JPS5944942B2

JPS5944942B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JPS5944942B2
Application number: JP9595376A
Authority: JP
Inventors: 文樹横田; 博保小泉
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1976-08-13
Filing date: 1976-08-13
Publication date: 1984-11-02
Also published as: JPS5322671A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、搬送装置に関するものでるる。

詳しく述べると、連続プレス加工時などにおける製品の
搬入、搬出またはその他の加工途中における製品の搬送
を、ほぼ垂直部分とほぼ水平部分とからなる横転コ字型
軌跡を画いて行なわせる搬送装置に関するものである。
一般に、１プレス機械などにおける搬送装置に必要な機
能としては、単に被加工物をプレス内の金型内に出し入
わできればよいというだけではない。

すなわち、通常はプレス機械をライン状に設置して、絞
り加工、トリム加工，孔あけ加工などを順次行なつてい
るので、被加工物をプレス機械に搬入し２、加工が終つ
た製品をいつたんアイドルステーシヨンに送ると同時に
，アイドルステーシヨンにあつた製品を次工程プレス機
械へと順送りする必要がある。そして、被加工物の正確
な順送りのためには、被加工物をプレス機械に取付けた
金型内より確実に取出して上記アイドルステーシヨンめ
るいはトランスフア一装置、ストックアートなどの定位
置に確実に載せ、また上記アイドルステーシヨンから被
加工物を正確に掴み上げてつぎのプレス機械の金型に送
り込まなければならない。さらに、プレス機械などにお
ける搬送装置としては、その高さが高いと走行うレーン
の邪魔になつたり、プレス機械上部張り出し部に干渉し
たりすることがあるので、なるべくその高さが低いもの
であることが要求されている。従来、上記のようなプレ
ス機械における搬送装置に要求される機能をある程度満
足するものとして、第１図に示すようにスコツトラツセ
ル式近似直線運動に類似した機構を利用したものが知ら
れている（特公昭５１−２１４９号）。

しかしながら、スコツトラツセル式機構に訃けるリンク
先端の運動軌跡は、全体としてはほぼ楕円形を示す運動
であるために、近似的に垂直な運動軌跡の長さが短かく
、このため被加工物の垂直方向取出しまたは被加工物の
定位置への垂直方向からの載置に関しては難点があり、
特に深物の被加工物の場合．その金型からの取出しまた
はつぎのプレス機械の金型上への載置が困難である。ま
た、第１図に記載の装置は、第１リンク１の上端にピン
２を介して連結したカムフオロア一３を滑動可能に嵌入
した垂直ガイド４が設けられているので、搬送装置の高
さが高くなり、スペースの点から使用範囲が限られると
いう欠点があつた。本発明の目的は、上記のような従来
装置の欠点を解決すべく、特殊な機構を用いて、適当長
さのほぼ垂直部分とほぼ水平部分の双方を有する横転コ
字型軌跡を画くことができ、しかも高さの低い搬送装置
をうることにある。

つぎに、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。

本発明による搬送装置は、基本的には、第２図に示すよ
うに、基本構成としてリンクアーム１１、スライドアー
ム１２、先端に搬送アタツチメント（図示せず）を取付
けた送りリンク１３、スライド部材１４およびフレーム
１５の計５個のリンクよりなり、スライド部材１４と送
りリンク１３とは互いに滑り対偶をなし、リンクアーム
１１と送りリンク１３、スライド部材１４とスライドア
ーム１２、リンクアーム１１とフレーム１５およびスラ
イドアーム１２とフレーム１５とはそれぞれ互いに廻り
対偶をなし、しかしてスライドアーム１２の方がリンク
アーム１１よりも長い。本発明は、基本的には上記構成
を有し、その場合には送りリンク１３の先端１３５に直
接吸着カツプなどの搬送アタツチメントを取付けるもの
である。また、必要により搬送アタツチメントを取付け
るための搬送アタツチメント取付板１６を送りリンク１
３の先端に枢着する場合には、これを常に同じ姿勢、た
とえば水平に保つためのサンプリングアーム１７および
サブ送りリンク１８が追加される。リンクアーム１１、
スライドアーム１２およびリンクアーム１７は、各々の
固定回転中心Ａ，ＢおよびＣのまわりを一般的には同一
の角速度で、同じ方向に揺動する。この場合，リンクア
ーム１１とサブリンクアーム１７とは常に同一角度で回
動するのが好ましいが．リンクアーム１１とスライドア
ーム１２とは必ずしも同一角速度でなくてもよい。同一
角速度でない時は、運動軌跡が左右非対称となる。揺動
角度θが変化することにより、送りリンク１３の先端部
１３′は軌跡ＸＹを画く。したがつて、先端部１３″に
２点鎖線で示した搬送アタツチメントを取付けて比較的
小物の製品を軌跡ＸＹのように搬送できる。すなわち、
図で６１は先端部１３″に枢着され、先端に雄ねじの施
された杆、６２は製品を吸引および吸引解除できる電磁
石、６３は電磁石６２と一体に作られた雄ねじに螺合さ
れて電磁石６２の高さを調整できる調整ナツトでるる。
さらに、サブリンクアーム１７、サブ送りリンク１８．
およびアタツチメント取付板１６を取付ければ、アタツ
チメント取付板１６は常に水平に保たれているので、該
取付板１６に後述する搬送アタツチメント、たとえば数
個のバキユームカツプを取付け、これにより比較的大物
の被加工材料ないし製品を吸引しつつ軌跡Ｘ，Ｙに沿つ
て搬送することができる。本発明による搬送装置は、具
体的には第３〜５図に示すように、プレス機械１９のク
ラウン２０の一部２１に駆動装置本体２２を装着し、該
本体２２に駆動源であるモータ２３を設ける。該モータ
２３からの動力はプーリ２４、ベルト２５お・よびプー
リ２６を経てブレーキクラツチユニツト２７に伝達され
、ついでギヤボツクス２８において変速さわ．シヤフト
２９により駆動用カム３０に伝達される。該カム３０に
接触する揺動アーム３１に軸着されたシヤフト３２が大
歯車３３に軸着されている。したがつて、大歯車３３は
、駆動用カム３０の回転する揺動するアーム３１のため
にある一定角度だけ往復回転する。該大歯車３３には３
個の一般には同径の小歯車３４，３５，３６が噛合され
て歯車装置を形成している。該歯車装置の小歯車３４に
はシヤフト３７によりリンクアーム１１を軸着し、他の
小歯車３５には該リンクアーム１１よりも長さの長いス
ライドアーム１２をシヤフト３８により軸着し、両歯車
を同方向に揺動回転運動をさせる。そして、該リンクア
ーム１１の先端には、送りリンク１３の上端を回動自在
にピン結合し、送りリンク１３の中間部にはスライド部
材１４を滑動させ、該スライド部材１４はスライドアー
ム１２の先端に回動自在にピン結合する。さらに、別の
小歯車３６にはシヤフト３９によりサブリンクアーム１
７を軸着し、その先端にはサブ送りリンク１８の上端を
回動自在にピン結合し、送りアーム１３およびサブ送り
アーム１８の両下端をアタツチメント取付板１６に回動
自在にピン結合し、リンクアーム１１訃よび送りリンク
１３とともに平行リンク機構を構成する。すなわち、リ
ンクアーム１１とサブリンクアーム１７とは同長かつ互
いに平行で、送りリンク１３とサブ送りリンク１８とは
同長かつ互いに平行で、アタツチメント取付板１６の送
りリンク１３，１８との回転中心間距離はリンクアーム
１１とサブリンクアーム１７の固定回転中心間距離に等
しい。上記実施例は、揺動機構についてカムを使用した
場合について説明したが、揺動機構はこれのみに限られ
るものではなく、種々のものがφり、要は大歯車３３を
揺動させる機構でめればいずれも使用可能である。

たとえば、第４図に示すように、往復運動をするラツク
５１を大歯車３３と同軸上に設けた小歯車５２に噛合さ
せ、これを流体圧シリンダ５３により往復動させても充
分目的を達成できる。同図で、５４は切換電磁弁、５５
は油ポンプ、５６は油溜め、５７はコントローラーを示
す。上記アタツチメント取付板１６には、たとえば複数
個のバキユームカツプ４０，４１を有して製品を掴みう
るように構成した掴み装置４２を装着する。

本発明による搬送装置は、上記のように構成さわてなる
ので、カムを使用する場合には、モータ２３を駆動して
カム３０をゆつくり回転させることにより該カム３０の
外形に追従して揺動する揺動アーム３１を介して同期の
大歯車３３を所定角度範囲往復回転させ、流体圧シリン
ダを使用する場合には、プレスラムの上動に同期して信
号を発するコントローラー５７の指令により切換電磁弁
５４を作動させることにより大歯車３３を所定角度往復
回転させる。

該大歯車３３の回転に伴なつて、これに噛合する小歯車
３４，３５，３６はいずれも同一角断度で同一方向に回
転し、リンクアーム１１およびスライドアーム１２を介
し、かつスライド部材１４が送りリンク１３上を滑動す
ることにより送りリンク１３を作動させ、送りリンク１
３の先端１３′に取付けた搬送アタツチメント６１，６
２，６３を軌跡ＸＹに沿つて往復動させる。また、平行
リンク機構を併用する場合には、サブリンクアーム１７
およびサブ送りリンク１８をも作動させてリンク１３，
１８の下端部にピン結合されたアタツチメント取付板１
６を常に水平に保ちつつ第２図、第５図及び第６図に示
すように点Ｘ，Ｙ間を常に実質的に垂直部分と水平部分
とからなる横転コ字型の軌跡を画いて往復させる。した
がつて、プレス機構１９の金型４３への被加工物４４の
搬入に際しては、掴み装置４２のバキユームカツプ４０
，４１で、アイドルステーシヨンに置かれた被加工物４
４を吸着させて送りリンク１３およびサブ送りリンク１
８を実質的に垂直にゆつくり持上げたのち、水平に移動
し、つぎにリンク１３，１８がほぼ垂直に下降し、前記
のような横転コ字型軌跡を画いて被加工物４４を正確に
金型４３内に送り込む。送込みが終つたとき、バキユー
ムカツプ内に図示しない装置によつて空気を送込むこと
によつて製品を離す。すると、大歯車３３は反対方向に
回転し、搬送アタツチメント取付板１６はＸＹ軌跡に沿
つて戻り、ほぼ中央位置（第２図のＭ位置）に来たとき
いつたん停止する。一方、金型４３から成形された製品
を搬出するには、別に設けた本装置を使用し、搬入の場
合と同様な作業を行なつて金型からアイドルステーシヨ
ンに搬出する。なお、前記アタツチメント取付板１６に
は、バキユーム装置の他に、ジヨークランプ装置、マグ
ネツト装置なども取付けられうることはもちろんであり
、その目的に応じて適切な掴み装置が用いられる。

以上述べたように、本発明による搬送装置は、第１図に
示す装置よりも高さを低くできるので６装置自体を小さ
くコンパクトなものにすることができ、その取付けうる
範囲が極めて広くなり、搬送アタツチメントまたは搬送
アタツチメント取付板は、ほぼ垂直部分と水平部分とか
らなる横転コ字型の軌跡を画いて往復運動をしうるので
、被加工物を規則正しく正確に金型内の定位置送込むこ
とができるとともに金型内からの製品も規則正しくつぎ
の個所に載置できるのである。

本発明による運動軌跡ＸＹ中、垂直部分の長さを比較的
長くするためには、スライドアーム１２のリンク長さに
対比してリンクアーム１１訃よびスライドアーム１２の
各回転中心間距離を小さくした方がよい。

これに対し、従来装置（第１図）における運動軌跡中、
垂直部分の長さを比較的長くするためには、リンク１の
ｔ寸法を長くすることが必要であることがわかる。すな
わち、運動軌跡中、垂直部分の長さを長くするためには
、どうしても装置全体として高くならざるをえないので
ある。これに対し、本願のものは、前記両固定中心距離
を小さくできるので、特に深物製品の場合、製品の搬入
、搬出を容易にできる。したがつて、本発明装置を、た
とえばプレス機械間に２セツト設置し、機械間にアイド
ルステーシヨンを設けることにより、各機械間の被加工
材料の搬入、搬出を連続して行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来知られている搬送装置におけるリンク機構
とその軌跡を示す作動原理図、第２図は本発明の装置に
おけるリンク機構とその軌跡を示す作動原理図、第３図
は本発明の装置における駆動部の分解斜視図、第４図は
本発明装置の駆動部の別の実施例態様を示す側面図であ
り、また、第５図は本発明装置の側断面図である。第６図はアタツチメント取付板部分の端部における移動
状態を示す説明図でろる。１１・・・・・・リンクアー
ム、１２・・・・・・スライドアーム、１３・・・・・
・送りリンク、１４・・・・・・スライド部材、１５・
・・・・・フレーム、１６・・・・・・アタツチメント
取付板、１７・・・・・・サブリンクアーム、１８・・
・・・・サブ送りリンク、２３・・・・・・モータ、３
０・・・・・・駆動用カム、３１・・・・・・揺動アー
ム、３３・・・・・・大歯車、３４，３５，３６，５２
・・・・・・小歯車、３７，３８，３９・・・・・・シ
ヤフト、４４・・・・・・被加工物、５１・・・・・・
ラツク、５３・・・・・・流体圧シリンダ、５４・・・
・・・切換電磁弁、５７・・・・・・コントローラー、
６２・・・・・・電磁石。

Claims

【特許請求の範囲】１フレームに対して回転可能なリンクアームと、該リ
ンクアームより長いアーム長を有しかつフレームに対し
て回動可能なスライドアームと、前記リンクアームの先
端に枢着された送りリンクと、前記スライドアームの先
端に枢着されかつ前記送りリンクに滑動可能に取付けら
れたスライド部材と、前記送りリンクの先端に取付けら
れた搬送アタッチメントまたは搬送アタッチメント取付
板とを備え、前記リンクアームおよび前記スライドアー
ムを同方向にそれぞれ所定角度範囲揺動させることによ
り、前記搬送アタッチメントまたは搬送アタッチメント
取付板を、ほぼ垂直部分と水平部分とからなる横転コ字
型軌跡を画いて往復動させるよう構成したことを特徴と
する搬送装置。２リンクアームおよびスライドアームに同一角速度の
揺動運動を与えるようにした特許請求の範囲第１項記載
の搬送装置。３リンクアームおよびスライドアームを、それぞれ小
歯車に固着し、これらの小歯車を、駆動源に連結された
大歯車によつて駆動するようにした特許請求の範囲第１
項または第２項のいずれかに記載の搬送装置。４フレームに対して回動可能なリンクアームと、該リ
ンクアームより長いアーム長を有しかつフレームに対し
て回動可能なスライドアームと、前記リンクアームの先
端に枢着された送りリンクと、前記スライドアームの先
端に枢着されかつ前記送りリンクに滑動可能に取付けら
れたスライド部材と、フレームに対して回動可能でかつ
前記リンクアームと平行に配着されたササブリンクアー
ムと、該サブリンクアームの先端に枢着されかつ前記送
りリンクと実質的に等長でかつ平行に配置されたサブ送
りリンクと、前記送りリンクおよび前記サブ送りリンク
の各々の先端に枢着されかつこれら枢着点間距離が前記
リンクアームおよびサブリンクアームの回動中心間距離
に等しい搬送アタッチメント取付板とを備え、前記リン
クアーム、サブリンクアームおよびスライドアームを同
方向に所定角度範囲揺動させることにより、前記搬送ア
タッチメント取付板が、ほぼ垂直部分と水平部分とから
なる横転コ字型軌跡を画いて定姿勢を保持しながら往復
動するように構成したことを特徴とする搬送装置。５リンクアーム、サブリンクアームおよびスライドア
ームに同一角速度の揺動運動を与えるようにした特許請
求の範囲第４項に記載の搬送装置。６リンクアーム、サブリンクアームおよびスライドア
ームをそれぞれ小歯車に固着し、これらの小歯車を、駆
動源に連結された大歯車により駆動するようにした特許
請求の範囲第４項または第５項のいずれかに記載の搬送
装置。