SU1663034A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к оборудованию дл  термической обработки деталей. Цель изобретени  - упрощение конструкции. Привод 2 осуществл ет перемещение вала 4 вдоль и вокруг его оси. Рука 17 доставл ет заготовку на позицию обработки - на линию центров 25, 26, а рука 15 осуществл ет доставку обработанной детали на позицию разгрузки. Все перемещени  рук 15, 17 осуществл ютс  от одного привода 2. 3 з.п.ф-лды, 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к оборудованию дл  термической обработки деталей.

Цель изобретени  - упрощение конструкции .

На чертеже изображена схема манипул тора .

Манипул тор включает основание 1, привод 2 поступательного перемещени , св занный вращательной парой 3 с валом 4, в профилированном пазу 5 которого расположен палец 6, жестко закрепленный в основании 1.

На валу 4 закреплен корпус 7, в котором параллельно оси вала 4 расположены план- ки 8, закрепленные во втулке 9 с возможностью поступательного перемещени . В корпусе 7 с возможностью вращени  вокруг оси, перпендикул рной оси вала 4, установлен шкив 10, св занный огибающей его и закрепленной на нем гибкой т гой 11с втулкой 9, при этом в исходном положении устройства гибка  т га 1 отт нута в сторону пружиной 12, закрепленной на кронштейне

13,расположенном на втулке 9. Втулка 9 св зана с основанием 1 вращательной парой , а с валом 4 - вращательно-поступатель- ной.

В корпусе 7 выполнена направл юща 

14,параллельна  основала 4, в которой рас- положена рука 15с возможностью поступа- тельного перемещени . Рука 15 установлена также в направл ющих 16 основани  1, допускающих вращение руки 15 вокруг оси вала 4. На шкиве 10 соосно ему закреплена рука 17. Обе руки 15 и 17 оснащены схватами 18, включающими, например , пневмоцилиндр 19 и магнитный захват 20. Центр т жести схвата 18 расположен ниже оси шкива 10. Паз 5 имеет участок, параллельный оси вала 4, и участок криволинейной формы.

Технологическое оборудование, с которым используетс  манипул тор, включает лоток 21 дл  заготовок, средство термиче- ской обработки, содержащее индуктор 22, пневмоцилиндры 23 и 24 с центрами 25 и 26, крыльчатку 27. В основании 1 расположены упоры 28.

Манипул тор работает следующим об- разом.

Заготовки подаютс  на лоток 21. В исходном положении вал 4 опущен приводом 2 в нижнее положение. Пневмоцилиндр 19 руки 17 опускает магнитный захват 20 на заготовку, производ  ее захватывание. Далее привод 2 перемещает вал 4, при этом сначала палец б перемещаетс  по пр молинейному участку паза 5 и корпус 7 не совершает вращательного движени . За счет

смещени  центра т жести схвата 18 поворот шкива 10 и, следовательно, схвата 18 руки 17 не происходит, а нат жение гибкой св зи обеспечиваетс  пружиной 12. После выбора запаса длины гибкой т ги 11 начинаетс  поворот схвата 18 руки 17, а при выходе пальца 6 на криволинейный участок паза 5 - поворот корпуса 7 с рукой 17 вокруг оси вала 4. Заготовка доставл етс  на линию центров 25 и 26. При повороте корпуса 7 рука 15 также поворачиваетс , остава сь на одном уровне по высоте, и отводит обработанную заготовку на позицию разгрузки, где заготовка, взаимодейству  с упорами 28, транспортируетс  на дальнейшую позицию (не показано). Доставленна  на линию центров 25 и 26 заготовка захватываетс  ими с помощью пневмоцилиндров 23 и 24 и подаетс  в зону обработки - в индуктор 22, при этом крыльчатка 27, враща сь вместе с заготовкой (привод вращени  не показан), обеспечивает требуемый режим обработки. После обработки деталь возвращаетс  в зону взаимодействи  со схватом 18 руки 15. При обратном повороте корпуса 7, т.е. при опускании вала 4, рука 15 подходит к детали, захватыва  ее, а рука 17 возвращает свой захват 18 в зону загрузки. В дальнейшем цикл повтор етс .

Claims (3)

1. Формула изобретени  1. Манипул тор, включающий основание , привод, св занное с ним ведущее звено , установленное с возможностью возвратно-поступательного и вращательного движени , первый и второй схваты, св занные с ведущим звеном, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции , ведущее звено установлено во втулке, расположенной в основании с возможностью вращени  соосно ведущему звену и св занной с ним посредством поступательного кинематического соединени , первый схват св зан со шкивом, установленным на ведущем звене с возможностью вращени  вокруг оси, перпендикул рной оси возвратно-поступательного движени  ведущего звена, на шкиве одним концом закреплена гибка  св зь, другой конец которой закреплен на втулке, причем гибка  св зь отт нута в плоскости, перпендикул рной оси шкива посредством пружины, второй схват установлен в направл ющих основани  с возможностью вращени  вокруг оси возвратно-поступательного движени  ведущего звена и св зан с ним посредством поступательной кинематической пары с осью, параллельной этой оси, а ведущее звено снабжено фигурным пазом, в котором расположен палец, закрепленный на основании .

   5 16630346
2. 2. Манипул тор по п. 1, от л и ч а ю щ и-
3. 3. Манипул тор по п. 1.отличающийс  тем, что фигурный паз образован из двухи с   тем, что схват выполнен в виде пнев- участков линии, расположенной на цилинд-моцилиндра, шток которого оснащен электрической поверхности, один из которых па-ромагнитным захватом, раллелен оси возвратно-поступательного4. Манипул тор поп. 1, от л и ч а ю щи- движени  ведущего звена, а другой выпол-5 и с   тем, что центр т жести схвата распо- нен по кривой,ложен ниже оси вращени  шкива.