有同步带轮，上下同步带轮之间设有同步带，悬臂横梁5的端部与同步带固定连接，且其中一组同步带轮的轮轴与电机的输出轴相连。

横移滑座6通过水平导轨机构滑动安装于悬臂横梁5上，具体在悬臂横梁5上设有横移导轨7-4，在横移滑座6上设有与横移导轨7-4相配合的横移滑块，横移滑座6通过上述的水平导轨机构安装于悬臂横梁5上，使横移滑座6能够在悬臂横梁5上稳定地水平滑动。横移驱动机构7可采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构或齿轮齿条传动机构，具体在本实施例中，横移驱动机构7采用齿轮齿条传动机构，其包括横移电机、减速器7-1、齿轮7-2和齿条7-3，减速器7-1固定安装于横移滑座6上，横移电机安装于减速器7-1上，横移电机与减速器7-1的输入轴相连接，齿轮7-2安装于减速器7-1的输出轴上，齿条7-3水平安装于悬臂横梁5上，齿轮7-2与齿条7-3相啮合。横移电机旋转通过减速器7-1带动齿轮7-2旋转，从而使齿轮7-2能够在齿条7-3上横向直线运动，形成四轴悬臂码垛机械手的第三横移轴。当横移驱动机构7采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构时，其结构设计类似于升降驱动机构4，不同之处在于，横移电机优选设于靠近升降座2的一端，能够防止四轴悬臂码垛机械手的抓取末端电机随动重量过大。

第二旋转机构9包括第二旋转电机，第二旋转电机固定于横移滑座6的下端，第二旋转电机的动力输出轴与夹爪机构8相连接，第二旋转电机旋转带动夹爪机构8旋转，形成四轴悬臂码垛机械手的第四旋转轴。

本实施例的一种四轴悬臂码垛机械手，采用上述的第一旋转驱动机构3、升降驱动机构4、横移驱动机构7和第二旋转机构9，机械手的升降、横移和旋转动作更加稳定可靠，且结构简单紧凑。

如图3所示，在本实施例中，夹爪机构8包括夹爪座8-1、安装于夹爪座8-1上的爪臂滑轨8-2、分别滑动安装于爪臂滑轨8-2上的第一爪臂8-3和第二爪臂8-4、以及爪臂气缸8-9、爪臂宽度调节机构和夹爪动作机构，第一爪臂8-3和第二爪臂8-4能够在爪臂滑轨8-2上滑动，爪臂宽度调节机构包括导向杆8-5、调节手轮8-6和调节丝杆8-7，导向杆8-5和调节丝杆8-7安装于夹爪座8-1的底部，调节丝杆8-7的一端与调节手轮8-6相连接，爪臂气缸8-9通过气缸座8-8滑动安装于导向杆8-5上，第一爪臂8-3和气缸座8-8分别通过螺母座与调节丝杆8-7相配合，且调节丝杆8-7与第一爪臂8-3、气缸座8-8相配合的螺纹旋向相反，爪臂气缸8-9的驱动端与第二爪臂8-4相连接，爪臂气缸8-9用于带动第二爪臂8-4开闭运动，实现产品的夹持或释放。针对不同宽度的产品，可通过转动调节手轮8-6带动调节丝杆8-7旋转，进而带动第一爪臂8-3和气缸座8-8在调节丝杆8-7上做相反方向运动，实现第一爪臂8-3和第二爪臂8-4之间距离的调节。夹爪动作机构安装于第二爪臂8-4上，其包括夹爪气缸8-10、摆臂8-11、转动杆8-12和夹爪8-13，转动杆8-12的两端通过轴承座安装于第二爪臂8-4的侧壁上，夹爪8-13在转动杆8-12上间隔固定有若干个，夹爪8-13可采用L形结构，转动杆8-12上固定有摆臂8-11，摆臂8-11一端与夹爪气缸8-10的一端相铰接，夹爪气缸8-10的另一端与第二爪臂8-4的侧壁相铰接。夹爪气缸8-10伸缩运动，通过摆臂8-11带动转动杆8-12旋转，进而带动L形的夹爪8-13转动，用于对第一爪臂8-3和第二爪臂8-4抓取的产品进行辅助固定，提高了产品抓取稳定性，结构简单紧凑，抓取动作灵活稳定。

本实施例的一种四轴悬臂码垛机械手，工作时，第一旋转电机3-1工作带动升降座2在立柱1上旋转运动，使升降座2、悬臂横梁5、横移滑座6和夹爪机构8同步旋转摆动；升降电机4-1工作，带动悬臂横梁5在升降座2上下上下运动，使悬臂横梁5、横移滑座6和夹爪机构8同步上下运动；横移电机工作，带动横移滑座6在悬臂横梁5上水平移动，使横移滑座6和夹爪机构8同步进行水平运动；第二旋转电机工作，带动夹爪机构8进行旋转运动。在抓取产品时，四轴悬臂码垛机械手带动夹爪机构8移动到产品上方，爪臂气缸8-9伸出，使第一爪臂8-3和第二爪臂8-4张开，然后夹爪机构8下降，爪臂气缸8-9收缩，使得第一爪臂8-3和第二爪臂8-4闭合，同时夹爪气缸8-10伸出，带动夹爪8-13转动固定产品，实现产品的抓取；然后四轴悬臂码垛机械手带动产品移动至放置位置，第二旋转电机工作调整产品放置角度，然后夹爪机构8下降，夹爪气缸8-10缩回，带动夹爪8-13松开产品，爪臂气缸8-9伸出使第一爪臂8-3和第二爪臂8-4张开，将产品放下。

本实用新型的一种四轴悬臂码垛机械手，将悬臂横梁安装于升降座上，升降座采用上下支撑结构转动安装于立柱上，提高了立柱旋转机构的旋转稳定性和旋转精度，保证了整个码垛机械手的工作稳定性和码垛动作精度；并且，码垛机械手的升降机构更加靠近立柱，降低了悬臂扭矩，使四轴悬臂码垛机械手工作更加灵活，结构更加紧凑。

以上示意性地对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种四轴悬臂码垛机械手，包括立柱(1)、升降座(2)、第一旋转驱动机构(3)、升降驱动机构(4)、悬臂横梁(5)、横移滑座(6)、横移驱动机构(7)、夹爪机构(8)和第二旋转机构(9)，其特征在于：所述的升降座(2)的上部通过第一旋转驱动机构(3)安装于立柱(1)的上部，升降座(2)的下部具有支撑座(2-2)，所述的立柱(1)的下部具有与支撑座(2-2)相配合的圆柱段，由第一旋转驱动机构(3)带动升降座(2)相对于立柱(1)旋转运动；所述的悬臂横梁(5)的一端通过升降驱动机构(4)滑动地安装于升降座(2)上，由升降驱动机构(4)带动悬臂横梁(5)相对于升降座(2)上下运动；所述的横移滑座(6)通过横移驱动机构(7)滑动地安装于悬臂横梁(5)上，由横移驱动机构(7)带动横移滑座(6)相对于悬臂横梁(5)水平运动，所述的夹爪机构(8)通过第二旋转机构(9)安装于横移滑座(6)的下方，由第二旋转机构(9)带动夹爪机构(8)相对于横移滑座(6)旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的升降座(2)下部的支撑座(2-2)上至少设有两个与立柱(1)下部的圆柱段滚动配合的滚轮(2-3)。

3.根据权利要求2所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的升降座(2)的上部设有与立柱(1)上部转动配合的连接座(2-1)，所述的第一旋转驱动机构(3)安装于连接座(2-1)与立柱(1)之间。

4.根据权利要求3所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的第一旋转驱动机构(3)为第一旋转电机(3-1)。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的悬臂横梁(5)的一端通过升降导轨机构滑动安装于升降座(2)上，所述的升降驱动机构(4)采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构。

6.根据权利要求5所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的横移滑座(6)通过水平导轨机构滑动安装于悬臂横梁(5)上，所述的横移驱动机构(7)采用滚珠丝杠传动机构或同步带传动机构或齿轮齿条传动机构。

7.根据权利要求6所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的第二旋转机构(9)包括第二旋转电机，所述的第二旋转电机固定于横移滑座(6)的下端，第二旋转电机的动力输出轴与夹爪机构(8)相连接。

8.根据权利要求7所述的一种四轴悬臂码垛机械手，其特征在于：所述的夹爪机构(8)包括夹爪座(8-1)、安装于夹爪座(8-1)上的爪臂滑轨(8-2)、分别滑动安装于爪臂滑轨(8-2)上的第一爪臂(8-3)和第二爪臂(8-4)、以及爪臂气缸(8-9)、爪臂宽度调节机构和夹爪动作机构，所述的爪臂宽度调节机构包括导向杆(8-5)、调节手轮(8-6)和调节丝杆(8-7)，所述的导向杆(8-5)和调节丝杆(8-7)安装于夹爪座(8-1)的底部，所述的调节丝杆(8-7)的一端与调节手轮(8-6)相连接，所述的爪臂气缸(8-9)通过气缸座(8-8)滑动安装于导向杆(8-5)上，所述的第一爪臂(8-3)和气缸座(8-8)分别通过螺母座与调节丝杆(8-7)相配合，且调节丝杆(8-7)与第一爪臂(8-3)、气缸座(8-8)相配合的螺纹旋向相反，所述的爪臂气缸(8-9)的驱动端与第二爪臂(8-4)相连接；所述的夹爪动作机构安装于第二爪臂(8-4)上，包括夹爪气缸(8-10)、摆臂(8-11)、转动杆(8-12)和夹爪(8-13)，所述的转动杆(8-12)的两端通过轴承座安装于第二爪臂(8-4)的侧壁上，所述的夹爪(8-13)在转动杆(8-12)上间隔固定有若干个，所述的转动杆(8-12)上固定有摆臂(8-11)，所述的摆臂(8-11)一端与夹爪气缸(8-10)的一端相铰接，夹爪气缸(8-10)的另一端与第二爪臂(8-4)的侧壁相铰接。

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