JPH023651B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プレス機械等の加工装置においてワ
ーク（被加工物）を金型または治具に投入したり
取り出したり、あるいはワークを整列させたりす
る場合に使用される加工装置のワーク搬送装置に
関するものである。

（従来技術） プレス機械等の加工装置においては、ワークを
金型または治具に投入したり取り出すために搬送
装置が装備される。従来の搬送装置としては、ワ
ークを水平方向に送る機構に加えてリフト機能を
もたせた水平垂直２次元送り方式のものが知られ
ている。このものは加工装置と搬送装置とが駆動
源をそれぞれ独立して別個にもつているため、加
工装置は搬送装置と干渉しない領域でなければ動
作できず１加工サイクルの間欠運転が余儀なくさ
れている。したがつて、加工装置の起動、停止回
数がその分だけ増大し加工装置の消耗度が大にな
つている。

また、最近では加工装置と搬送装置とで駆動源
を共通に使用して加工装置と搬送装置の動作タイ
ミングを図りながら加工装置を連続的に運転させ
るようにしたものも開発されている。第１図はこ
の種の搬送装置を示すものであつて、１は図示し
ないプレスラムと同期運転する駆動モータで、そ
の出力はベルト１ａを介して減速機２により減速
され、次いで減速機２のクランク軸に枢着された
連接棒３を介してセクタギヤ４に伝達され、これ
により回動レバー５の往復回動に変換されるよう
になつている。そして、回動レバー５が往復回動
すると、回動レバー５に枢着したスライダアーム
６を介してスライダリンク７がスライダレール８
に沿つて上下方向に摺動するように構成されてい
る。その際、スライダアーム６の下端部のリンク
ピン９が描く動作軌跡は、第２図に示されるモー
シヨンＡとなる。なお、スライダリンク７とスラ
イダアーム６と下辺リンク１０とサブアーム１１
とは協働して平行リンク機構を構成し、下辺リン
ク１０にはワーク保持具１２が取り付けられてい
る。

しかしながら、このものによればワーク保持具
１２の先端部１２ａが作業時に描く作業モーシヨ
ンと、戻り時に描く戻りモーシヨンとが同一の動
作軌跡となる。しかも、搬送装置の起動、停止は
作業モーシヨンと戻りモーシヨンの両端点位置で
なければ行なうことができない。

また、ワ…クＷを加工装置から次の工程に移送
する場合には、作業モーシヨンの端点位置におい
て搬送装置が停止しているときに台車等へのワー
クＷの受け渡しを行なう必要があるが、そのとき
に、搬送装置のワーク保持具１２の先端部１２ａ
がワークＷに当接した状態でワークＷが受け渡さ
れた台車等を動かすと、接触干渉を起こしてワー
クＷまたは先端部１２ａの破損や摩耗を発生させ
る虞れがあるため、戻りモーシヨンが開始してワ
ーク保持具１２の先端部１２ａが上昇してからで
ないと台車等を移動させることができない。しか
し、戻りモーシヨンは、後述するように、プレス
ラムの上昇を見計らつて開始されるため、端点位
置での停止時間が長くかかつてしまうと移送時間
が長くなり稼働率を低下させてしまう。そのた
め、従来は、搬送装置と台車等との間に特別にリ
フタ装置を設け、リフタ装置を介してワークＷの
受け渡しを行なうことによつて移送時間の短縮が
図られていた。

また、第３図に示すように、プレスラムのスト
ロークＨに対しワーク保持具１２の突入レベルｈ
が高いので、金型または治具にワークＷを投入し
たり取り出す際、プレス機械（加工装置）は搬送
装置との干渉を避けるべく一時的にその動作を停
止せざるを得ず作業能率が低下する。（第４図、
第５図参照）さらに、搬送装置のスピードコント
ロールができず常に最高スピードで動作するの
で、搬送装置の耐久性を低下させていた。

（発明の目的） 本発明はこの点に鑑みてなされたもので、その
目的は、加工装置の連続運転が可能で、かつリフ
タ装置が不要となり、搬送装置のスピードコント
ロールを行い得るようにした加工装置の搬送装置
を提供することにある。

（発明の構成） このため本発明は、可変速の回転駆動源を備え
た搬送装置本体に揺動可能に設けられたスライダ
レールまたは揺動レールと、 該スライダレールまたは揺動レールに摺動自在
に嵌合されたスライダリンクと、 該スライダリンクと協働して平行リンク機構を
構成するスライダアーム、下辺リンクおよびサブ
アームと、 前記回転駆動源により回転して前記スライダレ
ールまたは揺動レールを揺動させるためのカム部
材と、 前記回転駆動源と同期して往復回動し、かつ先
端部が前記スライダアームの中間部に枢着された
回動レバーと、 前記下辺リンクに取付けられたワーク保持具
と、 からなることを特徴とする。

（作用） このように構成すると、可変速の回転駆動源の
回転をカム部材によつてスライダリンクが摺動自
在に嵌合しているスライダレールまたは揺動レー
ルの揺動に変換させることができ、また、回転駆
動源により往復回動する回動レバーによつてスラ
イダアームを介してスライダリンクをスライダレ
ールに沿つて摺動させることができるので、スラ
イダレール、スライダアーム、下辺リンクおよび
サブアームから構成される平行リンク機構の下辺
リンクの一端の動きを揺動と上下動とが合わさつ
た運動とすることができる。それ故、カム部材の
カム形状を選択することによつてワーク保持具の
作業モーシヨン、戻りモーシヨンをそれぞれ所要
の動作軌跡に設定し得ると共に、可変速の回転駆
動源を用いたため、回転駆動源の回転速度を調整
することによつて、ワーク保持具の動作スピード
を任意にコントロールすることができ、さらに、
従来使用していた定速の駆動モータと異なり速度
の制御が行なえるため、作業モーシヨンと戻りモ
ーシヨンの任意の位置において起動、停止が容易
に行なえる。

したがつて、ワーク保持具の加工装置内への突
入レベルを低く設定したり、ワーク保持具の動作
スピードをコントロールすることによつて、ワー
ク投入時あるいはワーク取出し時における加工装
置の待機時間をなくすことができ、加工装置の連
続運転が可能となる。さらに、作業モーシヨンの
停止位置を、作業モーシヨン端点位置で台車等へ
ワークを受け渡して再び上昇した位置（戻りモー
シヨンの途中位置）に設定することによつて、ワ
ークの受け渡し時の停止時間を短くすることがで
き従来のようにリフタ装置を設ける必要がなくな
る。

これにより、作業能率の向上が図れるととも
に、リフタ装置を設けることなくワークの移送時
間の短縮が図れる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図で説明すると、第６
図において、１３はピン１４を支点としてワーク
Ｗの送り方向に一定の角度範囲θだけ揺動するス
ライダレールで、スライダレール１３は図示しな
いプレス機械本体（加工装置本体）に上下方向に
延びるように取り付けられている。スライダレー
ル１３にはスライダリンク１５が摺動自在に嵌合
され、スライダリンク１５の一端部にはリンクピ
ン１６ａを介してスライダアーム１７の上端部
が、スライダリンク１５の他端部にはリンクピン
１６ｂを介してサブアーム１８の上端部がそれぞ
れ枢着されている。スライダアーム１７の下端部
にはリンクピン１９を介して下辺リンク２０の一
端部が枢着され、下辺リンク２０の他端部はリン
クピン２１を介してサブアーム１８の下端部に枢
着されている。スライダリンク１５とスライダア
ーム１７と下辺リンク２０とサブアーム１８とは
協働して平行リンク機構を構成している。２２は
ワークＷを吸着保持するバキユームカツプ式ワー
ク保持具等で、下辺リンク２０に着脱可能に取り
付けられている。

２３は回転駆動源で、ここでは図示しないプレ
ス機械の回転駆動源またはプレスラムと同期運転
を行わせるため、位置検出用パルス発信器と速度
検出用直流モータとを併設した可変速電動機が使
用され、回転駆動源２３は起動、停止用のクラツ
チブレーキを有している。２４は減速機で、減速
機２４と回転駆動源２３間には無端タイミングベ
ルト２５が架け渡されている。減速機２４のクラ
ンク軸には、カム部材である複合カム２６が一体
に形成されている。２７は複合カム２６のカム面
に摺接する二股状のローラレバーで、ローラレバ
ー２７はピン２８を支点としてワークＷの送り方
向に揺動できるように設けられている。ローラレ
バー２７の上部とスライドレール１３の上部とは
連結アーム２９によつて連結されている。

３０はピン３１を支点として上下方向に往復回
動するセクタギヤで、セクタギヤ３０の適当位置
には、上端が減速機２４のクランク軸に枢着され
た連接棒３２の下端が係合されている。セクタギ
ヤ３０には回動レバー３３の基端部に形成したピ
ニオンギヤ３４が噛合し、回動レバー３３の先端
部はピン３５を介してスライダアーム１７の中間
部に枢着されている。回動レバー３３は、その回
動中心がスライダレール１３の軸線上に位置して
一定の角度範囲だけ往復回動できるように設けら
れている。

いま、プレスラムと同期運転して回転駆動源２
３が回転すると、減速機２４により減速され、減
速機２４のクランク軸に枢着された連接棒３２を
介してセレクタギヤ３０が往復回動する。する
と、セクタギヤ３０に従動して回動レバー３３が
往復回動し、これに伴いスライダアーム１７を介
してスライダリンク１５がスライダレール１３に
沿つて上下方向に摺動する。他方、これと同時に
回転駆動源２３と同期回転する複合カム２６によ
り、ローラレバー２７が複合カム２６のカム形状
に対応してピン２８を支点に揺動し、連結アーム
２９を介してスライダレール１３がピン１４を支
点としてワークＷの送り方向に往復揺動する。

したがつて、スライダリンク１５は、回動レバ
ー３３による上下運動と、スライダレール１３の
往復揺動に伴なう揺動運動とが合成された運動を
行うこととなる。その結果、第７図に示すよう
に、スライダアーム１７の下端部のリンクピン１
９は、標準的な動作軌跡である基本モーシヨンＢ
を描き、スライダリンク１５が上昇する作業時に
は複合カム２６のカム形状に応じて作業モーシヨ
ンＣの動作軌跡を、スライダリンク１５が下降す
る戻り時には戻りモーシヨンＤの動作軌跡をそれ
ぞれ描く。第７図のＥ，Ｆはそれぞれワーク保持
具２２の先端部２２ａの作業モーシヨン、戻りモ
ーシヨンを示す。

この場合、ワーク保持具２２の先端部２２ａは
リンクピン１９よりも所要の高さ寸法だけ低いと
ころに位置しているので、ワーク保持具２２の先
端部２２ａはワークＷの送り方向にもモーシヨン
修正され、モーシヨン端部付近は角αだけ傾斜し
て動作する。そこで、第８図に示すように、スラ
イダレール１３の揺動支点であるピン１４を送り
方向にΔxだけ位置変位させると、第９図に示す
ように、モーシヨン端部付近において角βだけ反
対側に傾斜し、これによりモーシヨン修正を打ち
消すことができる。したがつて、前記リンクピン
１９の作業モーシヨンＣ、戻りモーシヨンＤは理
想的な動作軌跡が得られる。

このモーシヨン修正を行わせる他の方法として
は、第１０図に示すように、スライダアーム１７
の下端、サブアーム１８の下端にそれぞれカム３
６、カム３７を取り付け、下辺リンク２０にレバ
ー３８を介してワーク保持具２２の基端部を揺動
可能に取り付けると共に、レバー３８上面がカム
３６と３７のいずれか一方と切替可能に当接する
ようにレバー３８の一端部にシリンダ３９を付設
する構成としてもよい。

実施例によれば、ワーク保持具２２の作業モー
シヨンＥと戻りモーシヨンＦとで異なる動作軌跡
を描かせることができ、第１１図に示すように、
プレスラムのストロークＨに対しワーク保持具２
２の突入レベルh′を低く設定することにより、プ
レスラムの上死点付近に余裕ストロークを与え、
上死点におけるプレス機械の動作停止を必要によ
りゼロまたは最小時間に短縮させ得るものとなる
（第１２図、第１３図参照）。また、ワーク保持具
２２の動作スピードは可変速電動機を回転駆動源
２３にすることにより所要の動作スピードにコン
トロールできるので、従来のように作業モーシヨ
ンＥ、戻りモーシヨンＦの端点位置に限定される
ことなく、どの位置においても搬送装置の起動、
停止が可能となり、リフト装置を設けなくとも次
の工程にスムースに移行でき、第１４図に示すよ
うに構造が簡易化する。

さらに、ワーク保持具２２の動作スピードは、
ワーク保持具２２が金型内に突入してから出るま
での間を高いスピードに設定し、かつ、その他の
ときを低いスピードに設定することにより、常に
最高スピードで動作させていた従来に較べて搬送
装置の信頼耐久性を大巾にアツプさせることがで
きる。

なお、前記のモーシヨン修正機構はワーク保持
具２２の作業モーシヨンＥ、戻りモーシヨンＦの
高さ変更のみならず、リフトまたはダウン時の垂
直性向上にも有効に機能するものとなる。また、
第６図、第８図および第１１図はすべてワーク投
入装置としてのモーシヨンとなつているが、複合
カム２６を逆回転して使用することにより、第１
５図に示すように、ワーク取出装置としても全く
支障のないモーシヨンが得られることは言うまで
もない。さらに、ワーク保持具２２は実施例では
バキユームカツプ式のものを使用したが、ワーク
保持具２２は第１６図に示すように、アイアンハ
ンド式のものでも勿論よい。

第１７図は本発明の他の実施例を示すもので、
その特徴は、図示しない回転駆動源と同期回転す
るカム部材として、溝カム４０を使用することに
より、カム機構の一層の簡易化を図つたところに
ある。その他の構成は前記一実施例と同一である
ので、前記一実施例と同一の構成要素には前記一
実施例と同一の符号を付してその説明を省略す
る。このことは第１８図についても同様である。

第１８図は本発明のさらに他の実施例を示すも
ので、その特徴は、図示しない回転駆動源と同期
するカム部材として、板カム４１を使用すること
により、カム機構の一層の簡易化を図つたところ
にある。図中、４２は上端部が板カム４１に当接
し下端部がスライダリンク１５の一端部が摺動可
能に嵌合した揺動レールで、揺動レール４２はピ
ン４３を支点としてワークＷの送り方向に揺動で
きるように設けられている。４４は揺動レール４
２の上端部を板カム４１側に常に押圧付勢するシ
リンダである。なお、スライダレール１３につい
ては上記実施例と相違してプレス機械本体（加工
装置本体）に揺動不可能に固定されており、ま
た、スライダレール１３内の幅は、スライダリン
ク１５が揺動できる幅に設定されて、スライダリ
ンク１５はこのスライダレール１３に対して回転
可能に遊嵌している。そのため、揺動レール４２
がピン４３を支点として揺動するのに伴なつてス
ライダリンク１５も揺動することになる。

第１９図は本発明のさらに他の実施例を示すも
のであり、スライダレール１３の一側面、他側面
にカム面４５、カム面４６をそれぞれ形成し、ス
ライダリンク１５の一端部側に連結したシリンダ
４７による押付力または引付力によつてスライダ
リンク１５をカム面４５またはカム面４６に沿つ
て摺動させ得るように構成したものである。そし
て、この構成によれば、回動レバー３３の往復回
動によりスライダリンク１５が上下動すると同時
にスライダリンク１５がカム面４５，４６に沿つ
て移動することによつて、揺動レール４２がピン
４３を支点として揺動し、それに伴ないスライダ
リンク１５も揺動することになり、上記実施例と
同様な作用を奏する。

なお、上記各実施例では、回転駆動源２３の回
転を、減速機２４、連接棒３２を介してセンタギ
ヤ３０の往復回動運転に変換させ、そのセンタギ
ヤ３０によつて回動レバー３３を往復回動させて
いるが、回動レバー３３をプレス機械の回転駆動
源と同期して往復回動させるためには、所定の角
度範囲だけ往復回動する駆動源、例えば第２０図
に示すように、ロータリーシリンダ４８を使用す
ることも可能であり、この場合には搬送装置がよ
り一層簡易な構造となる。

（本発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、搬送装置
と加工装置の干渉を避けて加工装置の連続運転を
可能とし、かつ、搬送装置の作業モーシヨンの動
作軌跡と戻りモーシヨンの動作軌跡とを任意に設
定できると共に、搬送装置のスピードコントロー
ルも可能となり、ワーク搬送の作業能率が向上す
るという効果を奏する。また、従来のように最高
スピードで常に動作させる必要がないので、搬送
装置の信頼耐久性が向上する。さらに、従来のよ
うにリフタ装置を特別に設ける必要がないので、
その分だけ構造が簡易化する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の搬送装置を示す正面図、第２図
は第１図のもののモーシヨン図、第３図は第１図
のワーク保持具を示す要部拡大図、第４図は従来
の加工装置のタイミング線図、第５図は従来の加
工装置のサイクル図、第６図は本発明の一実施例
を示す正面図、第７図は第６図のもののモーシヨ
ン図、第８図は第６図のもののモーシヨン修正例
を示す正面図、第９図は第８図のもののモーシヨ
ン図、第１０図は第６図のものの他のモーシヨン
修正例を示す要部正面図、第１１図は第６図のも
ののワーク保持具を示す要部拡大図、第１２図は
第６図のもののタイミング線図、第１３図は第６
図のもののサイクル図、第１４図は第６図のもの
の定ピツチ搬送方式を示す要部拡大図、第１５図
は第６図のものの回動レバーを逆転して得られる
モーシヨン図、第１６図はアイアンハンド式のワ
ーク保持具を示す要部正面図、第１７図は本発明
の他の実施例を示す正面図、第１８図は本発明の
さらに他の実施例を示す正面図、第１９図は本発
明のさらに他の実施例を示す正面図、第２０図は
第１８図のものの回動レバーの駆動手段としてロ
ータリーシリンダを使用した例を示す要部正面図
である。 １３……スライダレール、１５……スライダリ
ンク、１７……スライダアーム、１８……サブア
ーム、２０……下辺リンク、２６……複合カム、
３３……回動レバー、４０……溝カム、４１……
板カム、４２……揺動レール。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 可変速の回転駆動源を備えた搬送装置本体に
   揺動可能に設けられたスライダレールまたは揺動
   レールと、 該スライダレールまたは揺動レールに摺動自在
   に嵌合されたスライダリンクと、 該スライダリンクと協働して平行リンク機構を
   構成するスライダアーム、下辺リンクおよびサブ
   アームと、 前記回転駆動源により回転して前記スライダレ
   ールまたは揺動レールを揺動させるためのカム部
   材と、 前記回転駆動源と同期して往復回動し、かつ先
   端部が前記スライダアームの中間部に枢着された
   回動レバーと、 前記下辺リンクに取付けられたワーク保持具
   と、 からなる加工装置のワーク搬送装置。