JPS58328A - ロ−ディング装置 - Google Patents
ロ−ディング装置Info
- Publication number
- JPS58328A JPS58328A JP9800981A JP9800981A JPS58328A JP S58328 A JPS58328 A JP S58328A JP 9800981 A JP9800981 A JP 9800981A JP 9800981 A JP9800981 A JP 9800981A JP S58328 A JPS58328 A JP S58328A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- parallel link
- oscillatory
- clamping
- loading device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えばプレス加工或は切削加工したワークを把
持した状態で一方の位置から他方の位置へ移動させるロ
ーディング装置に関するものである。
持した状態で一方の位置から他方の位置へ移動させるロ
ーディング装置に関するものである。
従来、ローディング装置としては一般的に、加工究了し
たワークを加工機械から取外して把持したまま次の加工
機械の加工位置に移動するオートローダがあるが、この
場合、オートローダが部品の取外し１搬送、取付けの全
工程１に１モーシ曽ンで行うこともあって、機械の構造
及び駆動、制御が相当複雑になるうえ、オートローダは
加工＊Ｗの＃ｉ！類と配置等によって個々に設計、製作
しなければならない場合が多く、装置の価格が相当高く
なる他、装置の構造及び駆動、制御が複雑になるに従っ
て最小サイクルタイムも長くなる、その結果、特に短い
サイクルタイムが要求されるプレス部品の取出し、搬送
、取付けには向かない等の欠点があり、又、部品の板外
し、取付けに産粱用ロボットを用いた場合には、部品の
把持と把持した状態での部品の移動とのそれぞれに対応
してアームを各移動方向別に駆動、制御しなければなら
ないこともあって、装置が相当高価になるうえ、装置の
据付けには、アームの移動範囲を考１藏して相当広い面
積を要することから、限られた工場面積の有効利用が＠
害される等の欠点力；あうた。
たワークを加工機械から取外して把持したまま次の加工
機械の加工位置に移動するオートローダがあるが、この
場合、オートローダが部品の取外し１搬送、取付けの全
工程１に１モーシ曽ンで行うこともあって、機械の構造
及び駆動、制御が相当複雑になるうえ、オートローダは
加工＊Ｗの＃ｉ！類と配置等によって個々に設計、製作
しなければならない場合が多く、装置の価格が相当高く
なる他、装置の構造及び駆動、制御が複雑になるに従っ
て最小サイクルタイムも長くなる、その結果、特に短い
サイクルタイムが要求されるプレス部品の取出し、搬送
、取付けには向かない等の欠点があり、又、部品の板外
し、取付けに産粱用ロボットを用いた場合には、部品の
把持と把持した状態での部品の移動とのそれぞれに対応
してアームを各移動方向別に駆動、制御しなければなら
ないこともあって、装置が相当高価になるうえ、装置の
据付けには、アームの移動範囲を考１藏して相当広い面
積を要することから、限られた工場面積の有効利用が＠
害される等の欠点力；あうた。
本発明の目的は構造簡単にして容易に、部品を把持し良
状態で移動させることができるローディング装置を提供
することによりて、前記従来の欠点を除去することにあ
る。
状態で移動させることができるローディング装置を提供
することによりて、前記従来の欠点を除去することにあ
る。
次に１本発明の第１実施例の構成を第１図〜第８図によ
って説明する。
って説明する。
第１図に示す一連のプレスフィンにおける各プレス磯按
１の上部フレーＡ２にボルト５を介して取付けられたブ
ラケット４にはローディング装置５の本体フレームロが
第２図の左右方向に任實位彎決め可能に取付けられ、本
体フレーム６中間位置に形成され丸上段槓フレーム７上
にはプーリ８゜ベルト９を介して連結されたモータ１０
と減速機１１が取付けられ、量減：Ｓ機１１の出力軸１
２に取付けられ九クランクアーム１３と、本体フレーム
６下段位置に形成された下Ｒ横フレーム１４上、に軸受
装置１５を介して取付けられた連結軸１６の＃！２図左
伺揺動アーム１７とはロッド１８を介して連節され、と
の連節状態において揺動アーム１７はモータ１００回転
によつて、クランクアーム１３の回転半径と揺動アーム
１７０回転半径で定まる一定角度、本実施例では１００
”の範囲で往復動する。
１の上部フレーＡ２にボルト５を介して取付けられたブ
ラケット４にはローディング装置５の本体フレームロが
第２図の左右方向に任實位彎決め可能に取付けられ、本
体フレーム６中間位置に形成され丸上段槓フレーム７上
にはプーリ８゜ベルト９を介して連結されたモータ１０
と減速機１１が取付けられ、量減：Ｓ機１１の出力軸１
２に取付けられ九クランクアーム１３と、本体フレーム
６下段位置に形成された下Ｒ横フレーム１４上、に軸受
装置１５を介して取付けられた連結軸１６の＃！２図左
伺揺動アーム１７とはロッド１８を介して連節され、と
の連節状態において揺動アーム１７はモータ１００回転
によつて、クランクアーム１３の回転半径と揺動アーム
１７０回転半径で定まる一定角度、本実施例では１００
”の範囲で往復動する。
本体フレーム６の第２図右側面には、−ｍ面上下方向任
意の２点間距離とＬ字状平行移動アーム１９の垂直辺１
９Ａを相対する２辺として両辺間を同一長さのロッド２
０で連節した４節平行リンク２１が取付けられ、Ｌ字状
平行移動アーム１９の水平辺１９Ｂには、同水平辺１９
Ｂとブー２２３把持用把持アーム２４を相対する２辺と
して両辺間を同一長さの側ロフト２５と主ロッド２６で
連節した４節平行リンク２７が取付けられ、かつ、主ロ
ッド２６の中央部は連結軸１６の第２図右側揺動アーム
゛２８と連節されている。
意の２点間距離とＬ字状平行移動アーム１９の垂直辺１
９Ａを相対する２辺として両辺間を同一長さのロッド２
０で連節した４節平行リンク２１が取付けられ、Ｌ字状
平行移動アーム１９の水平辺１９Ｂには、同水平辺１９
Ｂとブー２２３把持用把持アーム２４を相対する２辺と
して両辺間を同一長さの側ロフト２５と主ロッド２６で
連節した４節平行リンク２７が取付けられ、かつ、主ロ
ッド２６の中央部は連結軸１６の第２図右側揺動アーム
゛２８と連節されている。
このように構成されたリンク機構にシいてクランクアー
ム１３がモータ１０の駆動によって回転すると、連結軸
１６を介して一体に結合された各揺動ア−Ａ１７．２８
は同−回転角實の１００”で往復回転するか、揺動アー
ム２８の回転角度位置が、揺動アーム２８の回転中心を
とおる一直線を中心にして第５図、第４図の右方向、即
ち、プレスａｉＩ＃１に対するワーク２３駁外し、取付
けの町位置方向に多く回転するように設定されているた
め、把持アーム２４はその移動方向を始動アームの字状
の軌跡で往復動する。
ム１３がモータ１０の駆動によって回転すると、連結軸
１６を介して一体に結合された各揺動ア−Ａ１７．２８
は同−回転角實の１００”で往復回転するか、揺動アー
ム２８の回転角度位置が、揺動アーム２８の回転中心を
とおる一直線を中心にして第５図、第４図の右方向、即
ち、プレスａｉＩ＃１に対するワーク２３駁外し、取付
けの町位置方向に多く回転するように設定されているた
め、把持アーム２４はその移動方向を始動アームの字状
の軌跡で往復動する。
把持アーム２４は、ワーク２３吸者用ペンチ１リーカッ
プ２９を取付けたアーム本体３ｏを第６図に示すスプリ
ングセット式ホルダ３１或は第７図、＠８Ｊに示すマグ
ネットセット式ホルダ３２を介して、４節平行リンク２
７の一辺を形成するアーム支持体３３に取付けて形成さ
れている。
プ２９を取付けたアーム本体３ｏを第６図に示すスプリ
ングセット式ホルダ３１或は第７図、＠８Ｊに示すマグ
ネットセット式ホルダ３２を介して、４節平行リンク２
７の一辺を形成するアーム支持体３３に取付けて形成さ
れている。
即ち、第６図に承すスプリングセット式ホルダ３１け、
アーム支持体３３にネジ６４を介して取付けられたホル
ダ受体３５と、アーム本体６ｏにネジ３６を介して取付
けられ九ホルダブロック６７と、ホルダ受体３５に形成
した保合部３８に係合したホルダブロック３７とホルダ
受体５５にダブルナツト３９を介して取付けらｎ九ネジ
棒４ｏとの間に圧縮カー節可能に！ｆＩｆｉ着されたコ
イルスプリング４１とからな勺、第６図に示すアーム本
俸３８取付状態での作動時においてアーム本体３ｏ先端
部等が障害物等に当九って、アーム本体３ｏにスプリン
グ４１圧力で定まる保持力以上の外力が加わると、アー
ム本体３０カ；アーム支持体３３がら脱落するとともに
、脱落することによる安全リミットスイッチＬＳ１の１
接点オフによつて、毛−タ１０とともにローディング装
Ｗ１５の動作が停止し、これによってアーム本体３ｏを
含むローディング装置５の破損が防止される他、作業者
の安全が確保される。
アーム支持体３３にネジ６４を介して取付けられたホル
ダ受体３５と、アーム本体６ｏにネジ３６を介して取付
けられ九ホルダブロック６７と、ホルダ受体３５に形成
した保合部３８に係合したホルダブロック３７とホルダ
受体５５にダブルナツト３９を介して取付けらｎ九ネジ
棒４ｏとの間に圧縮カー節可能に！ｆＩｆｉ着されたコ
イルスプリング４１とからな勺、第６図に示すアーム本
俸３８取付状態での作動時においてアーム本体３ｏ先端
部等が障害物等に当九って、アーム本体３ｏにスプリン
グ４１圧力で定まる保持力以上の外力が加わると、アー
ム本体３０カ；アーム支持体３３がら脱落するとともに
、脱落することによる安全リミットスイッチＬＳ１の１
接点オフによつて、毛−タ１０とともにローディング装
Ｗ１５の動作が停止し、これによってアーム本体３ｏを
含むローディング装置５の破損が防止される他、作業者
の安全が確保される。
又、１７図、第８図に示すマグネットセット式ホルダ３
２は、アーム支持体３３に＊ジ４２を介して取付けられ
たパーマネントマグネット４３と磁極板４４とから々る
マグネットホルダ４５と、アーム本体３０にネジ４６を
介して取付けたホルダブロック４７とから々シ、アーム
本体５０にマグネフ）４１によって定まる保持力以上の
外力が作用することによるアーム本体３０の脱落によっ
て安全リミットスイッチＬＳ２の１接点がオフして、前
記同様、モータ１０とともにローディング装置５の動作
が停止して、ローディング装置５の破損が防止されかつ
作業者の安全が確保される。
２は、アーム支持体３３に＊ジ４２を介して取付けられ
たパーマネントマグネット４３と磁極板４４とから々る
マグネットホルダ４５と、アーム本体３０にネジ４６を
介して取付けたホルダブロック４７とから々シ、アーム
本体５０にマグネフ）４１によって定まる保持力以上の
外力が作用することによるアーム本体３０の脱落によっ
て安全リミットスイッチＬＳ２の１接点がオフして、前
記同様、モータ１０とともにローディング装置５の動作
が停止して、ローディング装置５の破損が防止されかつ
作業者の安全が確保される。
このように−一デイング装置５を取付けたプレスフィン
の各プｖｙ、＠械１間には、ローディング装！ｉｆ５を
介してプレス磯波１から取外されたワーク２３を次のプ
レス機械１０ローデイング妓置５によるジータ２３把特
使着（第１図のＰＯ位置）まで移動させるための搬送装
置４８が設電され、かつ、各プ側ス劃１のラム下降動作
直前の状態において、各ローディング装置５の把持アー
ム２４は第１図の退避状蝮、即ち、プレス磯波１から最
も離れた第５図のＰ２位置にある。
の各プｖｙ、＠械１間には、ローディング装！ｉｆ５を
介してプレス磯波１から取外されたワーク２３を次のプ
レス機械１０ローデイング妓置５によるジータ２３把特
使着（第１図のＰＯ位置）まで移動させるための搬送装
置４８が設電され、かつ、各プ側ス劃１のラム下降動作
直前の状態において、各ローディング装置５の把持アー
ム２４は第１図の退避状蝮、即ち、プレス磯波１から最
も離れた第５図のＰ２位置にある。
従つて、この把持アーム２４退避状頗において各ブレ７
−横砿１の１往復動作が開始されるとと本に、この１桂
復動作終了とほぼ同期して各ローディング装置５の揺動
アーム１７．２８がそ一夕１０を介して１往復して、各
把持アーふ２４を第５＠の軌跡に従って１往復動させる
結果、ワーク２３が各プＶス模械１から取外されて搬送
装置４８上に載せられる池、搬送装置１４８上の要加工
ワーク２３が各プレス機械１に取付けられ、しかも、把
持アーム２４によるワーク２３の移送は＃享＝≠案りフ
ンクアーム１６と揺動アーふ１７によるクランク運動の
ため、把持アーム２４はワーク２３をスワーアップ・ス
ローダウンの理想的な特性で移送させることができる。
−横砿１の１往復動作が開始されるとと本に、この１桂
復動作終了とほぼ同期して各ローディング装置５の揺動
アーム１７．２８がそ一夕１０を介して１往復して、各
把持アーふ２４を第５＠の軌跡に従って１往復動させる
結果、ワーク２３が各プＶス模械１から取外されて搬送
装置４８上に載せられる池、搬送装置１４８上の要加工
ワーク２３が各プレス機械１に取付けられ、しかも、把
持アーム２４によるワーク２３の移送は＃享＝≠案りフ
ンクアーム１６と揺動アーふ１７によるクランク運動の
ため、把持アーム２４はワーク２３をスワーアップ・ス
ローダウンの理想的な特性で移送させることができる。
次に、第９図、第１０図は本発明の第２実施例でありで
、との場合、把持アーム４９を一辺とする４ｎ平行リン
ク５０に連節された揺動アーム５１と連結軸５２を介し
て一体の揺動アーム５３とモータ５４駆動のクランクア
ーム５５との間に、軸５６を中心にして回転可能な中間
アーム５７を設け、クランクアーム５５と中間アーム５
７、及び、中間アーム５７と揺動アーム５３との間をそ
れぞれロッド５８．５９を介して連節することによ１て
、揺動アーム５１を垂直線を中心にして１８０’揺動さ
せたものであって、こｎによって把持アー把持アーム４
９によるワーク６０のローダ・アンローダ操作が容易な
他は、構成、作用、効果とも前記′＠１実施例とほぼ同
様でらる。
、との場合、把持アーム４９を一辺とする４ｎ平行リン
ク５０に連節された揺動アーム５１と連結軸５２を介し
て一体の揺動アーム５３とモータ５４駆動のクランクア
ーム５５との間に、軸５６を中心にして回転可能な中間
アーム５７を設け、クランクアーム５５と中間アーム５
７、及び、中間アーム５７と揺動アーム５３との間をそ
れぞれロッド５８．５９を介して連節することによ１て
、揺動アーム５１を垂直線を中心にして１８０’揺動さ
せたものであって、こｎによって把持アー把持アーム４
９によるワーク６０のローダ・アンローダ操作が容易な
他は、構成、作用、効果とも前記′＠１実施例とほぼ同
様でらる。
次に、本発明の効果について説明する。
本発明はモータによるクランクアームの回転によって一
定角度往復動する中間アームとロッドな介して連節する
ことＫよつてほぼ１８０°往復動する揺動アーふと、ワ
ーク移動方向と直交しかつ舵記揺動アームの回転中心を
とおる線上にｐｌぼ沿また状態で平行移動可能な平行移
動アームとジータ把持用把持アームとを相対する２辺と
する４節平行リンクとのそれぞれを設けるとともに、４
節平行リンクの前記２辺を除く他の２辺の一方の辺上の
任意の位置と前記揺動アームとを連節するローディング
装置にちる。
定角度往復動する中間アームとロッドな介して連節する
ことＫよつてほぼ１８０°往復動する揺動アーふと、ワ
ーク移動方向と直交しかつ舵記揺動アームの回転中心を
とおる線上にｐｌぼ沿また状態で平行移動可能な平行移
動アームとジータ把持用把持アームとを相対する２辺と
する４節平行リンクとのそれぞれを設けるとともに、４
節平行リンクの前記２辺を除く他の２辺の一方の辺上の
任意の位置と前記揺動アームとを連節するローディング
装置にちる。
これによって、本発明は構造簡単に容ＪＪ、に被移送部
品をほぼ直線移送させることができるとともに、直線移
送の両ストローク端において被移送部品の移送方向を直
線移送方向とほぼ直交する方向に転換させて、被移送部
品のローダ・アンローダ操作を容易にすることかできる
効果がある。
品をほぼ直線移送させることができるとともに、直線移
送の両ストローク端において被移送部品の移送方向を直
線移送方向とほぼ直交する方向に転換させて、被移送部
品のローダ・アンローダ操作を容易にすることかできる
効果がある。
第１図は本発明の第１９！施例の使用状態を示す側面図
、第２図はその正面図、第３図と第４図はむ側面図、第
７図はそのマグネットセット式ホルダ３２のエア回路図
を含む側面図、第８図はそのアーム支持体３３の寓面図
、＠９図は本発明の第２１！施例の側面図、第１０図は
その動作線図である。′ ４９・・・把持アーム ５０・・・４節平行リンク５
１．５３−・・＃！動アーム ５２・・・連結軸５４・
・・モータ ５５・−クランクアーム５６・・・
軸 ５７・−中間アーム５８、ｔ、？・・・
ロフト 特許出願人 名古屋機工株式会社
、第２図はその正面図、第３図と第４図はむ側面図、第
７図はそのマグネットセット式ホルダ３２のエア回路図
を含む側面図、第８図はそのアーム支持体３３の寓面図
、＠９図は本発明の第２１！施例の側面図、第１０図は
その動作線図である。′ ４９・・・把持アーム ５０・・・４節平行リンク５
１．５３−・・＃！動アーム ５２・・・連結軸５４・
・・モータ ５５・−クランクアーム５６・・・
軸 ５７・−中間アーム５８、ｔ、？・・・
ロフト 特許出願人 名古屋機工株式会社
Claims (1)
- モータによるクランクアームの回転によって一定角度往
復動する中間アームとロッドを介して連節する仁とによ
ってほぼ１８０°往復動する揺動アームと、ワーク移動
方向と直交しかつ前記揺動アームの回転中心をとおる線
上にほぼ沿った状態で平行移動可能な平行移動アームと
ワーク把持アームとを相対する２辺とする４部平行リン
クとのそれぞれを設けるとともに、４ｔＩ６平行リンク
の前記２辺を除く他の２辺の一方の辺上の任童の位置と
前ＩＦｉｌ！揺動アームとを連節することを特徴とする
ローディング装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9800981A JPS58328A (ja) | 1981-06-23 | 1981-06-23 | ロ−ディング装置 |
| US06/283,161 US4411587A (en) | 1980-07-30 | 1981-07-14 | Loading apparatus |
| DE19813129172 DE3129172A1 (de) | 1980-07-30 | 1981-07-21 | Zufuehrungseinrichtung |
| GB8122532A GB2082094B (en) | 1980-07-30 | 1981-07-22 | Workpiece transfer apparatus |
| ES504242A ES504242A0 (es) | 1980-07-30 | 1981-07-24 | Aparato de carga |
| SE8104592A SE455682B (sv) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Laddapparat |
| IT83443/81A IT1146498B (it) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Apparecchiatura di carico |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9800981A JPS58328A (ja) | 1981-06-23 | 1981-06-23 | ロ−ディング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58328A true JPS58328A (ja) | 1983-01-05 |
| JPS6150694B2 JPS6150694B2 (ja) | 1986-11-05 |
Family
ID=14207736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9800981A Granted JPS58328A (ja) | 1980-07-30 | 1981-06-23 | ロ−ディング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58328A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074930U (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-25 | 新明工業株式会社 | ロ−ダ− |
| US4585389A (en) * | 1983-08-01 | 1986-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for loading or unloading a workpiece |
| US4927623A (en) * | 1986-01-14 | 1990-05-22 | Alliance Pharmaceutical Corp. | Dissolution of gas in a fluorocarbon liquid |
| CN110640038A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-01-03 | 莱克电气股份有限公司 | 转移装置、冲压系统及冲压方法 |
-
1981
- 1981-06-23 JP JP9800981A patent/JPS58328A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4585389A (en) * | 1983-08-01 | 1986-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for loading or unloading a workpiece |
| JPS6074930U (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-25 | 新明工業株式会社 | ロ−ダ− |
| US4927623A (en) * | 1986-01-14 | 1990-05-22 | Alliance Pharmaceutical Corp. | Dissolution of gas in a fluorocarbon liquid |
| CN110640038A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-01-03 | 莱克电气股份有限公司 | 转移装置、冲压系统及冲压方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6150694B2 (ja) | 1986-11-05 |
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