JPS6150694B2 - - Google Patents
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- JPS6150694B2 JPS6150694B2 JP9800981A JP9800981A JPS6150694B2 JP S6150694 B2 JPS6150694 B2 JP S6150694B2 JP 9800981 A JP9800981 A JP 9800981A JP 9800981 A JP9800981 A JP 9800981A JP S6150694 B2 JPS6150694 B2 JP S6150694B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えばプレス加工或は切削加工したワ
ークを把持した状態で一方の位置から他方の位置
へ移動させるローデイング装置に関するものであ
る。
ークを把持した状態で一方の位置から他方の位置
へ移動させるローデイング装置に関するものであ
る。
従来、ローデイング装置としては一般的に、加
工完了したワークを加工機械から取外して把持し
たまま次の加工機械の加工位置に移動するオート
ローダがあるが、この場合、オートローダが部品
の取外し、搬送、取付けの全工程を１モーシヨン
で行うこともあつて、機械の構造及び駆動、制御
が相当複雑になるうえ、オートローダは加工機械
の種類と配置等によつて個々に設計、製作しなけ
ればならない場合が多く、装置の価格が相当高く
なる他、装置の構造及び駆動、制御が複雑になる
に従つて最小サイクルタイムも長くなる、その結
果、特に短いサイクルタイムが要求されるプレス
部品の取出し、搬送、取付けには向かない等の欠
点があり、又、部品の取外し、取付けに産業用ロ
ボツトを用いた場合には、部品の把持と把持した
状態での部品の移動とのそれぞれに対応してアー
ムを各移動方向別に駆動、制御しなければならな
いこともあつて、装置が相当高価になるうえ、装
置の据付けには、アームの移動範囲を考慮して相
当広い面積を要することから、限られた工場面積
の有効利用が阻害される等の欠点があつた。
工完了したワークを加工機械から取外して把持し
たまま次の加工機械の加工位置に移動するオート
ローダがあるが、この場合、オートローダが部品
の取外し、搬送、取付けの全工程を１モーシヨン
で行うこともあつて、機械の構造及び駆動、制御
が相当複雑になるうえ、オートローダは加工機械
の種類と配置等によつて個々に設計、製作しなけ
ればならない場合が多く、装置の価格が相当高く
なる他、装置の構造及び駆動、制御が複雑になる
に従つて最小サイクルタイムも長くなる、その結
果、特に短いサイクルタイムが要求されるプレス
部品の取出し、搬送、取付けには向かない等の欠
点があり、又、部品の取外し、取付けに産業用ロ
ボツトを用いた場合には、部品の把持と把持した
状態での部品の移動とのそれぞれに対応してアー
ムを各移動方向別に駆動、制御しなければならな
いこともあつて、装置が相当高価になるうえ、装
置の据付けには、アームの移動範囲を考慮して相
当広い面積を要することから、限られた工場面積
の有効利用が阻害される等の欠点があつた。
本発明の目的は構造簡単にして容易に、部品を
把持した状態で移動させることができるローデイ
ング装置を提供することによつて、前記従来の欠
点を除去することにある。
把持した状態で移動させることができるローデイ
ング装置を提供することによつて、前記従来の欠
点を除去することにある。
次に、本発明の第１実施例の構成を第１図〜第
８図によつて説明する。
８図によつて説明する。
第１図に示す一連のプレスラインにおける各プ
レス機械１の上部フレーム２にボルト３を介して
取付けられたブラケツト４にはローデイング装置
５の本体フレーム６が第２図の左右方向に任意位
置決め可能に取付けられ、本体フレーム６中間位
置に形成された上段横フレーム７上にはプーリ
８、ベルト９を介して連結されたモータ１０と減
速機１１が取付けられ、同減速機１１の出力軸１
２に取付けられたクランクアーム１３と、本体フ
レーム６下段位置に形成された下段横フレーム１
４上に軸受装置１５を介して取付けられた連結軸
１６の第２図左側揺動アーム１７とはロツド１８
を介して連節され、この連節状態において揺動ア
ーム１７はモータ１０の回転によつて、クランク
アーム１３の回転半径と揺動アーム１７の回転半
径で定まる一定角度、本実施例では100゜の範囲
で往復動する。
レス機械１の上部フレーム２にボルト３を介して
取付けられたブラケツト４にはローデイング装置
５の本体フレーム６が第２図の左右方向に任意位
置決め可能に取付けられ、本体フレーム６中間位
置に形成された上段横フレーム７上にはプーリ
８、ベルト９を介して連結されたモータ１０と減
速機１１が取付けられ、同減速機１１の出力軸１
２に取付けられたクランクアーム１３と、本体フ
レーム６下段位置に形成された下段横フレーム１
４上に軸受装置１５を介して取付けられた連結軸
１６の第２図左側揺動アーム１７とはロツド１８
を介して連節され、この連節状態において揺動ア
ーム１７はモータ１０の回転によつて、クランク
アーム１３の回転半径と揺動アーム１７の回転半
径で定まる一定角度、本実施例では100゜の範囲
で往復動する。
本体フレーム６の第２図右側面には、同側面上
下方向任意の２点間距離とＬ字状平行移動アーム
１９の垂直辺１９Ａを相対する２辺として両辺間
を同一長さのロツド２０で連節した４節平行リン
ク２１が取付けられ、Ｌ字状平行移動アーム１９
の水平辺１９Ｂには、同水平辺１９Ｂとワーク２
３把持用把持アーム２４を相対する２辺として両
辺間を同一長の副ロツド２５と主ロツド２６で連
節した４節平行リンク２７が取付けられ、かつ、
主ロツド２６の中央部は連結軸１６の第２図右側
揺動アーム２８と連節されている。
下方向任意の２点間距離とＬ字状平行移動アーム
１９の垂直辺１９Ａを相対する２辺として両辺間
を同一長さのロツド２０で連節した４節平行リン
ク２１が取付けられ、Ｌ字状平行移動アーム１９
の水平辺１９Ｂには、同水平辺１９Ｂとワーク２
３把持用把持アーム２４を相対する２辺として両
辺間を同一長の副ロツド２５と主ロツド２６で連
節した４節平行リンク２７が取付けられ、かつ、
主ロツド２６の中央部は連結軸１６の第２図右側
揺動アーム２８と連節されている。
このように構成されたリンク機構においてクラ
ンクアーム１３がモータ１０の駆動によつて回転
すると、連結軸１６を介して一体に結合された各
揺動アーム１７，２８は同一回転角度の100゜で
往復回転するが、揺動アーム２８の回転角度位置
が、揺動アーム２８の回転中心をとおる垂直線を
中心にして第３図、第４図の右方向、即ち、プレ
ス機械１に対するワーク２３取外し、取付けのＰ
１位置方向に多く回転するように設定されている
ため、把持アーム２４はその移動方向を揺動アー
ム２８の第３図、第４図右揺動端付近において水
平方向から垂直方向に転換し、第５図Ｓ１に示す
ほぼＪの字状の軌跡で往復動する。
ンクアーム１３がモータ１０の駆動によつて回転
すると、連結軸１６を介して一体に結合された各
揺動アーム１７，２８は同一回転角度の100゜で
往復回転するが、揺動アーム２８の回転角度位置
が、揺動アーム２８の回転中心をとおる垂直線を
中心にして第３図、第４図の右方向、即ち、プレ
ス機械１に対するワーク２３取外し、取付けのＰ
１位置方向に多く回転するように設定されている
ため、把持アーム２４はその移動方向を揺動アー
ム２８の第３図、第４図右揺動端付近において水
平方向から垂直方向に転換し、第５図Ｓ１に示す
ほぼＪの字状の軌跡で往復動する。
把持アーム２４は、ワーク２３吸着用ベンチユ
リーカツプ２９を取付けたアーム本体３０を第６
図に示すスプリングセツト式ホルダ３１或は第７
図、第８図に示すマグネツトセツト式ホルダ３２
を介して、４節平行リンク２７の一辺を形成する
アーム支持体３３に取付けて形成されている。
リーカツプ２９を取付けたアーム本体３０を第６
図に示すスプリングセツト式ホルダ３１或は第７
図、第８図に示すマグネツトセツト式ホルダ３２
を介して、４節平行リンク２７の一辺を形成する
アーム支持体３３に取付けて形成されている。
即ち、第６図に示すスプリングセツト式ホルダ
３１は、アーム支持体３３にネジ３４を介して取
付けられたホルダ受体３５と、アーム本体３０に
ネジ３６を介して取付けられたホルダブロツク３
７と、ホルダ受体３５に形成した係合部３８に係
合したホルダブロツク３７とホルダ受体３５にダ
ブルナツト３９を介して取付けられたネジ棒４０
との間に圧縮力調節可能に挿着されたコイルスプ
リング４１とからなり、第６図に示すアーム本体
３０取付状態での作動時においてアーム本体３０
先端部等が障害物等に当たつて、アーム本体３０
にスプリング４１圧力で定まる保持力以上の外力
が加わると、アーム本体３０がアーム支持体３３
から脱落するとともに、脱落することによる安全
リミツトスイツチLS１のａ接点オフによつて、
モータ１０とともにローデイング装置５の動作が
停止し、これによつてアーム本体３０を含むロー
デイング装置５の破損が防止される他、作業者の
安全が確保される。
３１は、アーム支持体３３にネジ３４を介して取
付けられたホルダ受体３５と、アーム本体３０に
ネジ３６を介して取付けられたホルダブロツク３
７と、ホルダ受体３５に形成した係合部３８に係
合したホルダブロツク３７とホルダ受体３５にダ
ブルナツト３９を介して取付けられたネジ棒４０
との間に圧縮力調節可能に挿着されたコイルスプ
リング４１とからなり、第６図に示すアーム本体
３０取付状態での作動時においてアーム本体３０
先端部等が障害物等に当たつて、アーム本体３０
にスプリング４１圧力で定まる保持力以上の外力
が加わると、アーム本体３０がアーム支持体３３
から脱落するとともに、脱落することによる安全
リミツトスイツチLS１のａ接点オフによつて、
モータ１０とともにローデイング装置５の動作が
停止し、これによつてアーム本体３０を含むロー
デイング装置５の破損が防止される他、作業者の
安全が確保される。
又、第７図、第８図に示すマグネツトセツト式
ホルダ３２は、アーム支持体３３にネジ４２を介
して取付けられたパーマネントマグネツト４３と
磁極板４４とからなるマグネツトホルダ４５と、
アーム本体３０にネジ４６を介して取付けたホル
ダブロツク４７とからなり、アーム本体３０にマ
グネツト４３によつて定まる保持力以上の外力が
作用することによるアーム本体３０の脱落によつ
て安全リミツトスイツチLS２のａ接点がオフし
て、前記同様、モータ１０とともにローデイング
装置５の動作が停止して、ローデイング装置５の
破損が防止されかつ作業者の安全が確保される。
ホルダ３２は、アーム支持体３３にネジ４２を介
して取付けられたパーマネントマグネツト４３と
磁極板４４とからなるマグネツトホルダ４５と、
アーム本体３０にネジ４６を介して取付けたホル
ダブロツク４７とからなり、アーム本体３０にマ
グネツト４３によつて定まる保持力以上の外力が
作用することによるアーム本体３０の脱落によつ
て安全リミツトスイツチLS２のａ接点がオフし
て、前記同様、モータ１０とともにローデイング
装置５の動作が停止して、ローデイング装置５の
破損が防止されかつ作業者の安全が確保される。
このようにローデイング装置５を取付けたブレ
スラインの各プレス機械１間には、ローデイング
装置５を介してプレス機械１から取外されたワー
ク２３を次のプレス機械１のローデイング装置５
によるワーク２３把持位置（第１図のPO位置）
まで移動させるための搬送装置４８が設置され、
かつ、各プレス機械１のラム下降動作直前の状態
において、各ローデイング装置５の把持アーム２
４は第１図の退避状態、即ち、プレス機械１から
最も離れた第５図のＰ２位置にある。
スラインの各プレス機械１間には、ローデイング
装置５を介してプレス機械１から取外されたワー
ク２３を次のプレス機械１のローデイング装置５
によるワーク２３把持位置（第１図のPO位置）
まで移動させるための搬送装置４８が設置され、
かつ、各プレス機械１のラム下降動作直前の状態
において、各ローデイング装置５の把持アーム２
４は第１図の退避状態、即ち、プレス機械１から
最も離れた第５図のＰ２位置にある。
従つて、この把持アーム２４退避状態において
各プレス機械１の１往復動作が開始されるととも
に、この１往復動作終了とほぼ同期して各ローデ
イング装置５の揺動アーム１７，２８がモータ１
０を介して１往復して、各把持アーム２４を第５
図の軌跡に従つて１往復動させる結果、ワーク２
３が各プレス機械１から取外されて搬送装置４８
上に載せられる他、搬送装置４８上の要加工ワー
ク２３が各プレス機械１に取付けられ、しかも、
把持アーム２４によるワーク２３の移送はクラン
クアーム１３と揺動アーム１７によるクランク運
動のため、把持アーム２４はワーク２３をスロー
アツプ・スローダウンの理想的な特性で移送させ
ることができる。
各プレス機械１の１往復動作が開始されるととも
に、この１往復動作終了とほぼ同期して各ローデ
イング装置５の揺動アーム１７，２８がモータ１
０を介して１往復して、各把持アーム２４を第５
図の軌跡に従つて１往復動させる結果、ワーク２
３が各プレス機械１から取外されて搬送装置４８
上に載せられる他、搬送装置４８上の要加工ワー
ク２３が各プレス機械１に取付けられ、しかも、
把持アーム２４によるワーク２３の移送はクラン
クアーム１３と揺動アーム１７によるクランク運
動のため、把持アーム２４はワーク２３をスロー
アツプ・スローダウンの理想的な特性で移送させ
ることができる。
次に、第９図、第１０図は本発明の第２実施例
であつて、この場合、把持アーム４９を一辺とす
る４節平行リンク５０に連節された揺動アーム５
１と連結軸５２を介して一体の揺動アーム５３と
モータ５４駆動のクランクアーム５５との間に、
軸５６を中心にして回転可能な中間アーム５７を
設け、クランクアーム５５と中間アーム５７、及
び、中間アーム５７と揺動アーム５３との間をそ
れぞれロツド５８，５９を介して連節することに
よつて、揺動アーム５１を垂直線を中心にして
180゜揺動させたものであつて、これによつて把
持アーム４９が第１０図Ｓ２に示す軌跡で往復動
するため、把持アーム４９によるワーク６０のロ
ーダ・アンローダ操作が容易な他は、構成、作
用、効果とも前記第１実施例とほぼ同様である。
であつて、この場合、把持アーム４９を一辺とす
る４節平行リンク５０に連節された揺動アーム５
１と連結軸５２を介して一体の揺動アーム５３と
モータ５４駆動のクランクアーム５５との間に、
軸５６を中心にして回転可能な中間アーム５７を
設け、クランクアーム５５と中間アーム５７、及
び、中間アーム５７と揺動アーム５３との間をそ
れぞれロツド５８，５９を介して連節することに
よつて、揺動アーム５１を垂直線を中心にして
180゜揺動させたものであつて、これによつて把
持アーム４９が第１０図Ｓ２に示す軌跡で往復動
するため、把持アーム４９によるワーク６０のロ
ーダ・アンローダ操作が容易な他は、構成、作
用、効果とも前記第１実施例とほぼ同様である。
次に、本発明の効果について説明する。
第１番目の発明は本体フレーム６の上部に取付
けられた４節平行リンク２１であつて、本体フレ
ーム６上部の２点間とＬ字状平行移動アーム１９
の垂直辺１９Ａと同一長さの２本のロツド２０と
からなる４節平行リンク２１と、Ｌ字状平行移動
アーム１９の水平辺１９Ｂに取付けられた４節平
行リンク２７であつて、Ｌ字状平行移動アーム１
９の水平辺１９Ｂとワーク２３把持用把持アーム
２４と同一長さの主ロツド２６と副ロツド２５と
からなる４節平行リンク２７と、本体フレーム６
の下部に連結軸１６を中心にしてモータ１０駆動
のクランク機構、例えばモータ１０の回転にとも
なうクランクアーム１３の回転によつてロツドを
介して揺動アーム１７を揺動させるクランク機構
を介して予め設定した一定角度往復動可能に取付
けられた揺動アーム２８であつて、該揺動アーム
２８の先端部を主ロツド２６のほぼ中央部に連節
して該揺動アーム２８の揺動による主ロツド２６
ほぼ中央部の略水平方向往復動と主ロツド２６上
端部の略垂直方向往復動とによつて主ロツド２６
下端部をＬ字状軌跡に沿つて往復動させる揺動ア
ーム２８とのそれぞれを備えたローデイング装置
にある。
けられた４節平行リンク２１であつて、本体フレ
ーム６上部の２点間とＬ字状平行移動アーム１９
の垂直辺１９Ａと同一長さの２本のロツド２０と
からなる４節平行リンク２１と、Ｌ字状平行移動
アーム１９の水平辺１９Ｂに取付けられた４節平
行リンク２７であつて、Ｌ字状平行移動アーム１
９の水平辺１９Ｂとワーク２３把持用把持アーム
２４と同一長さの主ロツド２６と副ロツド２５と
からなる４節平行リンク２７と、本体フレーム６
の下部に連結軸１６を中心にしてモータ１０駆動
のクランク機構、例えばモータ１０の回転にとも
なうクランクアーム１３の回転によつてロツドを
介して揺動アーム１７を揺動させるクランク機構
を介して予め設定した一定角度往復動可能に取付
けられた揺動アーム２８であつて、該揺動アーム
２８の先端部を主ロツド２６のほぼ中央部に連節
して該揺動アーム２８の揺動による主ロツド２６
ほぼ中央部の略水平方向往復動と主ロツド２６上
端部の略垂直方向往復動とによつて主ロツド２６
下端部をＬ字状軌跡に沿つて往復動させる揺動ア
ーム２８とのそれぞれを備えたローデイング装置
にある。
これによつて本発明はスローアツプ・スローダ
ウン特性を持たせた状態で把持アーム２４をＬ字
状軌跡に沿つて往復動させることができ、しか
も、リンク機構のみによるローデイング装置によ
つて安定した位置決め精度を容易に得ることがで
きる効果がある。
ウン特性を持たせた状態で把持アーム２４をＬ字
状軌跡に沿つて往復動させることができ、しか
も、リンク機構のみによるローデイング装置によ
つて安定した位置決め精度を容易に得ることがで
きる効果がある。
次に、第２番目の発明は本体フレーム６の上部
に取付けられた４節平行リンク２１であつて、本
体フレーム６上部の２点間とＬ字状平行移動アー
ム１９の垂直辺１９Ａと同一長さの２本のロツド
２０とからなる４節平行リンク２１と、Ｌ字状平
行移動アーム１９の水平辺１９Ｂに取付けられた
４節平行リンク５０であつて、Ｌ字状平行移動ア
ーム１９の水平辺１９Ｂとワーク６０把持用把持
アーム４９と同一長さの主ロツド２６と副ロツド
２５とからなる４節平行リンク５０と、モータ５
４駆動のクランク機構、例えばモータ５４の回転
にともなうクランクアーム５５の回転によつてロ
ツド５８を介して中間アーム５７を軸５６を中心
にして予め設定した一定角度往復動させるクラン
ク機構と角度拡大機構、例えば中間アーム５７の
揺動によつてロツド５９を介して揺動アーム５３
を中間アーム５７の揺動角度以上のほぼ180゜往
復動させる角度拡大機構とを介して本体フレーム
６下部の連結軸５２を中心にして中間アーム５７
の揺動角度以上のほぼ180゜往復動可能に取付け
られた揺動アーム５１であつて、該揺動アーム５
１の先端部を主ロツド２６のほぼ中央部に連節し
て該揺動アーム５１の揺動による主ロツド２６ほ
ぼ中央部の略水平方向往復動と主ロツド２６上端
部の略垂直方向往復動とによつて主ロツド２６下
端部を状軌跡に沿つて往復動させる揺動アーム
５１とのそれぞれを備えたローデイング装置にあ
る。
に取付けられた４節平行リンク２１であつて、本
体フレーム６上部の２点間とＬ字状平行移動アー
ム１９の垂直辺１９Ａと同一長さの２本のロツド
２０とからなる４節平行リンク２１と、Ｌ字状平
行移動アーム１９の水平辺１９Ｂに取付けられた
４節平行リンク５０であつて、Ｌ字状平行移動ア
ーム１９の水平辺１９Ｂとワーク６０把持用把持
アーム４９と同一長さの主ロツド２６と副ロツド
２５とからなる４節平行リンク５０と、モータ５
４駆動のクランク機構、例えばモータ５４の回転
にともなうクランクアーム５５の回転によつてロ
ツド５８を介して中間アーム５７を軸５６を中心
にして予め設定した一定角度往復動させるクラン
ク機構と角度拡大機構、例えば中間アーム５７の
揺動によつてロツド５９を介して揺動アーム５３
を中間アーム５７の揺動角度以上のほぼ180゜往
復動させる角度拡大機構とを介して本体フレーム
６下部の連結軸５２を中心にして中間アーム５７
の揺動角度以上のほぼ180゜往復動可能に取付け
られた揺動アーム５１であつて、該揺動アーム５
１の先端部を主ロツド２６のほぼ中央部に連節し
て該揺動アーム５１の揺動による主ロツド２６ほ
ぼ中央部の略水平方向往復動と主ロツド２６上端
部の略垂直方向往復動とによつて主ロツド２６下
端部を状軌跡に沿つて往復動させる揺動アーム
５１とのそれぞれを備えたローデイング装置にあ
る。
これによつて本発明はスローアツプ・スローダ
ウン特性を持たせた状態で把持アーム４９を特に
水平移動距離の長い状軌跡に沿つて往復動させ
ることができ、しかも、リンク機構のみによるロ
ーデイング装置によつて安定した位置決め精度を
容易に得ることができる効果がある。
ウン特性を持たせた状態で把持アーム４９を特に
水平移動距離の長い状軌跡に沿つて往復動させ
ることができ、しかも、リンク機構のみによるロ
ーデイング装置によつて安定した位置決め精度を
容易に得ることができる効果がある。
第１図は本発明の第１実施例の使用状態を示す
側面図、第２図はその正面図、第３図と第４図は
その側面図、第５図はその動作線図、第６図はそ
のスプリングセツト式ホルダ３１のエア回路図を
含む側面図、第７図はそのマグネツトセツト式ホ
ルダ３２のエア回路図を含む側面図、第８図はそ
のアーム支持体３３の裏面図、第９図は本発明の
第２実施例の側面図、第１０図はその動作線図で
ある。 ２４，４９……把持アーム、２１，２７，５０
……４節平行リンク、１７，２８，５１，５３…
…揺動アーム、１６，５２……連結軸、１０，５
４……モータ、１３，５５……クランクアーム、
５６……軸、５７……中間アーム、１８，５８，
５９……ロツド。
側面図、第２図はその正面図、第３図と第４図は
その側面図、第５図はその動作線図、第６図はそ
のスプリングセツト式ホルダ３１のエア回路図を
含む側面図、第７図はそのマグネツトセツト式ホ
ルダ３２のエア回路図を含む側面図、第８図はそ
のアーム支持体３３の裏面図、第９図は本発明の
第２実施例の側面図、第１０図はその動作線図で
ある。 ２４，４９……把持アーム、２１，２７，５０
……４節平行リンク、１７，２８，５１，５３…
…揺動アーム、１６，５２……連結軸、１０，５
４……モータ、１３，５５……クランクアーム、
５６……軸、５７……中間アーム、１８，５８，
５９……ロツド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 本体フレーム６の上部に取付けられた４節平
行リンク２１であつて、本体フレーム６上部の２
点間とＬ字状平行移動アーム１９の垂直辺１９Ａ
と同一長さの２本のロツド２０とからなる４節平
行リンク２１と、Ｌ字状平行移動アーム１９の水
平辺１９Ｂに取付けられた４節平行リンク２７で
あつて、Ｌ字状平行移動アーム１９の水平辺１９
Ｂとワーク２３把持用把持アーム２４と同一長さ
の主ロツド２６と副ロツド２５とからなる４節平
行リンク２７と、本体フレーム６の下部に連結軸
１６を中心にしてモータ１０駆動のクランク機構
を介して予め設定した一定角度往復動可能に取付
けられた揺動アーム２８であつて、該揺動アーム
２８の先端部を主ロツド２６のほぼ中央部に連節
して該揺動アーム２８の揺動による主ロツド２６
ほぼ中央部の略水平方向往復動と主ロツド２６上
端部の略垂直方向往復動とによつて主ロツド２６
下端部をＬ字状軌跡に沿つて往復動させる揺動ア
ーム２８とのそれぞれを備えることを特徴とする
ローデイング装置。 ２ 本体フレーム６の上部に取付けられた４節平
行リンク２１であつて、本体フレーム６上部の２
点間とＬ字状平行移動アーム１９の垂直辺１９Ａ
と同一長さの２本のロツド２０とからなる４節平
行リンク２１と、Ｌ字状平行移動アーム１９の水
平辺１９Ｂに取付けられた４節平行リンク５０で
あつて、Ｌ字状平行移動アーム１９の水平辺１９
Ｂとワーク６０把持用把持アーム４９と同一長さ
の主ロツド２６と副ロツド２５とからなる４節平
行リンク５０と、本体フレーム６下部の連結軸５
２にモータ５４駆動のクランク機構と角度拡大機
構とを介して連結軸５２を中心にして中間アーム
５７の揺動角度以上のほぼ180゜往復動可能に取
付けられた揺動アーム５１であつて、該揺動アー
ム５１の先端部を主ロツド２６のほぼ中央部に連
節して該揺動アーム５１の揺動による主ロツド２
６ほぼ中央部の略水平方向往復動と主ロツド２６
上端部の略垂直方向往復動とによつて主ロツド２
６下端部を状軌跡に沿つて往復動させる揺動ア
ーム５１とのそれぞれを備えることを特徴とする
たローデイング装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9800981A JPS58328A (ja) | 1981-06-23 | 1981-06-23 | ロ−ディング装置 |
| US06/283,161 US4411587A (en) | 1980-07-30 | 1981-07-14 | Loading apparatus |
| DE19813129172 DE3129172A1 (de) | 1980-07-30 | 1981-07-21 | Zufuehrungseinrichtung |
| GB8122532A GB2082094B (en) | 1980-07-30 | 1981-07-22 | Workpiece transfer apparatus |
| ES81504242A ES8205699A1 (es) | 1980-07-30 | 1981-07-24 | Aparato de carga |
| SE8104592A SE455682B (sv) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Laddapparat |
| IT83443/81A IT1146498B (it) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Apparecchiatura di carico |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9800981A JPS58328A (ja) | 1981-06-23 | 1981-06-23 | ロ−ディング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58328A JPS58328A (ja) | 1983-01-05 |
| JPS6150694B2 true JPS6150694B2 (ja) | 1986-11-05 |
Family
ID=14207736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9800981A Granted JPS58328A (ja) | 1980-07-30 | 1981-06-23 | ロ−ディング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58328A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033839A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-21 | Toyota Motor Corp | 往復運動加工装置のロ−ダ・アンロ−ダ装置 |
| JPS6074930U (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-25 | 新明工業株式会社 | ロ−ダ− |
| US4927623A (en) * | 1986-01-14 | 1990-05-22 | Alliance Pharmaceutical Corp. | Dissolution of gas in a fluorocarbon liquid |
| CN110640038B (zh) * | 2019-09-17 | 2021-09-21 | 莱克电气股份有限公司 | 转移装置、冲压系统及冲压方法 |
-
1981
- 1981-06-23 JP JP9800981A patent/JPS58328A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58328A (ja) | 1983-01-05 |
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