JPS6039084A - ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は生産ラインにおいて、その物品の取付姿勢を
容易に変更することができるロボット装置に関する。

〔発明の技術背景とその問題点〕

円筒状の被加工物たとえば照明用蛍光灯を管球製造用機
械によシ加工する場合には、コンベアにより横倒しにし
て搬送したり、縦姿勢において両端部を加工したりする
ことが行なわれる。

このように取付姿勢を変更する場合にはこのつなぎの受
渡し部分には従来は専用化された搬送装置が用いられて
いるが、これらは機械本体からカム等を利用して動力を
伝達する純機械的のものや、空気圧、油圧を動力源とし
て使用するもので構造が複雑なため高価になるだけでな
く、高速運転に対しては振動が発生し、装置の保守が面
倒であり、単独での調整が困難であった。

また、生産ラインに流す品種の切替時には段取シに長時
間かかるという欠点があった。

〔発明の目的〕

この発明は上記の事情を考慮してなされたもので、その
目的とするところは、物品を保持してその物品の方向変
換９位置決めなどが簡単な構造で容易に行なうことがで
きるロボット装置を提供しようとするものである。

〔発明の概要〕

第１のアームおよびこの第１のアームに連結された第２
のアームのそれぞれに駆動装置を内蔵し、この第２のア
ームに設けられた作動軸を回転およびこの回転軸心に沿
ってスライドさせ、この作動軸に保持した物品の方向変
換１位置決めなどが容易にできるようにしたことにある
。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を添付図面を参照して説明す
る。図中１は支柱体で、この支柱体１の下部には取付部
２が形成されこの取付部２を介してロデット装置を床面
に固定するようになっている。また、上記支柱体１の上
部には回転円板３が回転自在に設けられている。すなわ
ち、この回転円板３の下面には回転軸４を介してエンコ
ーダ５．電動モータ６および減速機７からなる駆動装置
８に連結されていて、回転円１　板３が矢印αで示すよ
うに回転運動するようになっている。そして、上記回転
円板３の上面には第１のアーム９が上記回転軸４と直交
して固定されている。そして、上記第１のアーム９の一
端には第２のアーム１０が回転自在に支持されている。

そして、この第２のアーム１０は第１のアーム９に内蔵
されたエンコーダ１１．電動モータ１２．無励磁作動型
電磁ブレーキ１３および減速機１４からなる第１の駆動
装置１５に駆動されて上記第１のアームの中心軸９ａと
平行する回転軸１０ａを中心として矢印βに示すように
回転するようになっている。また、上記第２のアーム１
０にはエンコーダ１６．電動モータ１７および減速機１
８とがこの順で連結されて構成された第２の駆動装置１
９が内蔵されている。この第２の駆動装置１９の出力軸
２Ｑは、上記第２のアームの回転軸１０ａと裏交して設
けられているが、この出力軸２０に平行して作動軸とし
てのスゲラインシャフト２１とエアシリンダ２２とが設
けられている。そして、上記出力軸２０には駆動歯車２
３が取付けられ、スプラインシャフト２１には上記駆動
歯車２３と噛合う従動歯車２４がスｆ２イン嵌合されて
いる。また、この従動歯車２４にはスプラインシャフト
用ベアリング２５が一体に形成され上記スプラインシャ
フト２ノを支持している。上ｎ己エアシリンダ２２のシ
リンダシャフト２２ａとスプラインシャフト２１の一端
は連結板２６で連結されている。したがって、シリンダ
シャフト２２ａが進退するとスゲライン７ヤフト２１も
矢印Ｒが示すように進退するようになっている。また第
２の駆動装置１９が回転すると駆動歯車２３．従動歯車
２４を介して回転力はスゲライン７ヤフト２１に伝達さ
れ矢印θが示すように回転するようになっている。上記
スプラインシャフト２１め他端には保持具２７が設けら
れている。この保持具２７には物品たとえば被加工物を
保持するためのチャックや工具類を取付けることができ
るようになっている。

なお実施例においては電動モータとしてサーブモータラ
、減速機はハーモニックドライブタイプのものを用いた
。

上記のように構成されたロゲット装置の作用５− について説明する。支柱体１および第１のアーム９に内
蔵された駆動装置８および第１の駆動装置１５の構成要
素は周知のものであるからその説明は省略する。

支柱体１の駆動装置８によシ第１のアーム９を矢印αに
示すように回転軸４を中心として回させることができる
。また、第２のアーム１０を第１のアーム９に内蔵され
た第１の駆動装置１５により第１のアーム９の中心軸９
＆に平行する回転軸１０＆を中心として矢印βに示すよ
うに回転させることができる。第２のアーム１０の回転
軸１０ａに直交する作動軸としてのスプラインシャフト
２１を回転させるには、第２のアーム１０に内蔵された
第２の駆動装置１９を回転させれば、この第２の駆動装
置１９の出力軸２０に取付けられた駆動歯車２３が回転
し、これと噛合う従動歯車２４が回転するが、この従動
歯車２４にはスプラインが刻設されているのでスプライ
ンシャフト２１が従動歯車２４と一体となって回転する
。そして、スプラー６＝ インシャフト２１はこのスプラインシャフト２ノと平行
するエアシリンダ２２を作動さぜることにより進退する
。

なお、支柱体１、第１および第２のアームに内蔵された
駆動装置における電動モータとしてはＡＣサーボモータ
、ＤＣサーボモータ、ステッピングモータを使用するこ
ともできる。

第２のアームに設けたスプラインシャフト２１の駆動に
は歯付きベルトを用いてもよい。

また、上記スプラインシャフト２ノを進退させるにはエ
アシリンダに限定するものではなく、油圧シリンダ、電
動シリンダを用いることもできる。

捷た、駆動装置の駆動源として空圧、油圧、電動に統一
して構成することもできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明の構成によれば、第１の
アームとこれに支持された第２のアームのそれぞれに駆
動装置を内蔵し、この第２のアームに回転およびこの回
転軸心に沿ってスライド自在とした作動軸を設けたから
、物品の方向変換、位置決めが確実かつ迅速に行なうこ
とができ、また、構造的に簡単で廉価に提供することが
できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示す斜視図である。 １・・・支持体、９・・・第１のアーム、１０・・・第
２のアーム、１５・・・第１の駆動装置、１９・・・第
２の駆動装置、２１・・・スプラインシャフト（作動軸
）、２７・・・保持具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支柱体と、この支柱体にこれと直交して設けられ内部に
   第１の駆動装置を備えた第１のアームと、この第１のア
   ームに支持され上記第１の駆動装置によって第１のアー
   ムを軸心として回転駆動される第２のアームと、この第
   ２のアームの内部に設けた第２の駆動装置と、上記第２
   のアームに設けられ第２の駆動装置によって回転される
   とともに回転軸心に沿ってスライドされる作動軸と、こ
   の作動軸に設けた物品の保持具とを具備したことを特徴
   とするロボット装置。