JP2774317B2 - 成型品自動取出し装置の姿勢制御装置 - Google Patents
成型品自動取出し装置の姿勢制御装置Info
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- JP2774317B2 JP2774317B2 JP1181815A JP18181589A JP2774317B2 JP 2774317 B2 JP2774317 B2 JP 2774317B2 JP 1181815 A JP1181815 A JP 1181815A JP 18181589 A JP18181589 A JP 18181589A JP 2774317 B2 JP2774317 B2 JP 2774317B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- molded product
- chuck member
- traveling body
- control device
- rotating shaft
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
この発明は、成型品自動取出し装置において成型品を
把持するチャック部材の姿勢を反転制御する姿勢制御装
置に関する。
把持するチャック部材の姿勢を反転制御する姿勢制御装
置に関する。
成型品自動取出し機においては、成型品を把持するチ
ャック部材を、金型からの取り出し時には、該チャック
部材と成型品とが対向する位置に姿勢制御する一方、把
持した成型品を解放位置にて解除する時には、該チャッ
ク部材を、把持された成型品が下方を向くように夫々姿
勢制御している。この姿勢制御装置としては、成型品自
動取出し機の上下シリンダのロッドとチャック部材との
間に、例えば、シリンダ、及びこれに連結されたリンク
機構等から構成され、前記シリンダの作動に伴って前記
チャック部材を反転させている。
ャック部材を、金型からの取り出し時には、該チャック
部材と成型品とが対向する位置に姿勢制御する一方、把
持した成型品を解放位置にて解除する時には、該チャッ
ク部材を、把持された成型品が下方を向くように夫々姿
勢制御している。この姿勢制御装置としては、成型品自
動取出し機の上下シリンダのロッドとチャック部材との
間に、例えば、シリンダ、及びこれに連結されたリンク
機構等から構成され、前記シリンダの作動に伴って前記
チャック部材を反転させている。
しかし、上記した姿勢制御装置にあっては、シリン
ダ、及びこれに連結されたリンク機構等多数の部品を必
要とするため、該装置が大型化及び重量化している。こ
のため、前記チャック部材を高速度で移動制御する場合
においては、該チャック部材及び姿勢制御部材に生じる
慣性力が大きくなり、該チャック部材の移動停止時に
は、前記慣性力によりチャック部材が大きく振動し、停
止するまでに時間がかかっている。この結果、次の取出
し動作、及び成型品の解放動作へ直ちに移行できず、全
体としての取出し時間が長くなる欠点を有している。 また、従来の成型品自動取出し機にあっては、金型内
から成型品を取出すには、前後シリンダ等によりチャッ
ク部材を前後方向へ移動制御しなければならず、成型品
を金型から取出すのに２つの動作を必要としている。こ
のため、チャック部材の可動部分が重量化する問題をも
有している。このようにチャック部材の可動部分が重量
化すると、移動時に大きな慣性力が作用し、停止動作を
高い位置精度で抑制することが困難になり、取出し時間
がかかる問題を有している。 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明
されたものであり、その目的とするところは、簡易な構
成により装置の小型化及び軽量化を図りながらチャック
部材を捻り回動させて金型から成型品を取出すと共に、
該成型品を解放可能な姿勢に制御することが可能な成型
品自動取出し装置の姿勢制御装置を提供することにあ
る。
ダ、及びこれに連結されたリンク機構等多数の部品を必
要とするため、該装置が大型化及び重量化している。こ
のため、前記チャック部材を高速度で移動制御する場合
においては、該チャック部材及び姿勢制御部材に生じる
慣性力が大きくなり、該チャック部材の移動停止時に
は、前記慣性力によりチャック部材が大きく振動し、停
止するまでに時間がかかっている。この結果、次の取出
し動作、及び成型品の解放動作へ直ちに移行できず、全
体としての取出し時間が長くなる欠点を有している。 また、従来の成型品自動取出し機にあっては、金型内
から成型品を取出すには、前後シリンダ等によりチャッ
ク部材を前後方向へ移動制御しなければならず、成型品
を金型から取出すのに２つの動作を必要としている。こ
のため、チャック部材の可動部分が重量化する問題をも
有している。このようにチャック部材の可動部分が重量
化すると、移動時に大きな慣性力が作用し、停止動作を
高い位置精度で抑制することが困難になり、取出し時間
がかかる問題を有している。 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明
されたものであり、その目的とするところは、簡易な構
成により装置の小型化及び軽量化を図りながらチャック
部材を捻り回動させて金型から成型品を取出すと共に、
該成型品を解放可能な姿勢に制御することが可能な成型
品自動取出し装置の姿勢制御装置を提供することにあ
る。
このため本発明は、射出成形機に取付けられた本体フ
レームの長手方向へ移動可能に支持された走行体と、該
走行体に対し、その長手方向と直交する前後方向へ延び
る前後フレームに移動可能に支持された前後走行体と、
該前後走行体に取付けられ、成形品を保持するチャック
部材を上下方向へ移動させる上下移動部材と、前記上下
移動部材に対して水平状態から45度、下方に向かって延
びる軸線を有し、かつ180度回動可能に支持された回転
軸に前記チャック部材が取付けられる姿勢制御部材とを
備え、前記回転軸の回動に伴って、前記チャック部材
を、射出成形された金型内の成型品と対向する垂直位置
と、保持された成型品を解放可能とする水平位置との間
にて捻り回動可能としたことを特徴としている。
レームの長手方向へ移動可能に支持された走行体と、該
走行体に対し、その長手方向と直交する前後方向へ延び
る前後フレームに移動可能に支持された前後走行体と、
該前後走行体に取付けられ、成形品を保持するチャック
部材を上下方向へ移動させる上下移動部材と、前記上下
移動部材に対して水平状態から45度、下方に向かって延
びる軸線を有し、かつ180度回動可能に支持された回転
軸に前記チャック部材が取付けられる姿勢制御部材とを
備え、前記回転軸の回動に伴って、前記チャック部材
を、射出成形された金型内の成型品と対向する垂直位置
と、保持された成型品を解放可能とする水平位置との間
にて捻り回動可能としたことを特徴としている。
本発明は上記のように構成されるため、成型品を取出
す際、回転軸が、例えば時計方向へ180度回動されたと
き、該成型品を保持するチャック部材が取付けられる取
付板は垂直状態になるように回動されている。この状態
で離間された一対の金型間に前記取付板が挿入される
と、該チャック部材により成型品が保持される。次に、
前記チャック部材が成型品を保持した状態で回転軸が、
例えば、反時計方向へ180度、回動されると、該取付板
は一方の金型から成型品を抜き出しながら垂直状態か
ら、該成型品が下方を向き、解放可能な水平状態となる
ように捻り回動される。このため、回転軸の180度回転
に伴って、取付板を、成型品が保持可能な垂直状態と、
成型品の解放が可能な水平状態との間にて移動させるこ
とができる。
す際、回転軸が、例えば時計方向へ180度回動されたと
き、該成型品を保持するチャック部材が取付けられる取
付板は垂直状態になるように回動されている。この状態
で離間された一対の金型間に前記取付板が挿入される
と、該チャック部材により成型品が保持される。次に、
前記チャック部材が成型品を保持した状態で回転軸が、
例えば、反時計方向へ180度、回動されると、該取付板
は一方の金型から成型品を抜き出しながら垂直状態か
ら、該成型品が下方を向き、解放可能な水平状態となる
ように捻り回動される。このため、回転軸の180度回転
に伴って、取付板を、成型品が保持可能な垂直状態と、
成型品の解放が可能な水平状態との間にて移動させるこ
とができる。
以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。 第１図は本発明に係る成型品自動取出し装置の概略を
示す斜視図、第２図は第１図のII−II線断面図、第３図
は第１図のIII−III線の断面図であり、射出成形装置
（図示せず）に取付けられる成型品自動取出し装置１の
本体フレーム３は可動金型（図示せず）の移動方向と直
交する方向へ長手方向を有し、その上面には走行体とし
ての可動フレーム５が長手方向へ往復移動可能に支持さ
れている。なお、この可動フレーム５を往復移動する駆
動部材としては、前記本体フレーム３に取付けられたラ
ックギャ（図示せず）に噛合う歯車が取付けられた電動
モータ、シリンダ、あるいはシリンダ内のピストンの移
動に伴って回転し、前記本体フレーム３に張設されたタ
イミングベルトに噛合う歯車とからなる駆動部材（何れ
も図示せず）であってもよい。 前記可動フレーム５には前後フレーム７が、前記可動
フレーム５の移動方向と直交する前後方向へ延びるよう
に取付けられ、該前後フレーム７に前後走行体９が、前
後方向へ移動可能に支持されている。なお、該前後走行
体９には前後シリンダ11が、そのロッド端が前記前後フ
レーム７の先端壁に固定されて、該前後シリンダ11の作
動に伴って前記前後走行体９が所要のストロークにて前
後移動される。 前記前後走行体９には上下方向へ軸線を有した上下移
動部材としての上下シリンダ13が取付けられ、該上下シ
リンダ13のロッドの下端にはチャック部材15が、姿勢制
御装置17を介して取付けられている。前記チャック部材
15は、例えば、チャック板19に成型品を吸着保持する多
数の吸盤18が所要の間隔にて取付けられた吸着保持構
造、あるいは前記チャック板19に成型品を把持する多数
のシリンダ（図示せず）が取付けられた構造の何れであ
ってもよい。 前記姿勢制御装置17は前記上下シリンダ13のロッド下
端に対し、取付板21を介して固定されている。そして該
姿勢制御装置17の駆動部材23を構成するシリンダチュー
ブ25には回転軸27が、軸線方向の中間部にて水平方向に
対し、45度、下方へ傾斜し、かつ回転可能に支持されて
いる。また、前記シリンダチューブ25内にはピストン29
が、後述する回転軸27の回転角度に応じた所要のストロ
ークにて軸線方向へ摺動可能に支持されている。そして
該ピストン29には前記シリンダチューブ25の軸線方向へ
延びるラックギャ31が、前記回転軸27一方軸端に設けら
れた歯車33と噛合うように取付けられ、該ピストン29の
移動に伴って前記回転軸27が180度、回転駆動される。
前記回転軸27の他方軸端には取付板35が、前記回転軸27
が、例えば、反時計方向へ回動されたとき、水平方向と
一致するように取付けられている。そして前記取付板35
には前記チャック部材15が取付けられている。 次に、上記のように構成された姿勢制御装置17の作
動、及び成型品の取出し方法を第４図及び第５図に従っ
て説明する。 第４図は成型品吸着時における取付板35の反転状態を
示す説明図、第５図は成型品解放時における取付板35の
反転状態を示す説明図であり、先ず、成型品37の取出し
状態を説明すると、第３図に示す右方向に対するピスト
ン29の移動に伴って回転軸27が時計方向へ回動される
と、該回転軸27に取付けられた取付板35は、第４図に示
すように、垂直方向を向き、取出そうとする成型品37と
対向するように姿勢制御される。この状態にて作動され
る前後シリンダ11によりチャック部材15が、その吸盤18
と成型品37とが当接するように移動されると、金型内の
成型品37は該吸盤18により吸着保持される。そして該吸
着状態にて前後シリンダ11が反対方向応へ作動される
と、成型品37は金型外へ取出される。 次に、上記状態でピストン29が左方向へ移動される
と、回転軸27は反時計方向へ回動される。これにより、
回転軸27が水平方向に対し、45度、下方へ傾斜した状態
で、180度、回動するように設けられているため、取付
板35は、第５図に示すように、前記回転軸27の回動に伴
って垂直状態から水平状態となるように反転回動され
る。このとき、前記チャック部材15に吸着保持された成
型品37は前記取付板35の反転回動に伴って一対の金型間
から自動的に取出され、該金型と干渉しない位置へ移動
されたのち、吸着保持された成型品37が下方を向くよう
に捻り回動される。 次に、成型品37が下方を向くように反転された状態で
上下シリンダ13が上方へ移動されると、チャック部材15
に保持された成型品37は射出成形機の成形部から離間さ
れたのち、移動する可動フレーム５により成形品の解放
位置へ移動される。そして上記解放位置にて、必要によ
り上下シリンダ13が下方向へ移動されると、下方を向く
ように姿勢制御されたチャック部材15に吸着保持された
成型品37は該解放位置に設けられた搬出コンベヤ（図示
せず）の搬送面と対向する状態に位置される。この状態
にてチャック部材15による吸着状態が解放されると、取
出された成型品37は前記搬出コンベヤ上へ移載され、成
型品37の取出し動作を終了する。 このように本実施例は、回転軸27の回転駆動に伴って
取付板35を垂直状態と水平状態との間にて反転回動させ
るため、チャック部材15に吸着保持された成型品37を一
対の金型間から自動的に取出し、その解放動作を容易に
行うように下方を向けた状態に捻り回動させることがで
きる。そして前記取付板35はピストン29の移動という１
つの動作で垂直状態と水平状態との間にて捻り回動され
るため、チャック部材15の姿勢制御機構を簡素化し、そ
の小型化及び軽量化を図り得る。 なお、上記説明は、上下シリンダ13のロッド下端に取
付板21を介して姿勢制御装置17のシリンダチューブ25の
固定的に取付けるものとしたが、上下シリンダ13のロッ
ド下端部に対し、回転軸27の一端部を固定的に取付け、
そのシリンダチューブ25全体を、該シリンダチューブ25
に取付けられた取付板35が垂直状態から水平状態へ回動
するように構成したものであってもよい。
示す斜視図、第２図は第１図のII−II線断面図、第３図
は第１図のIII−III線の断面図であり、射出成形装置
（図示せず）に取付けられる成型品自動取出し装置１の
本体フレーム３は可動金型（図示せず）の移動方向と直
交する方向へ長手方向を有し、その上面には走行体とし
ての可動フレーム５が長手方向へ往復移動可能に支持さ
れている。なお、この可動フレーム５を往復移動する駆
動部材としては、前記本体フレーム３に取付けられたラ
ックギャ（図示せず）に噛合う歯車が取付けられた電動
モータ、シリンダ、あるいはシリンダ内のピストンの移
動に伴って回転し、前記本体フレーム３に張設されたタ
イミングベルトに噛合う歯車とからなる駆動部材（何れ
も図示せず）であってもよい。 前記可動フレーム５には前後フレーム７が、前記可動
フレーム５の移動方向と直交する前後方向へ延びるよう
に取付けられ、該前後フレーム７に前後走行体９が、前
後方向へ移動可能に支持されている。なお、該前後走行
体９には前後シリンダ11が、そのロッド端が前記前後フ
レーム７の先端壁に固定されて、該前後シリンダ11の作
動に伴って前記前後走行体９が所要のストロークにて前
後移動される。 前記前後走行体９には上下方向へ軸線を有した上下移
動部材としての上下シリンダ13が取付けられ、該上下シ
リンダ13のロッドの下端にはチャック部材15が、姿勢制
御装置17を介して取付けられている。前記チャック部材
15は、例えば、チャック板19に成型品を吸着保持する多
数の吸盤18が所要の間隔にて取付けられた吸着保持構
造、あるいは前記チャック板19に成型品を把持する多数
のシリンダ（図示せず）が取付けられた構造の何れであ
ってもよい。 前記姿勢制御装置17は前記上下シリンダ13のロッド下
端に対し、取付板21を介して固定されている。そして該
姿勢制御装置17の駆動部材23を構成するシリンダチュー
ブ25には回転軸27が、軸線方向の中間部にて水平方向に
対し、45度、下方へ傾斜し、かつ回転可能に支持されて
いる。また、前記シリンダチューブ25内にはピストン29
が、後述する回転軸27の回転角度に応じた所要のストロ
ークにて軸線方向へ摺動可能に支持されている。そして
該ピストン29には前記シリンダチューブ25の軸線方向へ
延びるラックギャ31が、前記回転軸27一方軸端に設けら
れた歯車33と噛合うように取付けられ、該ピストン29の
移動に伴って前記回転軸27が180度、回転駆動される。
前記回転軸27の他方軸端には取付板35が、前記回転軸27
が、例えば、反時計方向へ回動されたとき、水平方向と
一致するように取付けられている。そして前記取付板35
には前記チャック部材15が取付けられている。 次に、上記のように構成された姿勢制御装置17の作
動、及び成型品の取出し方法を第４図及び第５図に従っ
て説明する。 第４図は成型品吸着時における取付板35の反転状態を
示す説明図、第５図は成型品解放時における取付板35の
反転状態を示す説明図であり、先ず、成型品37の取出し
状態を説明すると、第３図に示す右方向に対するピスト
ン29の移動に伴って回転軸27が時計方向へ回動される
と、該回転軸27に取付けられた取付板35は、第４図に示
すように、垂直方向を向き、取出そうとする成型品37と
対向するように姿勢制御される。この状態にて作動され
る前後シリンダ11によりチャック部材15が、その吸盤18
と成型品37とが当接するように移動されると、金型内の
成型品37は該吸盤18により吸着保持される。そして該吸
着状態にて前後シリンダ11が反対方向応へ作動される
と、成型品37は金型外へ取出される。 次に、上記状態でピストン29が左方向へ移動される
と、回転軸27は反時計方向へ回動される。これにより、
回転軸27が水平方向に対し、45度、下方へ傾斜した状態
で、180度、回動するように設けられているため、取付
板35は、第５図に示すように、前記回転軸27の回動に伴
って垂直状態から水平状態となるように反転回動され
る。このとき、前記チャック部材15に吸着保持された成
型品37は前記取付板35の反転回動に伴って一対の金型間
から自動的に取出され、該金型と干渉しない位置へ移動
されたのち、吸着保持された成型品37が下方を向くよう
に捻り回動される。 次に、成型品37が下方を向くように反転された状態で
上下シリンダ13が上方へ移動されると、チャック部材15
に保持された成型品37は射出成形機の成形部から離間さ
れたのち、移動する可動フレーム５により成形品の解放
位置へ移動される。そして上記解放位置にて、必要によ
り上下シリンダ13が下方向へ移動されると、下方を向く
ように姿勢制御されたチャック部材15に吸着保持された
成型品37は該解放位置に設けられた搬出コンベヤ（図示
せず）の搬送面と対向する状態に位置される。この状態
にてチャック部材15による吸着状態が解放されると、取
出された成型品37は前記搬出コンベヤ上へ移載され、成
型品37の取出し動作を終了する。 このように本実施例は、回転軸27の回転駆動に伴って
取付板35を垂直状態と水平状態との間にて反転回動させ
るため、チャック部材15に吸着保持された成型品37を一
対の金型間から自動的に取出し、その解放動作を容易に
行うように下方を向けた状態に捻り回動させることがで
きる。そして前記取付板35はピストン29の移動という１
つの動作で垂直状態と水平状態との間にて捻り回動され
るため、チャック部材15の姿勢制御機構を簡素化し、そ
の小型化及び軽量化を図り得る。 なお、上記説明は、上下シリンダ13のロッド下端に取
付板21を介して姿勢制御装置17のシリンダチューブ25の
固定的に取付けるものとしたが、上下シリンダ13のロッ
ド下端部に対し、回転軸27の一端部を固定的に取付け、
そのシリンダチューブ25全体を、該シリンダチューブ25
に取付けられた取付板35が垂直状態から水平状態へ回動
するように構成したものであってもよい。
このため本発明は、簡易な構成により装置の小型化及
び軽量化を図りながらチャック部材を捻り回動させて金
型から成型品を取出すと共に、該成型品を解放可能な姿
勢に制御することが可能な成型品自動取出し装置の姿勢
制御装置を提供することが可能である。
び軽量化を図りながらチャック部材を捻り回動させて金
型から成型品を取出すと共に、該成型品を解放可能な姿
勢に制御することが可能な成型品自動取出し装置の姿勢
制御装置を提供することが可能である。
第１図は本発明に係る成型品自動取出し機の概略を示す
斜視図、第２図は第１図のII−II線断面図、第３図は第
１図のIII−III線の断面図、第４図は成型品吸着時にお
ける取付板の反転状態を示す説明図、第５図は成型品解
放時における取付板の反転状態を示す説明図である。 図中１は成型品自動取出し機、３は本体フレーム、５は
走行体としての可動フレーム、７は前後フレーム、９は
前後走行体、11は前後シリンダ、13は上下移動部材とし
ての上下シリンダ、15はチャック部材、17は姿勢制御装
置、27は回転軸、29はピストン、37は成型品である。
斜視図、第２図は第１図のII−II線断面図、第３図は第
１図のIII−III線の断面図、第４図は成型品吸着時にお
ける取付板の反転状態を示す説明図、第５図は成型品解
放時における取付板の反転状態を示す説明図である。 図中１は成型品自動取出し機、３は本体フレーム、５は
走行体としての可動フレーム、７は前後フレーム、９は
前後走行体、11は前後シリンダ、13は上下移動部材とし
ての上下シリンダ、15はチャック部材、17は姿勢制御装
置、27は回転軸、29はピストン、37は成型品である。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B29C 45/42
Claims (1)
- 【請求項１】射出成形機に取付けられた本体フレームの
長手方向へ移動可能に支持された走行体と、 該走行体に対し、その長手方向と直交する前後方向へ延
びる前後フレームに移動可能に支持された前後走行体
と、 該前後走行体に取付けられ、成型品を保持するチャック
部材を上下方向へ移動させる上下移動部材と、 前記上下移動部材に対して水平状態から45度、下方に向
かって延びる軸線を有し、かつ180度回動可能に支持さ
れた回転軸に前記チャック部材が取付けられる姿勢制御
部材と、 を備え、前記回転軸の回動に伴って、前記チャック部材
を、射出成形された金型内の成型品と対向する垂直位置
と、保持された成型品を解放可能とする水平位置との間
にて捻り回動可能としたことを特徴とするチャック部材
姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1181815A JP2774317B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 成型品自動取出し装置の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1181815A JP2774317B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 成型品自動取出し装置の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345323A JPH0345323A (ja) | 1991-02-26 |
| JP2774317B2 true JP2774317B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=16107315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1181815A Expired - Lifetime JP2774317B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 成型品自動取出し装置の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2774317B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117984513B (zh) * | 2024-04-02 | 2024-07-09 | 河南方亿密封科技有限公司 | 一种注塑成型模具的脱模装置及其脱模方法 |
-
1989
- 1989-07-13 JP JP1181815A patent/JP2774317B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0345323A (ja) | 1991-02-26 |
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