JP2001062844A - 成型品取出機の取出姿勢制御装置 - Google Patents
成型品取出機の取出姿勢制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】チャックユニットを任意角度で回動させること
により成型品形状に応じた解放姿勢で成型品を取り出し
て不良発生を防止することができる成型品取出機の取出
姿勢制御装置の提供。成形環境を汚染するおそれが少な
く、高いクリーン度が要求される成形に適した成型品取
出機の取出姿勢制御装置の提供。 【解決手段】成型品取出機の可動部に取り付けられたチ
ャックユニットを成形機の中心軸線と直交する方向、前
記中心軸線方向及び上下方向の少なくとも二次元方向へ
移動して成形機の金型内から成型品を成形機外の解放位
置に取り出す。チャックユニットを各金型の対向面に相
対する各位置における任意角度で回動する姿勢制御装置
を電動サーボモータに連結された駆動軸と、該駆動軸に
固定され、チャックユニットが取り付けられるホルダー
とから構成する。
により成型品形状に応じた解放姿勢で成型品を取り出し
て不良発生を防止することができる成型品取出機の取出
姿勢制御装置の提供。成形環境を汚染するおそれが少な
く、高いクリーン度が要求される成形に適した成型品取
出機の取出姿勢制御装置の提供。 【解決手段】成型品取出機の可動部に取り付けられたチ
ャックユニットを成形機の中心軸線と直交する方向、前
記中心軸線方向及び上下方向の少なくとも二次元方向へ
移動して成形機の金型内から成型品を成形機外の解放位
置に取り出す。チャックユニットを各金型の対向面に相
対する各位置における任意角度で回動する姿勢制御装置
を電動サーボモータに連結された駆動軸と、該駆動軸に
固定され、チャックユニットが取り付けられるホルダー
とから構成する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、成型品取出機の取
出姿勢制御装置に関する。
出姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】成型品取出機にあって
は、金型内から成型品を抜き出す際にはチャックユニッ
トを、金型内に保持された成型品に相対させるため、チ
ャックユニットを垂直状態にさせる一方、チャックユニ
ットに保持された成型品をコンベヤーやシューター上に
解放させる際にはコンベヤーやシューターの平面に対し
て成型品を相対させるためにチャックユニットを反転回
動して姿勢制御している。
は、金型内から成型品を抜き出す際にはチャックユニッ
トを、金型内に保持された成型品に相対させるため、チ
ャックユニットを垂直状態にさせる一方、チャックユニ
ットに保持された成型品をコンベヤーやシューター上に
解放させる際にはコンベヤーやシューターの平面に対し
て成型品を相対させるためにチャックユニットを反転回
動して姿勢制御している。
【０００３】従来の姿勢制御装置は、エアーシリンダー
及びシリンダーロッドに連結されたリンク機構及びチャ
ックユニットのチャック板が取り付けられるホルダとか
ら構成し、エアーシリンダーの作動による伸縮するロッ
ドをリンク機構により回転運動に変換してホルダーを反
転動作させているが、この種の構造にあってはホルダの
回転角度がシリンダーロッドの伸縮長さにより設定され
るため、ホルダーを回動させることができず、任意の角
度で回動させることができなかった。
及びシリンダーロッドに連結されたリンク機構及びチャ
ックユニットのチャック板が取り付けられるホルダとか
ら構成し、エアーシリンダーの作動による伸縮するロッ
ドをリンク機構により回転運動に変換してホルダーを反
転動作させているが、この種の構造にあってはホルダの
回転角度がシリンダーロッドの伸縮長さにより設定され
るため、ホルダーを回動させることができず、任意の角
度で回動させることができなかった。
【０００４】この結果、取り出される成型品の形状にあ
っては、コンベヤやシューター上に成型品を解放させる
際には搬送面に対して成型品の下面を水平状態のほかに
傾斜させて相対させる必要があるが、従来の姿勢制御装
置では任意角度の傾斜状態で相対させることができず、
解放時に成型品の一部がコンベヤー等に近接した状態で
他の部品が自重落下してその衝撃で成型品に傷が付く問
題を有していた。
っては、コンベヤやシューター上に成型品を解放させる
際には搬送面に対して成型品の下面を水平状態のほかに
傾斜させて相対させる必要があるが、従来の姿勢制御装
置では任意角度の傾斜状態で相対させることができず、
解放時に成型品の一部がコンベヤー等に近接した状態で
他の部品が自重落下してその衝撃で成型品に傷が付く問
題を有していた。
【０００５】この欠点は、リンク機構の回動角をストッ
パー等により変更可能してホルダーの回動角を調整する
ことができるが、この回動角調整作業に手間がかかると
共に回動角度を微小調整できなかった。
パー等により変更可能してホルダーの回動角を調整する
ことができるが、この回動角調整作業に手間がかかると
共に回動角度を微小調整できなかった。
【０００６】又、上記姿勢制御装置のエアーシリンダー
はシリンダーチューブ内に対する空気の供給及び排出に
よりシリンダーロッドを伸縮させている。このため、エ
アーシリンダーに供給されたエアーに埃等が含まれてい
る場合には、成形環境内にて汚染されたエアーが排気さ
れて成形環境が汚染される問題を有している。特に、コ
ンパクトディスク等の高精度成形時には高いクリーン度
の成形環境が要求されるが、エアーシリンダーから排気
されるエアーにより成形環境のクリーン度が低下するた
め、この種の成形機は採用できなかった。
はシリンダーチューブ内に対する空気の供給及び排出に
よりシリンダーロッドを伸縮させている。このため、エ
アーシリンダーに供給されたエアーに埃等が含まれてい
る場合には、成形環境内にて汚染されたエアーが排気さ
れて成形環境が汚染される問題を有している。特に、コ
ンパクトディスク等の高精度成形時には高いクリーン度
の成形環境が要求されるが、エアーシリンダーから排気
されるエアーにより成形環境のクリーン度が低下するた
め、この種の成形機は採用できなかった。
【０００７】この欠点は、エアーシリンダーに供給する
エアーを加圧する際にフィルター等により埃等を除去す
ることにより解決し得るが、埃除去装置による成形シス
テムの高コスト化が避けられなかった。
エアーを加圧する際にフィルター等により埃等を除去す
ることにより解決し得るが、埃除去装置による成形シス
テムの高コスト化が避けられなかった。
【０００８】本発明は、上記した従来の欠点を解決する
ために発明されたものであり、その課題とする処は、チ
ャックユニットを任意角度で回動させることにより成型
品形状に応じた解放姿勢で成型品を取り出して不良発生
を防止することができる成型品取出機の取出姿勢制御装
置を提供することにある。
ために発明されたものであり、その課題とする処は、チ
ャックユニットを任意角度で回動させることにより成型
品形状に応じた解放姿勢で成型品を取り出して不良発生
を防止することができる成型品取出機の取出姿勢制御装
置を提供することにある。
【０００９】又、本発明の他の課題は、成形環境を汚染
するおそれが少なく、高いクリーン度が要求される成形
に適した成型品取出機の取出姿勢制御装置を提供するこ
とにある。
するおそれが少なく、高いクリーン度が要求される成形
に適した成型品取出機の取出姿勢制御装置を提供するこ
とにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、可動部に取り
付けられたチャックユニットを成形機の中心軸線と直交
する方向、前記中心軸線方向及び上下方向の少なくとも
二次元方向へ移動して成形機の金型内から成型品を成形
機外の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャ
ックユニットを各金型の対向面に相対する各位置におけ
る任意角度で回動する姿勢制御装置は電動サーボモータ
に連結された駆動軸と、該駆動軸に固定され、チャック
ユニットが取り付けられるホルダーとからなり、電動サ
ーボモータの駆動制御によりチャックユニットを任意の
角度で回動可能に構成したことを特徴とする。
付けられたチャックユニットを成形機の中心軸線と直交
する方向、前記中心軸線方向及び上下方向の少なくとも
二次元方向へ移動して成形機の金型内から成型品を成形
機外の解放位置に取り出す成型品取出機において、チャ
ックユニットを各金型の対向面に相対する各位置におけ
る任意角度で回動する姿勢制御装置は電動サーボモータ
に連結された駆動軸と、該駆動軸に固定され、チャック
ユニットが取り付けられるホルダーとからなり、電動サ
ーボモータの駆動制御によりチャックユニットを任意の
角度で回動可能に構成したことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施形態】以下、本発明の実施形態を図に従っ
て説明する。図１は姿勢制御装置の断面図、図２は成型
品取出機の全体斜視図、図３は姿勢制御装置及びチャッ
クユニットの分解斜視図である。
て説明する。図１は姿勢制御装置の断面図、図２は成型
品取出機の全体斜視図、図３は姿勢制御装置及びチャッ
クユニットの分解斜視図である。
【００１２】成型品取出機１の走行フレーム３は成形機
の固定側取付盤（いずれも図示せず）上部に取り付けら
れ、該成形機の型締め方向（前後方向）と直交する方向
（長手方向）へ延出して取り出し位置と解放位置とに至
る長さからなり、上面には長手方向へ延出する前後一対
のレール３ａが取り付けられている。そしてレール３ａ
には走行体５が長手方向へ摺動するように支持されてい
る。
の固定側取付盤（いずれも図示せず）上部に取り付けら
れ、該成形機の型締め方向（前後方向）と直交する方向
（長手方向）へ延出して取り出し位置と解放位置とに至
る長さからなり、上面には長手方向へ延出する前後一対
のレール３ａが取り付けられている。そしてレール３ａ
には走行体５が長手方向へ摺動するように支持されてい
る。
【００１３】走行フレーム３に対して走行体５を移動さ
せる走行駆動部材（図示せず）としては走行フレーム３
の長手方向に取り付けられたラックギャに対して走行体
５に取り付けられた電動サーボモータの回転軸に設けら
れたピニオンギャを噛み合わせたラック−ピニオン駆動
構造、走行フレーム３の長手方向両端部に支持されたプ
ーリに張設され、一部が走行体５に固定されたベルト
を、一方のプーリに連結された電動サーボモータの駆動
により走行させるベルト駆動構造、走行フレーム３の長
手方向両端部に支持されると共に走行体５のナット部に
噛み合わされた送りねじを電動サーボモータの駆動によ
り回転させて走行体５を走行させる送りねじ駆動構造或
いは走行体５の上面に取り付けられた永久磁石板と、走
行体５に設けられ、所定の間隔を設けた一対、２組の突
極に各突極の極性が反対になるようにコイルを巻回した
電磁石装置とからなる平面リニヤモータ等の何れであっ
てもよい。
せる走行駆動部材（図示せず）としては走行フレーム３
の長手方向に取り付けられたラックギャに対して走行体
５に取り付けられた電動サーボモータの回転軸に設けら
れたピニオンギャを噛み合わせたラック−ピニオン駆動
構造、走行フレーム３の長手方向両端部に支持されたプ
ーリに張設され、一部が走行体５に固定されたベルト
を、一方のプーリに連結された電動サーボモータの駆動
により走行させるベルト駆動構造、走行フレーム３の長
手方向両端部に支持されると共に走行体５のナット部に
噛み合わされた送りねじを電動サーボモータの駆動によ
り回転させて走行体５を走行させる送りねじ駆動構造或
いは走行体５の上面に取り付けられた永久磁石板と、走
行体５に設けられ、所定の間隔を設けた一対、２組の突
極に各突極の極性が反対になるようにコイルを巻回した
電磁石装置とからなる平面リニヤモータ等の何れであっ
てもよい。
【００１４】好適例としては部品点数を低減すると共に
非接触で走行体５を走行させて摩耗粉の発生を低減する
平面リニヤモータが適している。
非接触で走行体５を走行させて摩耗粉の発生を低減する
平面リニヤモータが適している。
【００１５】走行体５には成形機の型締め方向へ延出す
る前後フレーム７が設けられ、前後フレーム７に設けら
れたレール７ａには前後走行体９が前後方向へ移動する
ように支持されている。前後走行体９は前後駆動部材
（図示せず）により前後フレーム７上を移動される。該
前後駆動部材としては上記した走行駆動部材の何れであ
ってもよいが、好適例としては上記と同様に平面リニヤ
モータが適している。
る前後フレーム７が設けられ、前後フレーム７に設けら
れたレール７ａには前後走行体９が前後方向へ移動する
ように支持されている。前後走行体９は前後駆動部材
（図示せず）により前後フレーム７上を移動される。該
前後駆動部材としては上記した走行駆動部材の何れであ
ってもよいが、好適例としては上記と同様に平面リニヤ
モータが適している。
【００１６】前後走行体９には昇降ユニット１１が設け
られている。該昇降ユニット１１は上下駆動部材（図示
せず）により昇降する昇降フレーム又は前後フレーム７
に対して昇降する第１昇降フレーム内に第２昇降フレー
ムを上下動するように支持し、第１昇降フレームの昇降
に伴って第２昇降フレームを昇降させる倍速構造のもの
であってもよい。又、上下駆動部材は上記したラック−
ピニオン駆動構造、ベルト構造或いは送りねじ構造の何
れであってもよい。
られている。該昇降ユニット１１は上下駆動部材（図示
せず）により昇降する昇降フレーム又は前後フレーム７
に対して昇降する第１昇降フレーム内に第２昇降フレー
ムを上下動するように支持し、第１昇降フレームの昇降
に伴って第２昇降フレームを昇降させる倍速構造のもの
であってもよい。又、上下駆動部材は上記したラック−
ピニオン駆動構造、ベルト構造或いは送りねじ構造の何
れであってもよい。
【００１７】昇降ユニット１１の下部にはチャックユニ
ット１３が姿勢制御装置１５を介して取り付けられてい
る。姿勢制御装置１５は昇降ユニット１１の下部内に内
蔵されたＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータ等のよう
に数値制御可能な電動サーボモータ１５ａと、昇降ユニ
ット１１の下部に取り付けられ、駆動軸１５ｂが軸支さ
れたボックス１５ｃと、ボックス１５ｃ内に位置する駆
動軸１５ｂに固定され、電動サーボモータ１５ａの回転
軸に取り付けられたベベルギャ１５ｄに噛み合う歯車１
５ｅと、ボックス１５ｃ外に突出する駆動軸１５ｂの両
軸端部に固定され、チャックユニット１３のチャック板
１３ａが着脱可能に取り付けられるホルダー１５ｆとか
ら構成され、電動サーボモータ１５ａの回転駆動に伴っ
てホルダー１５ｆを最大１９０度の任意角度で回動され
る。
ット１３が姿勢制御装置１５を介して取り付けられてい
る。姿勢制御装置１５は昇降ユニット１１の下部内に内
蔵されたＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータ等のよう
に数値制御可能な電動サーボモータ１５ａと、昇降ユニ
ット１１の下部に取り付けられ、駆動軸１５ｂが軸支さ
れたボックス１５ｃと、ボックス１５ｃ内に位置する駆
動軸１５ｂに固定され、電動サーボモータ１５ａの回転
軸に取り付けられたベベルギャ１５ｄに噛み合う歯車１
５ｅと、ボックス１５ｃ外に突出する駆動軸１５ｂの両
軸端部に固定され、チャックユニット１３のチャック板
１３ａが着脱可能に取り付けられるホルダー１５ｆとか
ら構成され、電動サーボモータ１５ａの回転駆動に伴っ
てホルダー１５ｆを最大１９０度の任意角度で回動され
る。
【００１８】チャックユニット１３のチャック板１３ａ
には可動金型に相対する面に成型品１７を把持又は吸着
して保持する多数のチャック部材１３ｂが配列されてい
る。
には可動金型に相対する面に成型品１７を把持又は吸着
して保持する多数のチャック部材１３ｂが配列されてい
る。
【００１９】次に、姿勢制御作用を説明する。図４〜図
５は姿勢制御例を示す説明図である。
５は姿勢制御例を示す説明図である。
【００２０】先ず、成型品１７の取り出し概略について
説明すると、成形機の金型上方に移動待機していたチャ
ックユニット１３を、成形機からの成形終了信号に基づ
いて駆動される上下駆動部材により昇降ユニット１１を
下部して型開きされた一対の金型間に移動させた後、駆
動される前後駆動部材により前進して一方の金型内に保
持された成型品１７にチャック部材１３ｂを当接させ
る。
説明すると、成形機の金型上方に移動待機していたチャ
ックユニット１３を、成形機からの成形終了信号に基づ
いて駆動される上下駆動部材により昇降ユニット１１を
下部して型開きされた一対の金型間に移動させた後、駆
動される前後駆動部材により前進して一方の金型内に保
持された成型品１７にチャック部材１３ｂを当接させ
る。
【００２１】該状態にてチャックユニット１３はチャッ
ク部材１３ｂを作動して成型品１７を保持させた後、前
後駆動部材の復動により後退して金型内から成型品１７
を抜き出した後、上下駆動部材の復動により昇降ユニッ
ト１１を上動して成型品１７を保持した状態で金型外の
上部へ移動される。
ク部材１３ｂを作動して成型品１７を保持させた後、前
後駆動部材の復動により後退して金型内から成型品１７
を抜き出した後、上下駆動部材の復動により昇降ユニッ
ト１１を上動して成型品１７を保持した状態で金型外の
上部へ移動される。
【００２２】次に、上記状態にて走行駆動部材を駆動し
て成型品１７を保持したチャックユニット１３を走行フ
レーム３の一方側へ移動して成形機外のコンベヤー又は
シューター等の搬送部材１９上に位置させた後、上下駆
動部材を駆動して昇降ユニット１１を下動してチャック
ユニット１３を搬送部材１９の搬送面に相対させた後、
チャック部材１３ｂによる成型品１７の保持を解除して
取り出しを終了する。
て成型品１７を保持したチャックユニット１３を走行フ
レーム３の一方側へ移動して成形機外のコンベヤー又は
シューター等の搬送部材１９上に位置させた後、上下駆
動部材を駆動して昇降ユニット１１を下動してチャック
ユニット１３を搬送部材１９の搬送面に相対させた後、
チャック部材１３ｂによる成型品１７の保持を解除して
取り出しを終了する。
【００２３】上記した搬送部材１９上にチャックユニッ
ト１３に保持された成型品１７を解放させる際、姿勢制
御装置１５を駆動してチャックユニット１３を回動して
成型品１７の下面を搬送部材１９の搬送面に相対させ
る。
ト１３に保持された成型品１７を解放させる際、姿勢制
御装置１５を駆動してチャックユニット１３を回動して
成型品１７の下面を搬送部材１９の搬送面に相対させ
る。
【００２４】このとき、例えば図４に示すように搬送部
材１９の搬送面に相対する下面が平面状の成型品１７に
あっては、駆動される電動サーボモータ１５ａにより駆
動軸１５ｂを、約９０度、回動してチャックユニット１
３を、成型品１７の下面が搬送部材１９の搬送面に相対
させた後、チャック部材１３ｂによる保持を解除して移
載させる。
材１９の搬送面に相対する下面が平面状の成型品１７に
あっては、駆動される電動サーボモータ１５ａにより駆
動軸１５ｂを、約９０度、回動してチャックユニット１
３を、成型品１７の下面が搬送部材１９の搬送面に相対
させた後、チャック部材１３ｂによる保持を解除して移
載させる。
【００２５】一方、例えば図５に示すように搬送部材１
９の搬送面に相対する成型品１７の下面が段差状或いは
傾斜（図５は傾斜状の場合を示す）している場合、図４
に示す場合と同様に保持を解除した場合には、搬送面に
対して成型品１７における傾斜面で搬送面から離間した
部分の落下距離が長くなって成型品１７が傷付くおそれ
がある。これを防止するには搬送面に対して成型品１７
の傾斜面を一致させる必要がある。
９の搬送面に相対する成型品１７の下面が段差状或いは
傾斜（図５は傾斜状の場合を示す）している場合、図４
に示す場合と同様に保持を解除した場合には、搬送面に
対して成型品１７における傾斜面で搬送面から離間した
部分の落下距離が長くなって成型品１７が傷付くおそれ
がある。これを防止するには搬送面に対して成型品１７
の傾斜面を一致させる必要がある。
【００２６】このような場合には、搬送面に対する成型
品１７の傾斜角度に応じて電動サーボモータ１５ａを駆
動制御することにより駆動軸１５ｂの回動角を、搬送面
に対して成型品１７の傾斜面が平行になるように駆動制
御し、成型品１７の解放時における傷付きを防止する。
品１７の傾斜角度に応じて電動サーボモータ１５ａを駆
動制御することにより駆動軸１５ｂの回動角を、搬送面
に対して成型品１７の傾斜面が平行になるように駆動制
御し、成型品１７の解放時における傷付きを防止する。
【００２７】
【発明の効果】本発明は、チャックユニットを任意角度
で回動させることにより成型品形状に応じた解放姿勢で
成型品を取り出して不良発生を防止することができる。
また、本発明は、高いクリーン度が要求される成形に適
し、成形環境を汚染するのを低減することができる。
で回動させることにより成型品形状に応じた解放姿勢で
成型品を取り出して不良発生を防止することができる。
また、本発明は、高いクリーン度が要求される成形に適
し、成形環境を汚染するのを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】姿勢制御装置の縦断面図である。
【図２】成型品取出機の全体斜視図である。
【図３】姿勢制御装置及びチャックユニットの分解斜視
図である。
図である。
【図４】姿勢制御作用を示す説明図である。
【図５】姿勢制御作用を示す説明図である。
１−成型品取出機、１３−チャックユニット、１５−姿
勢制御装置、１５ａ−電動サーボモータ、１５ｂ−駆動
軸、１５ｆ−ホルダー、１７−成型品
勢制御装置、１５ａ−電動サーボモータ、１５ｂ−駆動
軸、１５ｆ−ホルダー、１７−成型品
Claims (3)
- 【請求項１】可動部に取り付けられたチャックユニット
を成形機の中心軸線と直交する方向、前記中心軸線方向
及び上下方向の少なくとも二次元方向へ移動して成形機
の金型内から成型品を成形機外の解放位置に取り出す成
型品取出機において、チャックユニットを各金型の対向
面に相対する各位置における任意角度で回動する姿勢制
御装置は電動サーボモータに連結された駆動軸と、該駆
動軸に固定され、チャックユニットが取り付けられるホ
ルダーとからなる姿勢制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、電動サーボモータの回
転軸と駆動軸とを直交配置すると共に回転軸と駆動軸と
を減速歯車機構を介して駆動連結した姿勢制御装置。 - 【請求項３】請求項１において、電動サーボモータの回
転軸と駆動軸とを同軸に配置すると共に回転軸と駆動軸
とを減速歯車機構を介して駆動連結した姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24564899A JP3616289B2 (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 成型品取出機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24564899A JP3616289B2 (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 成型品取出機の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001062844A true JP2001062844A (ja) | 2001-03-13 |
| JP3616289B2 JP3616289B2 (ja) | 2005-02-02 |
Family
ID=17136777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24564899A Expired - Fee Related JP3616289B2 (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | 成型品取出機の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3616289B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002316346A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-10-29 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
| JP2003062876A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-05 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
| JP2019064180A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-25 | 株式会社ユーシン精機 | 取出機用姿勢制御装置 |
-
1999
- 1999-08-31 JP JP24564899A patent/JP3616289B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002316346A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-10-29 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機 |
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