CN110640038A

CN110640038A - 转移装置、冲压系统及冲压方法

Info

Publication number: CN110640038A
Application number: CN201910875688.0A
Authority: CN
Inventors: 倪祖根
Original assignee: SUZHOU KINGCLEAN ELECTRIC CO Ltd; Kingclean Electric Co Ltd
Current assignee: SUZHOU KINGCLEAN ELECTRIC CO Ltd; Kingclean Electric Co Ltd
Priority date: 2019-09-17
Filing date: 2019-09-17
Publication date: 2020-01-03
Anticipated expiration: 2039-09-17
Also published as: CN110640038B

Abstract

本发明公开了一种转移装置、冲压系统及冲压方法，当第二冲压机完成冲压作业时，通过第一抓取结构，将工件取出；再通过第二移动结构，驱使第一移动结构移动，并带动第一抓取结构沿第二方向移动至输送机构上方；接着，通过第一移动结构，使得第一抓取结构沿第一方向移动至输送机构处；松开第一抓取结构，使得工件放置在输送机构上；通过输送机构，将工件输送至第一冲压机处；最后，通过机械手，将工件从输送机构上抓取至第一冲压机上，如此，完成工件的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全。

Description

转移装置、冲压系统及冲压方法

技术领域

本发明涉及冲压技术领域，特别是涉及一种转移装置、冲压系统及冲压方法。

背景技术

冲压是靠压力机和模具对板材、带材、管材或者型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件(冲压件)的成形加工方法。在一般的冲压工艺中，一个产品通常需要进行多次冲压，因此，传统的冲压厂通常采用多名操作工，一人负责一台冲床，每人只负责其中的一项冲压工序，无法实现连续作业。当生产工序变得复杂时，往往需要的更多的人员，这样，不仅导致生产成本变高，同时也严重影响生产效率。此外，当人力投入过多时，很容易导致生产车间现场管理混乱，从而很容易发生人员伤亡事故。

发明内容

基于此，有必要提供一种转移装置、冲压系统及冲压方法，能够实现连续作业，提高生产效率，降低生产成本；同时，也有利于保证生产人员的人身安全。

其技术方案如下：

一种转移装置，包括：输送机构，所述输送机构位于相邻两个冲压机之间，所述输送机构用于将工件输送至所述两个冲压机中的第一冲压机处；移栽机构，所述移栽机构用于装设在所述两个冲压机中的任一冲压机上，所述移栽机构包括第一抓取结构、第一移动结构及第二移动结构，所述第一抓取结构装设在所述第一移动结构上，所述第一移动结构装设在所述第二移动结构上，所述第一抓取结构用于抓取所述两个冲压机中的第二冲压机上的所述工件，并将所述工件放置在所述输送机构上，所述第一移动结构用于驱使所述第一抓取结构沿第一方向移动，所述第二移动结构用于驱使所述第一移动结构沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；及机械手，所述机械手用于将所述输送机构上的工件抓取至所述两个冲压机中的第一冲压机上。

上述的转移装置，当第二冲压机完成冲压作业时，通过第一抓取结构，将工件取出；再通过第二移动结构，驱使第一移动结构移动，并带动第一抓取结构沿第二方向移动至输送机构上方；接着，通过第一移动结构，使得第一抓取结构沿第一方向移动至输送机构处；松开第一抓取结构，使得工件放置在输送机构上；通过输送机构，将工件输送至第一冲压机处；最后，通过机械手，将工件从输送机构上抓取至第一冲压机上，如此，完成工件的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全；此外，也有利于降低人工成本。由于第一方向与第二方向相交，因此，第一抓取结构能够在两个不同维度上运动，使得第一抓取结构移动灵敏，从而使得第一抓取结构进行准确取料或者放料。

下面结合上述方案对本发明的原理、效果进一步说明：

在其中一个实施例中，所述输送机构上设有感应器，所述感应器分别与所述输送机构、所述机械手控制配合，所述感应器用于感应所述输送机构上的工件。

在其中一个实施例中，所述第一移动结构包括第一驱动件、第一安装件及第二安装件，所述第一驱动件通过所述第一安装件装设在所述第二移动结构上，所述第一抓取结构通过所述第二安装件与所述第一驱动件的输出端连接。

在其中一个实施例中，所述第一抓取结构包括第二驱动件及分别与所述第二驱动件驱动配合的第一抓手与第二抓手，所述第二驱动件用于驱使第一抓手与第二抓手配合抓取工件或者放开工件。

在其中一个实施例中，所述第二移动结构包括第三驱动件、及与所述第三驱动件驱动配合的滑动件，所述第一移动结构装设在所述滑动件上。

在其中一个实施例中，所述第二移动结构还包括导向件，所述滑动件上设有滑槽，所述导向件与所述滑槽滑动配合。

在其中一个实施例中，所述输送机构包括第四驱动件、主动轴、从动轴及传送件，所述第四驱动件与所述主动轴驱动配合，所述第四驱动件用于驱使主动轴转动，所述传送件绕设在所述主动轴与所述从动轴上，所述传送件用于传送工件。

在其中一个实施例中，所述机械手包括机械手本体与第二抓取结构，所述第二抓取结构装设在所述机械手本体上，所述第二抓取结构用于抓取所述输送机构上的工件。

在其中一个实施例中，所述第二抓取结构包括第三安装件与两个以上的抓取组件，所述两个以上的抓取组件间隔设置在所述第三安装件上，所述第三安装件装设在所述机械手本体上。

一种冲压系统，包括两个以上的冲压机及以上任意一项所述的转移装置，所述输送机构位于相邻两个所述冲压机之间。

上述的冲压系统，采用以上的转移装置，当第二冲压机完成冲压作业时，通过第一抓取结构，将工件取出；再通过第二移动结构，驱使第一移动结构移动，并带动第一抓取结构沿第二方向移动至输送机构上方；接着，通过第一移动结构，使得第一抓取结构沿第一方向移动至输送机构处；松开第一抓取结构，使得工件放置在输送机构上；通过输送机构，将工件输送至第一冲压机处；最后，通过机械手，将工件从输送机构上抓取至第一冲压机上，如此，完成工件的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全；此外，也有利于降低人工成本。由于第一方向与第二方向相交，因此，第一抓取结构能够在两个不同维度上运动，使得第一抓取结构移动灵敏，从而使得第一抓取结构进行准确取料或者放料。

一种冲压方法，采用以上所述的冲压系统，包括如下步骤：控制所述第一抓取结构抓取第二冲压机上的工件；控制所述第一移动结构沿着第一方向移动，并控制所述第二移动结构，以带动所述第一抓取结构分别沿着第一方向与第二方向移动至输送机构处；控制所述第一抓取结构，将工件放置在所述输送机构上；控制所述输送机构，将工件输送至第一冲压机处；驱动所述机械手，控制所述机械手，将工件抓取至第一冲压机上。

上述的冲压方法，当第二冲压机完成冲压作业时，通过第一抓取结构，将工件取出；再通过第二移动结构，驱使第一移动结构移动，并带动第一抓取结构沿第二方向移动至输送机构上方；接着，通过第一移动结构，使得第一抓取结构沿第一方向移动至输送机构处；松开第一抓取结构，使得工件放置在输送机构上；通过输送机构，将工件输送至第一冲压机处；最后，通过机械手，将工件从输送机构上抓取至第一冲压机上，如此，完成工件的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全；此外，也有利于降低人工成本。由于第一方向与第二方向相交，因此，第一抓取结构能够在两个不同维度上运动，使得第一抓取结构移动灵敏，从而使得第一抓取结构进行准确取料或者放料。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的冲压系统结构示意图；

图2为本发明一实施例所述的移栽机构与输送机构配合结构示意图；

图3为本发明一实施例所述的移栽机构一视角图；

图4为本发明一实施例所述的移栽机构另一视角图；

图5为本发明一实施例所述的机械手结构示意图；

图6为本发明一实施例所述的冲压方法流程图。

附图标记说明：

100、转移装置，110、移栽机构，111、第一抓取结构，1111、第一驱动件，1112、第一抓手，1113、第二抓手，112、第一移动结构，1121、第二驱动件，1122、第一安装件，1123、第二安装件，113、第二移动结构，1131、第三驱动件，1132、滑动件，1133、导向件，1134、拖链，1135、滑槽，120、输送机构，121、第四驱动件，122、主动轴，123、从动轴，124、传送件，125、感应器，130、机械手，131、机械手本体，132、第二抓取结构，1321、第三安装件，1322、抓取组件，13221、第五驱动件，13222、第三抓手，13223、第四抓手，140、控制箱，150、基座，160、支撑座，200、冲压机，210、第一冲压机，220、第二冲压机，300、模具，400、工件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

在一个实施例中，请参考图1，一种转移装置100，包括：移栽机构110、输送机构120及机械手130。输送机构120用于位于相邻两个冲压机200之间。输送机构120用于将工件400输送至两个冲压机200中的第一冲压机210处。移栽机构110用于装设在两个冲压机200中的任一冲压机200上，移栽机构110包括第一抓取结构111、第一移动结构112及第二移动结构113。第一抓取结构111装设在第一移动结构112上。第一移动结构112装设在第二移动结构113上，第一抓取结构112用于抓取两个冲压机200中的第二冲压机220上的工件400，并将工件400放置在输送机构120上，第一移动结构112用于驱使第一抓取结构111沿第一方向移动。第二移动结构113用于驱使第一移动结构112沿第二方向移动。第一方向与第二方向相交。机械手130用于将输送机构120上的工件400抓取至两个冲压机200中的第一冲压机210上。

在一种实际应用中，上述的转移装置100，当第二冲压机220完成冲压作业时，通过第一抓取结构111，将工件400取出；再通过第二移动结构113，驱使第一移动结构112移动，并带动第一抓取结构111沿第二方向移动至输送机构120上方；接着，通过第一移动结构112，使得第一抓取结构111沿第一方向移动至输送机构120处；松开第一抓取结构111，使得工件400放置在输送机构120上；通过输送机构120，将工件400输送至第一冲压机210处；最后，通过机械手130，将工件400从输送机构120上抓取至第一冲压机210上，如此，完成工件400的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全；此外，也有利于降低人工成本。由于第一方向与第二方向相交，因此，第一抓取结构111能够在两个不同维度上运动，使得第一抓取结构111移动灵敏，从而使得第一抓取结构111进行准确取料或者放料。

具体地，第一方向与第二方向成垂直设置，即，在实际作业过程中，第一方向为垂直方向，第二方向为水平方向。同时，本实施例的工件400为风罩，风罩在冲压过程中，需要经过四道拉伸工序和一道切边工序。具体结构可参考图4，第一方向为图4中S₁表示的方向，第二方向为图4中S₂表示的方向。

可选地，移栽机构110可装设在两个冲压机200中的任一冲压机200上。具体在本实施例中，移栽机构110装设在第二冲压机220上，这样更加方便移栽机构110将工件400从第二冲压机220上取出。

进一步地，请参考图2，输送机构120上设有感应器125。感应器125分别与输送机构120、机械手130控制配合，感应器125用于感应输送机构120上的工件400。由此可知，当感应器125感应到工件400时，输送机构120则停止运行，以此同时，机械手130则开始运行，通过机械手130将输送机构120上的工件400抓取至下段工序中。如此，通过感应器125，使得输送机构120与机械手130之间的配合更加紧密、更加协同，从而使得冲压作业自动控制更加精准。其中，感应器125可选为光电感应器或者压敏感应器。具体在本实施例中，转移装置100还包括控制箱140，控制箱140分别与输送机构120、机械手130及感应器125电性连接，通过控制箱140，分别执行输送机构120与机械手130的启停操作。具体地，感应器125设置在输送机构120远离第一抓取结构111的一端，以便工件400从输送机构120靠近第一抓取结构111的一端输送至输送机构120的另一端。

在一个实施例中，请参考图3，第一移动结构112包括第一驱动件1111、第一安装件1122及第二安装件1123。第一驱动件1111通过第一安装件1122装设在第二移动结构113上。第一抓取结构111通过第二安装件1123与第一驱动件1111的输出端连接。由此可知，通过第一安装件1122，使得第一移动结构112稳定安装在第二移动结构113上，从而使得第二移动结构113稳定驱使第一移动结构112移动。同时，通过第二安装件1123，使得第一驱动件1111稳定驱使第一抓取结构111沿第一方向移动。需要说明的是，第一驱动件1111的输出端为动力输出端，比如，当第一驱动件1111为气缸、液压缸或者电缸，第一驱动件1111的输出端为活塞杆一端；当第一驱动件1111为电机时，第一驱动件1111的输出端为转动轴的一端。

可选地，第一驱动件1111为气缸、液压缸、电缸或者电机，当第一驱动件1111为电机时，第一驱动件1111与第二安装件1123之间还设有丝杆传动结构，将电机的转动方式转化为上下移动方式。需要说明的是，丝杆传动结构为现有设计，此处不再对其具体结构进行赘述。

在一个实施例中，请参考图3，第一抓取结构111包括第二驱动件1121及分别与第二驱动件1121驱动配合的第一抓手1112与第二抓手1113。第二驱动件1121用于驱使第一抓手1112与第二抓手1113配合抓取工件400或者放开工件400。如此，在取料过程中，通过第二驱动件1121，驱使第一抓手1112与第二抓手1113相互靠拢，以抓取第二冲压机220上的工件400；在放料过程中，通过第二驱动件1121，驱使第一抓手1112与第二抓手1113相互远离，以将工件400放置在输送机构120上。需要说明的是，第二驱动件1121为气缸、液压缸或者电缸。当然，在实际生产过程中，第一抓手1112与第二抓手1113的尺寸可根据实际生产需求而设计，以便第一抓取结构111能够抓取不同种类的工件400，有利于提高第一抓取结构111的适用范围。

在一个实施例中，请参考图3，第二移动结构113包括第三驱动件1131、及与第三驱动件1131驱动配合的滑动件1132。第一移动结构112装设在滑动件1132上。如此，通过第三驱动件1131，使得滑动件1132沿第二方向移动；由于第一移动结构112装设在滑动件1132上，因此，第一移动结构112也能够沿第二方向移动。其中，第三驱动件1131为气缸、液压缸、电缸或者电机。

进一步地，请参考图3，第二移动结构113还包括导向件1133，滑动件1132上设有滑槽1135，滑槽1135与导向件1133滑动配合。如此，通过导向件1133，使得滑动件1132在第三驱动件1131的驱使下，稳定移动。具体在本实施例中，第二移动结构113还包括拖链1134，通过拖链1134，保护电缆不被夹断，有利于第二移动结构113稳定运行。

在一个实施例中，请参考图2与图4，转移装置100还包括基座150、及设置在基座150上的支撑座160，基座150装设在第二冲压机220上，第二移动结构113装设在支撑座160上。由此可知，通过基座150与支撑座160，使得第二移动结构113安装更加稳定。具体在本实施例中，基座150还用于与第二冲压机220上的模具300限位配合，如此，通过基座150，对模具300起着限位作用，避免模具300在第二冲压机220上发生滑动，有利于提高第二冲压机220的作业稳定性；同时，在安装模具300时，只需要将模具300抵触在基座150上即可，如此，极大方便了模具300的安装操作。

在一个实施例中，请参考图2，输送机构120包括第四驱动件121、主动轴122、从动轴123及传送件124。第四驱动件121与主动轴122驱动配合，第四驱动件121用于驱使主动轴122转动。传送件124绕设在主动轴122与从动轴123上，传送件124用于传送工件400。如此，通过第四驱动件121，驱使主动轴122转动，主动轴122则带动传送件124转动，从而实现输送机构120的运行。需要说的是，传送件124可为皮带结构或者链条式结构。同时，输送机构120可装设在冲压机200上；或者装设在其他固定结构上。还需说明的是，输送机构120可装设在相邻两个冲压机200中任意一个上；本实施例图1所示的实施方式以输送机构120装设在相邻两个冲压机200中的第二冲压机220上为例进行说明，在另一个实施方式中，上述输送机构200还可以装设在相邻两个冲压机200中的第一冲压机210上。

在一个具体实施例中，请参考图2，输送机构120还包括两个侧板126，两个侧板126分别位于传送件124的相对两侧。主动轴122与从动轴123均转动地设置在两个侧板126之间。第四驱动件121设置在侧板126上，且与主动轴122驱动配合。如此，使得输送机构120之间结构搭配更加紧密，以便工件400更加稳定输送。

在一个实施例中，请参考图5，机械手130包括机械手本体131与第二抓取结构132。第二抓取结构132装设在机械手本体131上，第二抓取结构132用于抓取输送机构120上的工件400。如此，通过机械手本体131，将第二抓取结构132移动至输送机构120上；再通过第二抓取结构132，将工件400抓取至下段工序中。需要说明的是，本实施例机械手本体131采用六轴机器人。

进一步地，请参考图5，第二抓取结构132包括第三安装件1321与两个以上的抓取组件1322。两个以上的抓取组件1322间隔设置在第三安装件1321上。第三安装件1321装设在机械手本体131上。由于第三安装件1321上间隔设有两个以上的抓取组件1322，因此，机械手130在转移工件400过程中，可一次性转移两个以上的工件400，如此，极大提高了工件400的转移效率。具体在本实施例中，抓取组件1322为四个，四个抓取组件1322间隔设置在第三安装件1321上；同时，抓取组件1322包括第五驱动件13221、及与第五驱动件13221驱动配合的第三抓手13222与第四抓手13223，通过第五驱动件13221，使得第三抓手13222与第四抓手13223配合，以抓取或者放开工件400。其中，第五驱动件13221可为气缸、液压缸、电缸或者电机。

在一个实施例中，请参考图1，一种冲压系统，包括两个以上的冲压机200及以上任意一项实施例中的转移装置100。输送机构120位于相邻两个冲压机200之间。

上述的冲压系统，采用以上的转移装置100，当第二冲压机220完成冲压作业时，通过第一抓取结构111，将工件400取出；再通过第二移动结构113，驱使第一移动结构112移动，并带动第一抓取结构111沿第二方向移动至输送机构120上方；接着，通过第一移动结构112，使得第一抓取结构111沿第一方向移动至输送机构120处；松开第一抓取结构111，使得工件400放置在输送机构120上；通过输送机构120，将工件400输送至第一冲压机210处；最后，通过机械手130，将工件400从输送机构120上抓取至第一冲压机210上，如此，完成工件400的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全；此外，也有利于降低人工成本。由于第一方向与第二方向相交，因此，第一抓取结构111能够在两个不同维度上运动，使得第一抓取结构111移动灵敏，从而使得第一抓取结构111进行准确取料或者放料。

在一个实施例中，请参考图1与图6，一种冲压方法，采用以上实施例中的冲压系统，包括如下步骤：

S10、控制第一抓取结构111抓取第二冲压机220上的工件400；

S20、控制第一移动结构112沿着第一方向移动，并控制第二移动结构113沿着第二方向移动，以带动第一抓取结构111分别沿着第一方向与第二方向移动至输送机构120处；

S30、控制第一抓取结构111，将工件400放置在输送机构120上；

S40、控制输送机构120，将工件400输送至第一冲压机210处；

S50、驱动机械手130，控制机械手130，将工件400抓取至第一冲压机210上。

上述的冲压方法，当第二冲压机220完成冲压作业时，通过第一抓取结构111，将工件400取出；再通过第二移动结构113，驱使第一移动结构112移动，并带动第一抓取结构111沿第二方向移动至输送机构120上方；接着，通过第一移动结构112，使得第一抓取结构111沿第一方向移动至输送机构120处；松开第一抓取结构111，使得工件400放置在输送机构120上；通过输送机构120，将工件400输送至第一冲压机210处；最后，通过机械手130，将工件400从输送机构120上抓取至第一冲压机210上，如此，完成工件400的自动取料、自动转移、自动上料的操作，使得冲压过程实现完全自动化控制，实现冲压作业持续化、自动化生产，提高生产效率；且减少人员的配备与操作，保证生产人员的人身安全；此外，也有利于降低人工成本。由于第一方向与第二方向相交，因此，第一抓取结构111能够在两个不同维度上运动，使得第一抓取结构111移动灵敏，从而使得第一抓取结构111进行准确取料或者放料。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种转移装置，其特征在于，包括：

输送机构，所述输送机构位于相邻两个冲压机之间，所述输送机构用于将工件输送至所述两个冲压机中的第一冲压机处；

移栽机构，所述移栽机构用于装设在所述两个冲压机中的任一冲压机上，所述移栽机构包括第一抓取结构、第一移动结构及第二移动结构，所述第一抓取结构装设在所述第一移动结构上，所述第一移动结构装设在所述第二移动结构上，所述第一抓取结构用于抓取所述两个冲压机中的第二冲压机上的所述工件，并将所述工件放置在所述输送机构上，所述第一移动结构用于驱使所述第一抓取结构沿第一方向移动，所述第二移动结构用于驱使所述第一移动结构沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；及

机械手，所述机械手用于将所述输送机构上的工件抓取至所述两个冲压机中的第一冲压机上。

2.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述输送机构上设有感应器，所述感应器分别与所述输送机构、所述机械手控制配合，所述感应器用于感应所述输送机构上的工件。

3.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述第一移动结构包括第一驱动件、第一安装件及第二安装件，所述第一驱动件通过所述第一安装件装设在所述第二移动结构上，所述第一抓取结构通过所述第二安装件与所述第一驱动件的输出端连接。

4.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述第一抓取结构包括第二驱动件及分别与所述第二驱动件驱动配合的第一抓手与第二抓手，所述第二驱动件用于驱使第一抓手与第二抓手配合抓取工件或者放开工件。

5.根据权利要求1所述的转移装置，其特征在于，所述第二移动结构包括第三驱动件、及与所述第三驱动件驱动配合的滑动件，所述第一移动结构装设在所述滑动件上。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的转移装置，其特征在于，所述输送机构包括第四驱动件、主动轴、从动轴及传送件，所述第四驱动件与所述主动轴驱动配合，所述第四驱动件用于驱使主动轴转动，所述传送件绕设在所述主动轴与所述从动轴上，所述传送件用于传送工件。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的转移装置，其特征在于，所述机械手包括机械手本体与第二抓取结构，所述第二抓取结构装设在所述机械手本体上，所述第二抓取结构用于抓取所述输送机构上的工件。

8.根据权利要求7所述的转移装置，其特征在于，所述第二抓取结构包括第三安装件与两个以上的抓取组件，所述两个以上的抓取组件间隔设置在所述第三安装件上，所述第三安装件装设在所述机械手本体上。

9.一种冲压系统，其特征在于，包括两个以上的冲压机及权利要求1-8任意一项所述的转移装置，所述输送机构位于相邻两个所述冲压机之间。

10.一种冲压方法，其特征在于，应用于权利要求9所述的冲压系统，包括如下步骤：

控制所述第一抓取结构抓取第二冲压机上的工件；

控制所述第一移动结构沿着第一方向移动，并控制所述第二移动结构沿着第二方向移动，以带动所述第一抓取结构分别沿着第一方向与第二方向移动至输送机构处；

控制所述第一抓取结构，将工件放置在所述输送机构上；

控制所述输送机构，将工件输送至第一冲压机处；

驱动所述机械手，控制所述机械手，将工件抓取至第一冲压机上。