JP2001062844A - 成型品取出機の取出姿勢制御装置 - Google Patents
成型品取出機の取出姿勢制御装置Info
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Abstract
により成型品形状に応じた解放姿勢で成型品を取り出し
て不良発生を防止することができる成型品取出機の取出
姿勢制御装置の提供。成形環境を汚染するおそれが少な
く、高いクリーン度が要求される成形に適した成型品取
出機の取出姿勢制御装置の提供。 【解決手段】成型品取出機の可動部に取り付けられたチ
ャックユニットを成形機の中心軸線と直交する方向、前
記中心軸線方向及び上下方向の少なくとも二次元方向へ
移動して成形機の金型内から成型品を成形機外の解放位
置に取り出す。チャックユニットを各金型の対向面に相
対する各位置における任意角度で回動する姿勢制御装置
を電動サーボモータに連結された駆動軸と、該駆動軸に
固定され、チャックユニットが取り付けられるホルダー
とから構成する。
Description
出姿勢制御装置に関する。
は、金型内から成型品を抜き出す際にはチャックユニッ
トを、金型内に保持された成型品に相対させるため、チ
ャックユニットを垂直状態にさせる一方、チャックユニ
ットに保持された成型品をコンベヤーやシューター上に
解放させる際にはコンベヤーやシューターの平面に対し
て成型品を相対させるためにチャックユニットを反転回
動して姿勢制御している。
及びシリンダーロッドに連結されたリンク機構及びチャ
ックユニットのチャック板が取り付けられるホルダとか
ら構成し、エアーシリンダーの作動による伸縮するロッ
ドをリンク機構により回転運動に変換してホルダーを反
転動作させているが、この種の構造にあってはホルダの
回転角度がシリンダーロッドの伸縮長さにより設定され
るため、ホルダーを回動させることができず、任意の角
度で回動させることができなかった。
っては、コンベヤやシューター上に成型品を解放させる
際には搬送面に対して成型品の下面を水平状態のほかに
傾斜させて相対させる必要があるが、従来の姿勢制御装
置では任意角度の傾斜状態で相対させることができず、
解放時に成型品の一部がコンベヤー等に近接した状態で
他の部品が自重落下してその衝撃で成型品に傷が付く問
題を有していた。
パー等により変更可能してホルダーの回動角を調整する
ことができるが、この回動角調整作業に手間がかかると
共に回動角度を微小調整できなかった。
はシリンダーチューブ内に対する空気の供給及び排出に
よりシリンダーロッドを伸縮させている。このため、エ
アーシリンダーに供給されたエアーに埃等が含まれてい
る場合には、成形環境内にて汚染されたエアーが排気さ
れて成形環境が汚染される問題を有している。特に、コ
ンパクトディスク等の高精度成形時には高いクリーン度
の成形環境が要求されるが、エアーシリンダーから排気
されるエアーにより成形環境のクリーン度が低下するた
め、この種の成形機は採用できなかった。
エアーを加圧する際にフィルター等により埃等を除去す
ることにより解決し得るが、埃除去装置による成形シス
テムの高コスト化が避けられなかった。
ために発明されたものであり、その課題とする処は、チ
ャックユニットを任意角度で回動させることにより成型
品形状に応じた解放姿勢で成型品を取り出して不良発生
を防止することができる成型品取出機の取出姿勢制御装
置を提供することにある。
するおそれが少なく、高いクリーン度が要求される成形
に適した成型品取出機の取出姿勢制御装置を提供するこ
とにある。
付けられたチャックユニットを成形機の中心軸線と直交
する方向、前記中心軸線方向及び上下方向の少なくとも
二次元方向へ移動して成形機の金型内から成型品を成形
機外の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャ
ックユニットを各金型の対向面に相対する各位置におけ
る任意角度で回動する姿勢制御装置は電動サーボモータ
に連結された駆動軸と、該駆動軸に固定され、チャック
ユニットが取り付けられるホルダーとからなり、電動サ
ーボモータの駆動制御によりチャックユニットを任意の
角度で回動可能に構成したことを特徴とする。
て説明する。図1は姿勢制御装置の断面図、図2は成型
品取出機の全体斜視図、図3は姿勢制御装置及びチャッ
クユニットの分解斜視図である。
の固定側取付盤(いずれも図示せず)上部に取り付けら
れ、該成形機の型締め方向(前後方向)と直交する方向
(長手方向)へ延出して取り出し位置と解放位置とに至
る長さからなり、上面には長手方向へ延出する前後一対
のレール3aが取り付けられている。そしてレール3a
には走行体5が長手方向へ摺動するように支持されてい
る。
せる走行駆動部材(図示せず)としては走行フレーム3
の長手方向に取り付けられたラックギャに対して走行体
5に取り付けられた電動サーボモータの回転軸に設けら
れたピニオンギャを噛み合わせたラック−ピニオン駆動
構造、走行フレーム3の長手方向両端部に支持されたプ
ーリに張設され、一部が走行体5に固定されたベルト
を、一方のプーリに連結された電動サーボモータの駆動
により走行させるベルト駆動構造、走行フレーム3の長
手方向両端部に支持されると共に走行体5のナット部に
噛み合わされた送りねじを電動サーボモータの駆動によ
り回転させて走行体5を走行させる送りねじ駆動構造或
いは走行体5の上面に取り付けられた永久磁石板と、走
行体5に設けられ、所定の間隔を設けた一対、2組の突
極に各突極の極性が反対になるようにコイルを巻回した
電磁石装置とからなる平面リニヤモータ等の何れであっ
てもよい。
非接触で走行体5を走行させて摩耗粉の発生を低減する
平面リニヤモータが適している。
る前後フレーム7が設けられ、前後フレーム7に設けら
れたレール7aには前後走行体9が前後方向へ移動する
ように支持されている。前後走行体9は前後駆動部材
(図示せず)により前後フレーム7上を移動される。該
前後駆動部材としては上記した走行駆動部材の何れであ
ってもよいが、好適例としては上記と同様に平面リニヤ
モータが適している。
られている。該昇降ユニット11は上下駆動部材(図示
せず)により昇降する昇降フレーム又は前後フレーム7
に対して昇降する第1昇降フレーム内に第2昇降フレー
ムを上下動するように支持し、第1昇降フレームの昇降
に伴って第2昇降フレームを昇降させる倍速構造のもの
であってもよい。又、上下駆動部材は上記したラック−
ピニオン駆動構造、ベルト構造或いは送りねじ構造の何
れであってもよい。
ット13が姿勢制御装置15を介して取り付けられてい
る。姿勢制御装置15は昇降ユニット11の下部内に内
蔵されたACサーボモータ、DCサーボモータ等のよう
に数値制御可能な電動サーボモータ15aと、昇降ユニ
ット11の下部に取り付けられ、駆動軸15bが軸支さ
れたボックス15cと、ボックス15c内に位置する駆
動軸15bに固定され、電動サーボモータ15aの回転
軸に取り付けられたベベルギャ15dに噛み合う歯車1
5eと、ボックス15c外に突出する駆動軸15bの両
軸端部に固定され、チャックユニット13のチャック板
13aが着脱可能に取り付けられるホルダー15fとか
ら構成され、電動サーボモータ15aの回転駆動に伴っ
てホルダー15fを最大190度の任意角度で回動され
る。
には可動金型に相対する面に成型品17を把持又は吸着
して保持する多数のチャック部材13bが配列されてい
る。
5は姿勢制御例を示す説明図である。
説明すると、成形機の金型上方に移動待機していたチャ
ックユニット13を、成形機からの成形終了信号に基づ
いて駆動される上下駆動部材により昇降ユニット11を
下部して型開きされた一対の金型間に移動させた後、駆
動される前後駆動部材により前進して一方の金型内に保
持された成型品17にチャック部材13bを当接させ
る。
ク部材13bを作動して成型品17を保持させた後、前
後駆動部材の復動により後退して金型内から成型品17
を抜き出した後、上下駆動部材の復動により昇降ユニッ
ト11を上動して成型品17を保持した状態で金型外の
上部へ移動される。
て成型品17を保持したチャックユニット13を走行フ
レーム3の一方側へ移動して成形機外のコンベヤー又は
シューター等の搬送部材19上に位置させた後、上下駆
動部材を駆動して昇降ユニット11を下動してチャック
ユニット13を搬送部材19の搬送面に相対させた後、
チャック部材13bによる成型品17の保持を解除して
取り出しを終了する。
ト13に保持された成型品17を解放させる際、姿勢制
御装置15を駆動してチャックユニット13を回動して
成型品17の下面を搬送部材19の搬送面に相対させ
る。
材19の搬送面に相対する下面が平面状の成型品17に
あっては、駆動される電動サーボモータ15aにより駆
動軸15bを、約90度、回動してチャックユニット1
3を、成型品17の下面が搬送部材19の搬送面に相対
させた後、チャック部材13bによる保持を解除して移
載させる。
9の搬送面に相対する成型品17の下面が段差状或いは
傾斜(図5は傾斜状の場合を示す)している場合、図4
に示す場合と同様に保持を解除した場合には、搬送面に
対して成型品17における傾斜面で搬送面から離間した
部分の落下距離が長くなって成型品17が傷付くおそれ
がある。これを防止するには搬送面に対して成型品17
の傾斜面を一致させる必要がある。
品17の傾斜角度に応じて電動サーボモータ15aを駆
動制御することにより駆動軸15bの回動角を、搬送面
に対して成型品17の傾斜面が平行になるように駆動制
御し、成型品17の解放時における傷付きを防止する。
で回動させることにより成型品形状に応じた解放姿勢で
成型品を取り出して不良発生を防止することができる。
また、本発明は、高いクリーン度が要求される成形に適
し、成形環境を汚染するのを低減することができる。
図である。
勢制御装置、15a−電動サーボモータ、15b−駆動
軸、15f−ホルダー、17−成型品
Claims (3)
- 【請求項1】可動部に取り付けられたチャックユニット
を成形機の中心軸線と直交する方向、前記中心軸線方向
及び上下方向の少なくとも二次元方向へ移動して成形機
の金型内から成型品を成形機外の解放位置に取り出す成
型品取出機において、チャックユニットを各金型の対向
面に相対する各位置における任意角度で回動する姿勢制
御装置は電動サーボモータに連結された駆動軸と、該駆
動軸に固定され、チャックユニットが取り付けられるホ
ルダーとからなる姿勢制御装置。 - 【請求項2】請求項1において、電動サーボモータの回
転軸と駆動軸とを直交配置すると共に回転軸と駆動軸と
を減速歯車機構を介して駆動連結した姿勢制御装置。 - 【請求項3】請求項1において、電動サーボモータの回
転軸と駆動軸とを同軸に配置すると共に回転軸と駆動軸
とを減速歯車機構を介して駆動連結した姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24564899A JP3616289B2 (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 成型品取出機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP24564899A JP3616289B2 (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 成型品取出機の姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2001062844A true JP2001062844A (ja) | 2001-03-13 |
JP3616289B2 JP3616289B2 (ja) | 2005-02-02 |
Family
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---|---|---|---|
JP24564899A Expired - Fee Related JP3616289B2 (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 成型品取出機の姿勢制御装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002316346A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-10-29 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
JP2003062876A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-05 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
JP2019064180A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-25 | 株式会社ユーシン精機 | 取出機用姿勢制御装置 |
-
1999
- 1999-08-31 JP JP24564899A patent/JP3616289B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2003062876A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-05 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
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JP3616289B2 (ja) | 2005-02-02 |
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