CN207402016U - 一种冲床上下料辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种冲床上下料辅助装置，属于工业机器人应用技术领域，该装置包括安装台架、上料盘和下料盘，四轴工业机器人系统安装在安装台架上，末端安装板固定在平面关节机器人的末端执行器上，电磁吸盘安装在末端安装板上，平面关节机器人设置在上料盘和下料盘之间，上料盘包括固定在安装台架的上料盘安装桌，若干个定位导杆与上料盘安装桌固定连接，定位导杆设置在未冲压板材的四周，下料盘包括固定在安装台架的下料盘安装桌，若干个光轴与下料盘安装桌固定连接，已冲压的板材挂在若干个光轴上，SCARA机器人本体自身的质量轻，占有体积小，定位简单可靠。

Description

一种冲床上下料辅助装置

技术领域

本实用新型属于工业机器人应用技术领域，具体涉及一种冲床上下料辅助装置。

背景技术

冲压机床传统的送料方式是人工用手抓取板材将其送到冲压机床的工作台，冲床进行冲压成型后，再由人工取出成型板材。这样操作方式的弊端：工作过程枯燥、工人劳动强度大、极易产生疲劳感、工作节奏快、用工成本高等特点。由于每台冲床只能完成一道工序，但一张板材成型需完成多道工序，因此需要用到很大数量的工人负责操作冲压机床，对企业的用工成本大大提高。而且由于工作的机械性和重复性，容易造成各类安全事故。中国专利CN 104607566 B中介绍了一种冲床上下料辅助设备装置，该装置采用PLC控制模块来控制冲床上下料辅助设备装置的所有动作，该装置实质上为一个三自由度的冲压机器人，占有体积较大，电源线和可控制线放置在第一同步带和第二同步带内，末端执行器在运动时，需要拖动第二坦克链和第二坦克链运动，第二坦克链和第二坦克链自身质量较大，在负载相同的情况下，需要增加电机的功率和转动惯量，在板材的自身重量和体积较小的情况下，使用冲压机器人会造成一定的资源浪费。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的上述问题，提供一种冲床上下料辅助装置，该装置能够实现冲床加工中板材的自动上下料。

本实用新型所提供的一种冲床上下料辅助装置包括安装台架7、四轴工业机器人1、上料盘及下料盘；四轴工业机器人1安装在所述安装台架7上，末端安装板2固定在四轴工业机器人1的末端执行器上，电磁吸盘10安装在末端安装板2上，上料盘包括固定在安装台架7上的上料盘安装桌5，若干个定位导杆3固定在上料盘安装桌5的上端面，定位导杆3设置在待冲压板材的四周，3下料盘包括固定在所述安装台架7上的下料盘安装桌8，若干个所述定位光轴9根据已冲压板材中通孔的分布设置，若干个定位光轴9固定在所述下料盘安装桌8的上端面，已冲压的板材挂在若干个所述定位光轴9上。

上料盘包括固定在上料盘安装桌5上的若干个移动导向轴4，移动导向轴4与滑动衬套滑动联接，滑动衬套固定在移动托板6上，直行气缸11固定在安装台架7上，直行气缸11的缸杆与所述移动托板6固定连接。

本实用新型具有以下有益效果：

（1）采用直行气缸带动移动托板上行，可以增加一次上料的板材数量，降低上板材的频率；

（2）已冲压的板材挂在若干个定位光轴上，板材能够定位光轴滑动，从而缩短了四轴工业机器人竖直方向的运动距离。

附图说明

图1 为本实用新型装置的立体结构示意图。

图2 为图1的右视结构示意图。

图中：1：四轴工业机器人；2：末端安装板；3：定位导杆；4：移动导向轴；5：上料盘安装桌；6：移动托板；7：安装台架；8：下料盘安装桌；9：光轴；10：电磁吸盘；11：直行气缸。

具体实施方式

如图1-图2所示，一种冲床上下料辅助装置，包括安装台架7、控制柜、四轴工业机器人1、上料盘和下料盘，控制柜固定在安装台架7的下部，本实施例中四轴工业机器人1为SCARA机器人，四轴工业机器人1安装在安装台架7上，末端安装板2固定在四轴工业机器人1的末端执行器上，电磁吸盘10安装在末端安装板2上，四轴工业机器人1设置在上料盘和下料盘之间。

控制柜包括电器控制元件，控制柜用于控制整个装置的动作过程。

四轴工业机器人1具有XYZ方向的移动自由度和一个绕Z轴转动的自由度，四轴工业机器人1具有反应迅速、占有体积小的优点。

上料盘包括固定在安装台架7的上料盘安装桌5，六个定位导杆3分别与连接法兰通过顶丝以固定连接，定位导杆3设置在未冲压的板材四周，定位导杆3限制未冲压板材的堆叠区域，上料盘安装桌5与连接法兰通过螺钉以固定连接，上料盘还包括固定在上料盘安装桌5的四个移动导向轴4，移动导向轴4与滑动衬套滑动联接，滑动衬套固定在移动托板6上，直行气缸11固定在安装台架7上，直行气缸11的缸杆与移动托板6固定连接，未冲压板材放置在移动托板6上，从而，直行气缸11能够带动未冲压板材上下移动。

下料盘包括固定在安装台架的下料盘安装桌8，两个定位光轴9与下料盘安装桌8固定连接，定位光轴9的轴径小于已冲压的板材中对应通孔的孔径，已冲压的板材挂在两个定位光轴9上，已冲压的板材能够沿定位光轴9下滑到下料盘安装桌8，已冲压的板材堆叠在下料盘安装桌8上。

本装置的使用方法，包括如下步骤：（1）四轴工业机器人1处于初始位置，电磁吸盘10通电，电磁吸盘10从移动托板6上吸出未冲压的板材，四轴工业机器人1逆时针旋转90度到达冲压机模具上，电磁吸盘10断电，未冲压板材放置到冲压机上，平面关机机器人1退出冲压机工作区域，冲压机开始冲压；（2）冲压完成后，四轴工业机器人1带动电磁吸盘10从冲压机中吸出冲压好的板材，四轴工业机器人1逆时针旋转90度到达下料盘安装桌8的上方，电磁吸盘10断电，已冲压的板材沿定位光轴9到下料盘安装桌8上。

在完成20个板材的已冲压的，直行气缸11带动移动托板6上升一段距离，该段距离等于20个板材的厚度之和，然后继续重复上述步骤。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种冲床上下料辅助装置，包括安装台架（7）、四轴工业机器人（1）、上料盘及下料盘；所述四轴工业机器人（1）安装在所述安装台架（7）上，末端安装板（2）固定在所述四轴工业机器人（1）的末端执行器上，电磁吸盘（10）安装在所述末端安装板（2）上，所述上料盘包括固定在所述安装台架（7）上的上料盘安装桌（5），若干个定位导杆（3）固定在所述上料盘安装桌（5）的上端面，所述定位导杆（3）设置在待冲压板材的四周，所述下料盘包括固定在所述安装台架（7）上的下料盘安装桌（8），若干个定位光轴（9）固定在所述下料盘安装桌（8）的上端面。

2.根据权利要求1所述的冲床上下料辅助装置，其特征在于所述上料盘包括固定在上料盘安装桌（5）上的若干个移动导向轴（4），所述移动导向轴（4）与滑动衬套滑动联接，所述滑动衬套固定在移动托板（6）上，直行气缸（11）固定在所述安装台架（7）上，所述直行气缸（11）的缸杆与所述移动托板（6）固定连接。