CN213084686U - 一种工业机器人运动控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种工业机器人运动控制装置。工业机器人运动控制装置，包括：机器人本体；安装板，所述安装板设于所述机器人本体的下方；安装箱，所述安装箱设于所述安装板的下方；第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在所述安装箱的两侧。本实用新型提供的工业机器人运动控制装置实现机器人本体在抓取物体时，能够与输送机同速运动，对物体进行抓取，避免了输送机的频繁启停，更有利于输送机的使用，一定程度上方提高了输送机的使用寿命；设置四个液压缸使得机器人本体抓取物体的范围更广，提高了机器人本体的使用范围；设置升降机构，使得摄像头的高度可调，从而使摄像头能够使用不同高度的输送机。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人运动控制装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
在多关节机械手的使用过程中，很多用于一些物体的抓取，一般多关节机械手固定在输送机旁，输送机运转，将输送机上的物体输送到多关节机械手处，此时，再停止输送机，此时，多关节机械手再将物体取下，然后，再启动输送机，这样频繁启停输送机，不利于输送机的长期使用，一定程度上降低了输送机的使用寿命。
因此，有必要提供一种工业机器人运动控制装置解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种工业机器人运动控制装置。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的工业机器人运动控制装置，包括：机器人本体；安装板，所述安装板设于所述机器人本体的下方；安装箱，所述安装箱设于所述安装板的下方；第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在所述安装箱的两侧；移动块，所述移动块固定安装在所述安装板的底部，所述移动块的底端延伸至所述安装箱内并与所述安装箱滑动连接，所述第一丝杆贯穿所述移动块并与所述移动块螺纹连接；电机，所述电机设于所述安装箱的一侧，所述第一丝杆的一端延伸至所述安装箱外并与所述电机的输出轴固定连接；四个液压缸，四个所述液压缸均固定安装在所述安装板上，四个所述液压缸的输出轴均与所述机器人本体固定连接；摄像头，所述摄像头设于所述安装板的上方；升降机构，所述升降机构固定安装在所述安装板的顶部。
优选的，所述升降机构包括安装盒，所述安装盒固定安装在所述安装板的顶部，所述安装盒内滑动安装有方形滑块，所述方形滑块的顶部固定安装有第二丝杆，所述第二丝杆的顶端延伸至安装盒的上方并与所述安装盒滑动连接，所述第二丝杆的顶端与所述摄像头固定连接，所述第二丝杆上套设有弹簧，所述弹簧的顶端和底端分别与所述安装盒的顶部内壁和底部内壁相接触。
优选的，所述安装盒的上方设有螺母，所述螺母螺纹安装在所述第二丝杆上，所述螺母与所述安装盒的顶部相接触。
优选的，所述安装箱的顶部开设有滑孔，所述移动块贯穿所述滑孔并与所述滑孔滑动连接。
优选的，所述安装箱的一侧固定安装有固定板，所述固定板与所述电机固定连接。
优选的，所述安装箱的两侧均开设有轴承孔，两个所述轴承孔内均固定安装有轴承，两个所述轴承的内圈均与所述第一丝杆固定连接。
与相关技术相比较，本实用新型提供的工业机器人运动控制装置具有如下有益效果：
本实用新型提供一种工业机器人运动控制装置，实现机器人本体在抓取物体时，能够与输送机同速运动，对物体进行抓取，避免了输送机的频繁启停，更有利于输送机的使用，一定程度上方提高了输送机的使用寿命；设置四个液压缸使得机器人本体抓取物体的范围更广，提高了机器人本体的使用范围；设置升降机构，使得摄像头的高度可调，从而使摄像头能够使用不同高度的输送机。
附图说明
图1为本实用新型提供的工业机器人运动控制装置的结构示意图；
图2为图1中A部分的放大图。
图中标号：1、机器人本体，2、安装板，3、安装箱，4、第一丝杆，5、移动块，6、电机，7、液压缸，8、摄像头，9、安装盒，10、方形滑块，11、第二丝杆，12、弹簧，13、螺母，14、滑孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
请结合参阅图1-2，在本实用新型的实施例中，工业机器人运动控制装置包括：机器人本体1；安装板2，所述安装板2设于所述机器人本体1的下方；安装箱3，所述安装箱3设于所述安装板2的下方；第一丝杆4，所述第一丝杆4转动安装在所述安装箱3的两侧；移动块5，所述移动块5固定安装在所述安装板2的底部，所述移动块5的底端延伸至所述安装箱3内并与所述安装箱3滑动连接，所述第一丝杆4贯穿所述移动块5并与所述移动块5螺纹连接；电机6，所述电机6设于所述安装箱3的一侧，所述第一丝杆4的一端延伸至所述安装箱3外并与所述电机6的输出轴固定连接；四个液压缸7，四个所述液压缸17均固定安装在所述安装板2上，四个所述液压缸7的输出轴均与所述机器人本体1固定连接；摄像头8，所述摄像头8设于所述安装板2的上方；升降机构，所述升降机构固定安装在所述安装板2的顶部。
所述升降机构包括安装盒9，所述安装盒9固定安装在所述安装板2的顶部，所述安装盒9内滑动安装有方形滑块10，所述方形滑块10的顶部固定安装有第二丝杆11，所述第二丝杆11的顶端延伸至安装盒9的上方并与所述安装盒9滑动连接，所述第二丝杆11的顶端与所述摄像头8固定连接，所述第二丝杆11上套设有弹簧12，所述弹簧12的顶端和底端分别与所述安装盒9的顶部内壁和底部内壁相接触。
所述安装盒9的上方设有螺母13，所述螺母13螺纹安装在所述第二丝杆11上，所述螺母13与所述安装盒9的顶部相接触。
所述安装箱3的顶部开设有滑孔14，所述移动块5贯穿所述滑孔14并与所述滑孔14滑动连接。
所述安装箱3的一侧固定安装有固定板，所述固定板与所述电机6固定连接。
所述安装箱3的两侧均开设有轴承孔，两个所述轴承孔内均固定安装有轴承，两个所述轴承的内圈均与所述第一丝杆4固定连接。
本实用新型提供的工业机器人运动控制装置的工作原理如下：
本装置设有控制器和PLC，安装箱3安装在输送机旁，当输送机运送货物至一定个的位置时，摄像头8拍摄到物体影像，会将图像信号传递给控制器，控制器再将信号转化为电信号传递给PLC，PLC启动电机6，使得第一丝杆4转动，第一丝杆4转动使移动块5移动，移动块5移动通过四个液压缸7带动机器人本体1移动，同时机器人本体1的移动速度与输送机的移动速度相同，此时，机器人本体1可对物体进行抓取；
由于输送机运送的物体中，有些物体较多或较小，使得物体夹持点处于机器人本体1的转动角范围外，此时，可通过启动四个液压缸7进行调节机器人本体1的高度，从而使机器人本体1能够适应较大或较小的物体的抓取，使得机器人本体1的抓取范围更广；
在安装摄像头8后，由于各种输送机的高度不同，会使摄像头8不能拍摄到物体，此时，可以通过调节升降机构来完成，调节时，向上拉动摄像头8，使第二丝杆11向上移动，第二丝杆11向上移动带动方形滑块10向上移动，同时方形滑块10压缩弹簧12，当摄像头8上升到到合适的高度后，再转动螺母13使螺母13与安装盒9的顶部相接触，此时，可将摄像头8进行升高。
与相关技术相比较，本实用新型提供的工业机器人运动控制装置具有如下有益效果：
本装置实现机器人本体1在抓取物体时，能够与输送机同速运动，对物体进行抓取，避免了输送机的频繁启停，更有利于输送机的使用，一定程度上方提高了输送机的使用寿命；设置四个液压缸7使得机器人本体抓取物体的范围更广，提高了机器人本体1的使用范围；设置升降机构，使得摄像头8的高度可调，从而使摄像头8能够使用不同高度的输送机。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (6)
1.一种工业机器人运动控制装置，其特征在于，包括：
机器人本体；
安装板，所述安装板设于所述机器人本体的下方；
安装箱，所述安装箱设于所述安装板的下方；
第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在所述安装箱的两侧；
移动块，所述移动块固定安装在所述安装板的底部，所述移动块的底端延伸至所述安装箱内并与所述安装箱滑动连接，所述第一丝杆贯穿所述移动块并与所述移动块螺纹连接；
电机，所述电机设于所述安装箱的一侧，所述第一丝杆的一端延伸至所述安装箱外并与所述电机的输出轴固定连接；
四个液压缸，四个所述液压缸均固定安装在所述安装板上，四个所述液压缸的输出轴均与所述机器人本体固定连接；
摄像头，所述摄像头设于所述安装板的上方；
升降机构，所述升降机构固定安装在所述安装板的顶部。
2.根据权利要求1所述的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述升降机构包括安装盒，所述安装盒固定安装在所述安装板的顶部，所述安装盒内滑动安装有方形滑块，所述方形滑块的顶部固定安装有第二丝杆，所述第二丝杆的顶端延伸至安装盒的上方并与所述安装盒滑动连接，所述第二丝杆的顶端与所述摄像头固定连接，所述第二丝杆上套设有弹簧，所述弹簧的顶端和底端分别与所述安装盒的顶部内壁和底部内壁相接触。
3.根据权利要求2所述的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述安装盒的上方设有螺母，所述螺母螺纹安装在所述第二丝杆上，所述螺母与所述安装盒的顶部相接触。
4.根据权利要求1所述的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述安装箱的顶部开设有滑孔，所述移动块贯穿所述滑孔并与所述滑孔滑动连接。
5.根据权利要求1所述的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述安装箱的一侧固定安装有固定板，所述固定板与所述电机固定连接。
6.根据权利要求1所述的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述安装箱的两侧均开设有轴承孔，两个所述轴承孔内均固定安装有轴承，两个所述轴承的内圈均与所述第一丝杆固定连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN114012720A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-02-08 | 因格(苏州)智能技术有限公司 | 一种机器人 |
| WO2023213192A1 (zh) * | 2022-05-06 | 2023-11-09 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 片料转移装置及电芯生产设备 |
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| WO2023213192A1 (zh) * | 2022-05-06 | 2023-11-09 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 片料转移装置及电芯生产设备 |
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