CN200970772Y

CN200970772Y - 多轴式机械手臂

Info

Publication number: CN200970772Y
Application number: CN 200620149190
Authority: CN
Inventors: 张立平
Original assignee: SAMWHA ENGINEERING Co Ltd
Current assignee: SAMWHA ENGINEERING Co Ltd
Priority date: 2006-10-30
Filing date: 2006-10-30
Publication date: 2007-11-07
Anticipated expiration: 2016-10-30

Abstract

一种多轴式机械手臂，该机械手臂主要包括：一横向移动台，该横向移动台上安装有一可转动的旋转基座，该旋转基座的一端上设置有一垂直升降基座，该垂直升降基座上装有升降器，该升降器可沿垂直升降基座上、下移动，升降器有水平外伸的短臂，该短臂上装有至少一个可伸缩的手臂，该手臂的一端装有终端制动器。本实用新型的多轴式机械手臂，能旋转并具有纵向、横向直线移动的功能，可依工件尺寸相应调整幅宽及在传送过程中保持工件稳定。

Description

多轴式机械手臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，特别涉及一种具有旋转、上下、左右位移功能的多轴式机械手臂。

背景技术

随着科技及工业技术日益成熟，诸多行业生产线已开始采用机械手臂。在硅晶片、液晶面板等行业的生产线早已广泛使用机械手臂。而目前液晶面板的尺寸正由17寸逐步向50寸转变，现有的机械手臂已经不能满足需求，因为现有的机械手臂不能任意调整幅宽，无法适应大、小液晶面板尺寸的变化。现有的机械手臂不能在较大液晶面板传送过程保持稳定，不能顺利地将面板传送进入狭小的特定空间内。现有的机械手臂的移动轨迹的直线精度差，不能精确地将面板送至预定地点。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多轴式机械手臂，该机械手臂能旋转并具有纵向、横向直线移动的功能，可依工件尺寸相应调整幅宽及在传送过程中保持工件稳定。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多轴式机械手臂，该机械手臂主要包括：一横向移动台，该横向移动台上安装有一可转动的旋转基座，该旋转基座的一端上设置有一垂直升降基座，该垂直升降基座上装有升降器，该升降器可沿垂直升降基座上、下移动，该升降器有水平外伸的短臂，该短臂上装有至少一个可伸缩的手臂，该手臂的一端装有终端制动器。手臂与短臂的空间夹角为90度。

所述短臂上装有两个手臂，该两个手臂布置在不同的平面上。

所述垂直升降基座设置在旋转基座轴心的一侧。

所述手臂一端的终端制动器可沿手臂直线滑动，从而依工件尺寸调整幅宽。所述终端制动器上装有吸附机构，终端制动器通过吸附机构吸附工件。

本实用新型有以下积极有益的效果：

上述的二终端制动器分别与上、下手臂成滑动配合，即可相对上、下手臂横向水平收缩或扩幅，因而可依搬移工件的尺寸大小，相应地调整幅宽，使工件在传送过程保持平稳，二终端制动器上安装有吸附机构，可在搬运过程中吸附工件。从而构成一兼具旋转及纵向、横向位移调整功能的五轴式机械手臂，达到多方向运动、稳固吸附、搬移工件的目的。

上、下手臂上的终端制动器本身也具有内缩、外扩调整幅宽的功能，故可依工件尺寸大小做适当的幅宽调整，使工件在受终端制动器的吸附机构吸附时，与吸附机构结合的更佳稳固，防止被取物掉落损坏，横向移动台与旋转基座连动，大大地增加了机械手臂的工作范围。

附图说明

图1是本实用新型的一实施例的结构示意图，示升降器处于垂直升降基座上部。

图2是本实用新型的使用状态示意图。

图3是图1所示实施例中，垂直升降基座随旋转基座转动一个角度后的结构示意图。

图4是图1所示实施例中，升降器下移后的结构示意图。

图5是垂直升降基座安装位置示意图，及工件直放与横放示意图。

具体实施方式

图中标号

1多轴式机械手臂 10横向移动台座 101横向移动台

20旋转基座 22垂直升降基座

31上手臂 32下手臂 33短臂

41终端制动器 50工件

请参照图1、图2、图3、图4，本实用新型是一种多轴式机械手臂，该多轴式机械手臂主要包括：横向移动台座10，该横向移动台座10的轨道上，设有可移动定位的横向移动台101；横向移动台101上枢设一可转动的旋转基座20，旋转基座20可在横向移动台101上做330度的大幅度旋转；旋转基座20可随横向移动台101一起沿横向移动台座10的轨道直线滑移，旋转基座20的一端上设有一垂直升降基座22，垂直升降基座22偏离旋转基座20的轴心位置，在垂直升降基座22内设置有一可以上、下滑移的升降器，升降器有外伸的短臂33，短臂33上沿水平方向安装有可直线伸缩的上、下手臂31、32，该上、下手臂31、32的端部分别安装有终端制动器41。

上述的二终端制动器41分别与上、下手臂31、32成滑动配合，即可相对上、下手臂31、32横向水平收缩或扩幅，因而可依搬移工件的尺寸大小，相应地调整幅宽，使工件在传送过程中保持平稳，二终端制动器41上可安装吸附机构，以便搬运过程中吸附工件。

本实用新型的多轴式机械手臂1的结构为：在横向移动台座10的轨道上设置横向移动台101，横向移动台101上枢设可330度转动的旋转基座20；旋转基座20上竖立地设置垂直升降基座22，垂直升降基座22上安装有升降器，升降器上装有沿水平方向外伸的短臂33，短臂33上安装有可直线伸缩的上、下手臂31、32，上、下手臂31、32的端部分别设置具有吸附机构的终端制动器41，以调整幅宽并以吸附方式稳定搬移工件，从而构成一兼具旋转及纵向、横向位移调整功能的五轴方向的机械手臂，达到多方向运动、稳固吸附、搬移工件的目的。

除上述旋转功效外，本实用新型通过升降器在垂直升降基座22上位移，带动由终端制动器41吸附的工件50上移超出障碍物高度，再通过旋转基座20转动将工件50送至下一工作地点，即可绕过障碍物顺利搬运工件。

二终端制动器41滑动设置在上、下手臂31、32上，通过二终端制动器41相对上、下手臂31、32水平滑动位移，朝外可延水平方向加长距离，吸附较远的工件，因此，生产线可依靠较少的机械手臂就可达到固定距离内的工件吸附搬移工作，此外，上、下手臂31、32上的二终端制动器41本身也具有任意内缩、外扩调整幅宽的功能，故可依工件50如液晶面板尺寸大小做适当的幅宽调整，使工件在受终端制动器41的吸附机构吸附时，与吸附机构结合的更佳稳固，防止被取物掉落损坏，横向移动台101与旋转基座20的连动，大大地增加了机械手臂的工作范围。

实施时，可将垂直升降基座22设置在旋转基座20左侧斜向约45度角处，以便上、下手臂31、32撷取大型面板回缩时，可借垂直升降基座22偏离旋转轴中心的独特设计结构，令面板不论横向取放或直向取放均能内缩至旋转基座20的安全回转半径内；上、下手臂31、32重叠对称布置在不同的水平面上，可使直向、横向取放面板更加安全可靠。

请参照图5，为克服大型液晶面板超出旋转基座20回转半径或面板横向取用时，易造成周边物件碰撞、掉落现象，本实用新型特别将具有升降器的垂直升降基座22设置在旋转基座20左侧边斜向约45度角处，使上、下手臂31、32的二终端制动器41水平移载大型面板内缩时，可借由垂直升降基座22与旋转基座20偏心配合结构，令被移载搬运的工件50如面板等内缩至旋转基座20的回转半径内，从而在大型工件50移载时仍确保其处于旋转基座20的安全回转半径内，机械手臂的旋转基座20可沿横向移动台101直线水平滑移及330度旋转，无论工件50是被横置还是被直置皆可搬移。

综上所述，本实用新型之多轴式机械手臂有别于以往熟知的关节式伸屈结构设计，采用创新的直线式伸缩手臂，该直线式伸缩手臂可达到习知关节式伸屈手臂的同等行程，但其运动方式及轨迹的直线精度则克服了关节式伸屈手臂传送工件进出狭隘空间时易与周边物件碰触干涉的问题。此外，本实用新型的终端制动器41具有伸缩、幅宽调整功能，可依工件如液晶面板尺寸大小做适当之幅宽调整，不会因工件大小改变而影响其工作能力。

Claims

1.一种多轴式机械手臂，其特征在于：该机械手臂主要包括：

一横向移动台，该横向移动台上安装有一可转动的旋转基座，该旋转基座的一端上设置有一垂直升降基座，该垂直升降基座上装有升降器，该升降器可沿垂直升降基座上、下移动，升降器有水平外伸的短臂，该短臂上装有至少一个可伸缩的手臂，该手臂的一端装有终端制动器。

2.如权利要求1所述的多轴式机械手臂，其特征在于：所述短臂上装有两个手臂，该两个手臂布置在不同的平面上。

3.如权利要求1所述的多轴式机械手臂，其特征在于：所述垂直升降基座设置在旋转基座轴心的一侧。

4.如权利要求1所述的多轴式机械手臂，其特征在于：所述手臂一端的终端制动器可沿手臂直线滑动。

5.如权利要求1所述的多轴式机械手臂，其特征在于：所述终端制动器上装有吸附机构。

6.如权利要求5所述的多轴式机械手臂，其特征在于：所述终端制动器通过吸附机构吸附工件。