CN113547532A

CN113547532A - 一种物料搬运机械手装置

Info

Publication number: CN113547532A
Application number: CN202110809179.5A
Authority: CN
Inventors: 李�荣
Original assignee: Anhui Zhongke Spring Valley Laser Industry Technology Research Institute Co Ltd
Current assignee: Anhui Zhongke Spring Valley Laser Industry Technology Research Institute Co Ltd
Priority date: 2021-07-16
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2021-10-26

Abstract

本发明属于机械手技术领域，涉及一种物料搬运机械手装置，其中，包括底座，所述底座上固定连接有底盘电机，所述底座上设置有角度传感器，所述底盘电机的输出轴上固定连接有升降机构。其有益效果是，该物料搬运机械手装置，通过升降机构的设置，可以对气动手指的高度进行调节，且在第一距离传感器的作用下，可以对调节的高度进行控制，在移动机构的作用下，可以对气动手指的横向位置进行调节，且在第二距离传感器的作用下，可以对气动手指的移动位置进行控制，在第一支撑板、第二支撑板、重力传感器和活动架等的共同作用下，可以对气动手指所抓取的物料重量进行测量，且在报警器的作用下，对超过预设范围的物料进行报警。

Description

一种物料搬运机械手装置

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种物料搬运机械手装置。

背景技术

由于在工业生产上经常有大量的工件搬运工作，如果人工从事这种重复性的劳动，枯燥、无味且劳动强度大，容易引起操作工人的疲劳。为了节约劳动力、减少人员伤亡，所以很有必要通过搬运机械手来代替人工搬运，现有的机械手当抓起物料超过预设的重量时，会损伤气动手指，如果远远超过预设的重量时，可能在搬运的过程中出现掉落的现象，不安全，因此，本发明提出了一种可以对超过气动手指承受重量的物料进行报警的物料搬运机械手装置。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种物料搬运机械手装置，其解决了无法对超过气动手指预设重量的物料进行报警，使用不够安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物料搬运机械手装置，包括底座，所述底座上固定连接有底盘电机，所述底座上设置有角度传感器，所述底盘电机的输出轴上固定连接有升降机构，所述升降机构与底座转动连接，所述升降机构上设置有移动机构，所述移动机构上设置有支撑架，所述支撑架上固定连接有手腕电机，所述手腕电机的输出轴上固定连接有第一支撑板，所述第一支撑板的另一端通过活动架连接有第二支撑板，所述第二支撑板上开设有活动槽，所述活动槽内滑动连接有活动架，所述活动架的顶部固定连接有重力传感器，所述活动架的一端穿过第二支撑板与第一支撑板固定连接，所述第二支撑板上固定连接有气动手指，所述气动手指上设置有电磁阀，所述气动手指的中间设置有吸盘，所述升降机构上固定连接有第一连接板，所述第一连接板上设置有第一距离传感器，所述移动机构上固定连接有第二连接板，所述第二连接板上设置有第一距离传感器。

作为本发明的进一步方案：所述升降机构包括第一安装板，所述第一安装板上开设有第一滑槽和滑轨，所述第一滑槽的顶端转动连接有第一丝杆，第一丝杆的一端穿过第一安装板固定连接有第一电机，所述第一丝杆上螺纹连接有第一螺纹筒。

作为本发明的进一步方案：所述移动机构包括第二安装板，所述第二安装板上开设有第二滑槽和第三滑槽，所述第二滑槽的一端转动连接有第二丝杆，所述第二丝杆的一端穿过第二安装板并固定连接有第二电机，所述第二丝杆上螺纹连接有第二螺纹筒，所述第二螺纹筒与支撑架连接。

作为本发明的进一步方案：所述支撑架上固定连接有滑块，所述滑块与第三滑槽滑动连接。

作为本发明的进一步方案：所述第二安装板上固定连接有滑动块，且滑动块与滑轨滑动连接，所述第二安装板上设置有报警器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该物料搬运机械手装置，通过升降机构的设置，可以对气动手指的高度进行调节，且在第一距离传感器的作用下，可以对调节的高度进行控制，在移动机构的作用下，可以对气动手指的横向位置进行调节，且在第二距离传感器的作用下，可以对气动手指的移动位置进行控制，在第一支撑板、第二支撑板、重力传感器和活动架等的共同作用下，可以对气动手指所抓取的物料重量进行测量，且在报警器的作用下，对超过预设范围的物料进行报警。

2、该物料搬运机械手装置，通过底盘电机和角度传感器的设置，可以对转动的角度进行测量，在第三滑槽和滑块的共同作用下，可以使支撑架在第二安装板上稳定的移动，在滑轨和滑动块的作用下，可以使第二安装板在第一安装板上稳定的移动。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明正视剖面的结构示意图；

图2为本发明正式的结构示意图；

图3为本发明中活动架的结构示意图；

图中：1、移动机构；101、第二安装板；102、第二电机；103、第三滑槽；104、第二滑槽；105、第二丝杆；106、第二螺纹筒；2、升降机构；201、第一电机；202、第一螺纹筒；203、滑轨；204、第一滑槽；205、第一丝杆；206、第一安装板；3、第一连接板；4、第一距离传感器；5、底盘电机；6、底座；7、滑块；8、报警器；9、支撑架；10、手腕电机；11、第二连接板；12、第二距离传感器；13、第一支撑板；14、气动手指；15、第二支撑板；16、重力传感器；17、活动架；18、活动槽；19、吸盘；20、电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：一种物料搬运机械手装置，包括底座6，底座6上固定连接有底盘电机5，底座6上设置有角度传感器（角度传感器未在图中画出），通过底盘电机5和角度传感器的设置，可以对转动的角度进行测量，底盘电机5的输出轴上固定连接有升降机构2，升降机构2包括第一安装板206，第一安装板206上开设有第一滑槽204和滑轨203，第一滑槽204的顶端转动连接有第一丝杆205，第一丝杆205的一端穿过第一安装板206固定连接有第一电机201，第一丝杆205上螺纹连接有第一螺纹筒202，通过升降机构2的设置，可以对气动手指14的高度进行调节，且在第一距离传感器4的作用下，可以对调节的高度进行控制，升降机构2与底座6转动连接，升降机构2上设置有移动机构1，移动机构1包括第二安装板101，第二安装板101上设置有报警器8，第二安装板101上开设有第二滑槽104和第三滑槽103，第二滑槽104的一端转动连接有第二丝杆105，第二丝杆105的一端穿过第二安装板101并固定连接有第二电机102，第二丝杆105上螺纹连接有第二螺纹筒106，第二螺纹筒106与支撑架9连接，在移动机构1的作用下，可以对气动手指14的横向位置进行调节，且在第二距离传感器12的作用下，可以对气动手指14的移动位置进行控制，移动机构1上设置有支撑架9。

支撑架9上固定连接有手腕电机10，手腕电机10的输出轴上固定连接有第一支撑板13，第一支撑板13的另一端通过活动架17连接有第二支撑板15，第二支撑板15上开设有活动槽18，活动槽18内滑动连接有活动架17，活动架17的顶部固定连接有重力传感器16，活动架17的一端穿过第二支撑板15与第一支撑板13固定连接，在第一支撑板13、第二支撑板15、重力传感器16和活动架17等的共同作用下，可以对气动手指14所抓取的物料重量进行测量，且在报警器8的作用下，对超过预设范围的物料进行报警，第二支撑板15上固定连接有气动手指14，气动手指14为四指式气动手抓，气动手指14上设置有电磁阀20，气动手指14的中间设置有吸盘19，升降机构2上固定连接有第一连接板3，第一连接板3上设置有第一距离传感器4，移动机构1上固定连接有第二连接板11，第二连接板11上设置有第一距离传感器4。

具体的，支撑架9上固定连接有滑块7，滑块7与第三滑槽103滑动连接，在第三滑槽103和滑块7的共同作用下，可以使支撑架9在第二安装板101上稳定的移动，第二安装板101上固定连接有滑动块，且滑动块与滑轨203滑动连接，在滑轨203和滑动块的作用下，可以使第二安装板101在第一安装板206上稳定的移动。

本发明的工作原理为：

S1、使用时，将整个装置的电路连入外接控制器中，外接控制器控制第一电机201带着第一丝杆205转动，在滑轨203和滑动块的限位下，使第一螺纹筒202在第一丝杆205上平移，使第二安装板101在第一安装板206上进行上升或下降，第一距离传感器4测得数值到达预设值后停止，外接控制器控制底盘电机5旋转，在角度传感器的作用下，旋转到设置的角度后停止；

S2、随后，外接控制器控制第二电机102带着第二丝杆105转动，在第三滑槽103和滑块7的限位下，使第二螺纹筒106在第二丝杆105上平移，使支撑架9在第二安装板101上平移，当第二距离传感器12测得的数值到达预设值后停止，然后，控制第一电机201工作带着气动手指14到达需要抓取物料的地方；

S3、外接控制器控制电磁阀20和手腕电机10工作，手腕电机10带着气动手指14到达合适的角度后，气动手指14抓取物料，抓取物料后，在物料重力的作用下，使活动槽18的内壁上方挤压重力传感器16，当重力传感器16测的值超过预设值范围，在外接控制器的作用下，使报警器8进行报警。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims

1.一种物料搬运机械手装置，包括底座（6），其特征在于：所述底座（6）上固定连接有底盘电机（5），所述底座（6）上设置有角度传感器，所述底盘电机（5）的输出轴上固定连接有升降机构（2），所述升降机构（2）与底座（6）转动连接，所述升降机构（2）上设置有移动机构（1），所述移动机构（1）上设置有支撑架（9），所述支撑架（9）上固定连接有手腕电机（10），所述手腕电机（10）的输出轴上固定连接有第一支撑板（13），所述第一支撑板（13）的另一端通过活动架（17）连接有第二支撑板（15），所述第二支撑板（15）上开设有活动槽（18），所述活动槽（18）内滑动连接有活动架（17），所述活动架（17）的顶部固定连接有重力传感器（16），所述活动架（17）的一端穿过第二支撑板（15）与第一支撑板（13）固定连接，所述第二支撑板（15）上固定连接有气动手指（14），所述气动手指（14）上设置有电磁阀（20），所述气动手指（14）的中间设置有吸盘（19），所述升降机构（2）上固定连接有第一连接板（3），所述第一连接板（3）上设置有第一距离传感器（4），所述移动机构（1）上固定连接有第二连接板（11），所述第二连接板（11）上设置有第一距离传感器（4）。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运机械手装置，其特征在于：所述升降机构（2）包括第一安装板（206），所述第一安装板（206）上开设有第一滑槽（204）和滑轨（203），所述第一滑槽（204）的顶端转动连接有第一丝杆（205），第一丝杆（205）的一端穿过第一安装板（206）固定连接有第一电机（201），所述第一丝杆（205）上螺纹连接有第一螺纹筒（202）。

3.根据权利要求2所述的一种物料搬运机械手装置，其特征在于：所述移动机构（1）包括第二安装板（101），所述第二安装板（101）上开设有第二滑槽（104）和第三滑槽（103），所述第二滑槽（104）的一端转动连接有第二丝杆（105），所述第二丝杆（105）的一端穿过第二安装板（101）并固定连接有第二电机（102），所述第二丝杆（105）上螺纹连接有第二螺纹筒（106），所述第二螺纹筒（106）与支撑架（9）连接。

4.根据权利要求3所述的一种物料搬运机械手装置，其特征在于：所述支撑架（9）上固定连接有滑块（7），所述滑块（7）与第三滑槽（103）滑动连接。

5.根据权利要求3所述的一种物料搬运机械手装置，其特征在于：所述第二安装板（101）上固定连接有滑动块，且滑动块与滑轨（203）滑动连接，所述第二安装板（101）上设置有报警器（8）。