JPH01118326A - 被加工物の自動送り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、プレス機械等の加工機械に対して被加工物を
搬出及び搬入する被加工物の自動送り装置に関する。

（従来の技術） プレス機等の加工機に被加工物を自動送りする装；ηと
して種々のものが知られている。中でも。

特開昭５０−８２６６９号として既に公知であるこの操
作装置は、被加工物がプレス機内に挿入される場合に、
垂直方向に直線的下降運動を行うことができず、湾曲し
た軌跡を辿って被加工物を加工させるようにしたもの、
或は被加工物を供給取出し位置からプレス機へ搬送する
場合に、横方向に直線的水平移動を行うことができず、
湾曲した軌跡を辿って被加工物を搬送させるようにした
ものがあり、これを改良して直線的に水下昇降運動が行
われるようにしたものがある。

また、これも特開昭５７−３１４２８号として既に公知
である移載装置は、プレスラインにおいて、被加工物を
順次流してプレス加工を施す場合、ｌ’Ｒ１＆の工程間
に配設された移動装置によって被加工物の取出し、受渡
し及び取付けが行われ、金型からの取出し、取付けは人
手によって行われ。

大型の被加工物にあってはさらに人手を要する不経済な
点、またプレス加工特に絞り加工の工程においてはサイ
クルタイムを早くして金をより被加工物の取出し、取付
けが極めて困難である点、さらに直線ガイド、曲線ガイ
ドを具備する装置ではその補修が困難である点などの欠
点を解消して被加工物の取出し及び取付けが容易で、構
造を極めて簡羊にしたものがある。

さらに、これも特開昭５８−３２８号公報として既に公
知であるローデング装置は、オートローダが部品の取外
し、ｌｌｌ１送、取付けの全工程を１モーシヨンで行う
こともあって、ｌ！！械の構造および駆動、制御が相当
複雑になる上、さらに加工機械の種類と配置等によって
個々に設計、装作しなければならない場合が多く装置の
価格が相当高くなる他、装置の構造及び駆動、制御が複
雑になるに従って最少サイクルタイムも長くなる。その
結果、特に短いサイクルタイムが要求されるプレス部品
の取出し、搬送、取付けには不向きな点、また部品の取
外し、取付けに産業用ロボットを用いた場合には９部品
の吸着と吸着した状態での部品の移動との夫々に対応し
てアームを各移動方向別に駆動、　ｆ、ＩＩ御しなけれ
ばならないこともあって。

装置が相当高価になる上、装置据付けには、アームの移
動範囲を考慮して相当広い面積を要することから、限ら
れた工場面積の有効利用が阻害される点等の欠点を改良
して構造を簡単にして容易に、部品を吸着した状態で移
動させることができるものがある。

さらに、これも特公昭６１−５０６９５号として既に公
知である被加工物の自動送り装置は、被加工物を吸着す
るハンドを供給位置と加工位置の間を常に同一経路に沿
って移動させなければならず、このため自動送り装置は
１種々の位置決め機構を必要とし、それだけ構成が複雑
である点、また供給位置と加工位置の高さが異なる場合
は、その中間に上下動可動の中間テーブルを配設し、こ
の中間テーブルを自動送り装置の吸着ハンドの移動に同
期させて上下動させなければならず、そのため余分な装
置を必要とする点等欠点を改良して被加工物吸着用のハ
ンドが供給位置と加工位置を結ぶ所定の経路に沿って昇
降と横移動を反復実行できるようにするとともに、供給
位置と加工位置におけるハンドの昇降量を簡単に調整で
きるようにしたものがある。

さらに、これも特開昭６０−１５２８号として既に公知
である振出人装置は、プレス機械等の加工機械に対して
加工物を水平方向に搬出、搬入することができ、パネル
状の加工物を極めてスムーズに搬出入することができ、
しかも可動部とこれを駆動するサーボモータとを切離す
ことにより。

可動部の重景を軽くしてサーボモータの負担を軽くでき
るようにしたものがある。

さらに、これも特開昭６０−３９２８号公報として既に
公知である被加工物の振出人装置は、プレス機械等の加
工ａｍに対して被加工物を水平方向に搬出、搬入するこ
とができ、パネル状の被加工物を極めてスムーズに搬出
入することができるようにしたものがある。

そして、これも特開昭６１−１９０３２２号として既に
公知であるが、このワーク搬送装置は。

従来の被加工物の自動送り装置の欠点、即ちカム清に対
してコロをスムーズに案内させるために。

カム涌とコロとの間に隙間（バックラッシュ）を必要と
する点、そのため被加工物保持体の上下動及び水平方向
の往復動にがたつきが生じ易く、安定した被加工物の搬
送ができない点、レバーの回動力を平行リンクの上端に
伝達するため、平行リンクの揺動に大きなトルクを必要
とする点５円滑な搬送ができない等欠点を改良して一対
の平行リンクの下端に支持されたワーク保持体を所望の
搬送軌跡、搬送速度で正確に安定して移動させることが
できるようにしたものがある。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の被加工物の自動送り装置は総じて未だ次
の如き未解決な部分があった。

平行リンクがなす被加工物の搬送軌跡をカム或はサーボ
モータで行っているが、カムによるこの種装置は上述し
たように種々の欠点があり、近年は専らサーボモータに
よるこの種装置が使われているのが現状である。しかし
、このサーボモータを使用した波加工物の自動送り装置
は、被加工物を水平搬送する必要からサーボモータ駆動
部と平行リンクとの間に回動レバーを介在した機構から
なるもので、この回動レバーの回動力を平行リンクの揺
動運動に変換するには、大きなトルクを必要とするとと
もに、複雑なｆ＆車郡からなる伝達機構が必要で、円滑
な搬送が困難であり、且部品点数の多い機構でコストア
ップを余儀なくされていた。また、この種装置は１回動
レバーを構成する機構なので、プレス機械の機体前面上
部に固着された案内レールに上下動自在に装着されてい
て。

段取り作業或は保守点検作業等で装置本体を上方に退避
させる場合、別途、装置本体上昇用モータ等昇降機構を
必要とし９本体自身の重及もかさみ、上記回動レバーの
駆動伝達系及びこの昇降機構との連結系とで搬送状態に
悪影響を与えていた。

（問題点を解決するための手段） この発明は上記問題点を解消するためになされたもので
、その目的は、プレス機械の機体前面上部に装置本体を
退避する必要がなく、上下スライドをその退避位置まで
移動することで１段取り作業や保守点検作業等の有効な
作業スペースをもたらし、安全性、作業性を向ヒすると
ともに１作業性の効率化を図る円滑で正確な波加工物の
搬送をなすコンパクトな被加工物の自動送り装置を提供
するものであり、その要旨は、フレームに固着されたガ
イドレールに沿って上下動自在に設けられた上下スライ
ドに２木のアームのそれぞれの一端を水平方向に離間し
て連結し、′ｉた両アームの他端に両アームを平行にし
た状態でアーム連結体を水ドに連結し、−ヒ記両アーム
の一方のアームの一端を上下スライドに設けられた回動
軸に連結し。

−Ｆ肥土下スライドにこれを上下動する上下スライド駆
動用サーボモータを、また回動軸にこの回動軸を回転駆
動させる回転軸駆動用サーボモータをそれぞれ連結し、
アーム連結体に被加工物を吸着する吸着ハンドを取付け
てなることを特徴とする被加工物の自動送り装置にある
。

（作用） 回動軸駆動用サーボモータにより回動軸を所定方向に回
転させると、これに伴って２回動軸に連結された一方の
揺動アームと、この揺動アームに伴ってこれと平行な他
方の揺動アームも揺動する、両揺動アームの揺動運動に
際し、上下スライド駆動用サーボモータ及び回動軸駆動
用サーボモータは、専用演算機能付２軸サーボコントロ
ーラにより２本のアームの下端に支持された吸着ハンド
を所望の水平及び垂直搬送軌跡、搬送速度で正確に安定
して移動させる。また、上下スライド駆動用サーボモー
タにより、上下スライドをその退避位置まで上昇するこ
とで９段取り作業や保守点検作業のための有効なスペー
スを維持し１作業者の安全及び作業効率を向上する。

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明にかかる被加工物の自動送り装置をプレ
ス機械に用いた場合の全体を示す正面図、第２図は自動
送り装置の要部を示す正面図、第３図は第２１２Ｉの側
面図である。

第１図中、１はプレス機械２の前面上部に固着された取
付は座３に収着固定された被加工物の自動送り装置を示
し、積重ねられて供給位置にセ・ノドされた被加工物（
以下、ワークと称する）４を、所定の送り速度でプレス
機械２の加工位１ｖＪに連続的に自動送りするものであ
る。ワーク４としては、ＰＡえば矩形状に板材が用いら
れ、積層されたワーク４の最上部が、自動送り装置１の
吸着力・７プ５を有する吸着ハンド６によってプレス機
械２の上金型２ａと下金型２ｂとの間に送られ、プレス
機械２の作動とともに所定の画一形状に成型される。成
型されたワ−り４は１図示しない適宜の取出し装置によ
り一点ｊｉ線で示したシュータ７を介して搬出コンベヤ
８」二に送出される。また、充填してあったワーフ４を
使い終えたパレット９は、正置テーブル１０上から外さ
れ、その隣の仮置テーブルｌｌ上に用意しであるワーク
４の充填された別のパレットと交換される。

以下に自動送り装置１の構成を述べる。

１１Ｊ＋４１２４．ｔフレームであり、このフレーム１
２に上下スライド１３がガイドレール１４．１４に沿っ
て上下方向に摺動自在に係合されている。そして、この
上下スライド１３には、ガイドレール１４．１４に対応
して上下方向に隔置されたガイド部材１５・・・が夫々
４箇所設けられており、さらに上下方向にボールネジ１
６が設けられている。

このボールネジ１６は上下スライド１３の一側に穿設さ
れた雌ねじ部１７と螺合しである。そして、このボール
ネジ１６はスラスト軸受１８．カップリング１９を介し
て上下スライド駆動用サーボモータ２０に連結されてい
る。このサーボモータ２０はフレーム１２に固着しであ
る９図中符号２１は上下スライド１３の上下方向のバラ
ンスをとる上下スライド用バランスシリンダ２１で、上
部ブラケット２２及び下部ブラケット２３によってフレ
ーム１２に固着されている。

この上下スライド用バランスシリンダ２１は、そのピス
トン２４の先端からスプロケット２５を介して上下スラ
イド１３へとチェーン２６によって連結されている０図
中符号２４ａはピストン２４の上下移動を案内するピス
トンガイドを示す。

上記」−下スライド１３には、その下部に同一長さの２
本のアーム２７．２８（以下、第一、第２の揺動アーム
と称す）の一端が被加工物の搬送方向に揺動自在に、且
搬送方向に水平に離間して連結されである。第一揺動あ
−む２７の一端は回動軸２９に連結されている。そして
、この両揺動アーム２７．２８の先端にアーム連結体３
ｏが水平に連結してあり、このアーム連結体３ｏにより
上記両揺動アーム２７．２８で平行リンクが構成されて
いる。アーム連結体３０に吸着ハンド３１を保持するホ
ルダ３２が固着されている。吸着ハンド３１にはワーク
４を吸着する吸着カップ５が取着されている。

また、上下スライド１３には、揺動アーム用バランスシ
リンダ３４がシリンダ受台３５．３５を介して回動自在
に軸着されており、その一端が。

第−ｔ！ｌ＃Ｊアーム２７に連結されたレバー３６に連
結されている。さらに、上下スライド１３には。

回動軸駆動用サーボモータ３７及びその減速機３８が設
置され、それらの１−リ３７ａ、３８ａにベルト３９が
掛渡され、減速機３８を介して上記回動軸２９が回転駆
動されるよう構成されている上記上下スライド駆動用サ
ーボモータ２ｏ及び回動軸駆動用モータ３７は専用演算
機能付２軸サーボコントローラにより制御されるように
なっていて、アーム連結体３０を水平移動及び垂直移動
できるようになっている。尚１図中符号４ｏはカバーで
ある。

上記構成において１回動軸駆動用サーボモータ３７を回
転駆動することにより、プーリ３７ａ。

ベルト３９．プーリ３８ａを介して回動軸２９を往復回
転する０回動軸２９が往復回動すると第一、第二揺動ア
ーム２７．２８が往復揺動する。この時、第一、第二揺
動アーム２７．２８が同長。

平行であること、第一揺動アーム２７の一端が回動軸２
９に連結されていること、両揺動アーム２７．２８の上
端を枢支している上下スライド１３が上下動することに
より１両揺動アーム２７．２８の先端に連結したアーム
連結体３０は水平方向に往復動される。

一方、上下スライド駆動用サーボモータ２０を往復回転
駆動することによりボールネジ１６を介して上下スライ
ド１３を上下動する。

しかして、第１図において、自動送り装置１をプレス機
械２の前面上部に固着したままで、上下スライド１３の
みを、上下スライド駆動用サーボモータ２０のボールネ
ジ１６の回動駆動によって下降させ、ワーク４の受渡し
動作、即ち、上下スライド１３を下降させた状態でアー
ム連結体３゜の吸着ハンド３１を、供給位置にあるワー
ク４の上方へ移動して吸着カップ５にてワーク４を吸着
し、アーム連結体３．０を上動するとともに、そのアー
ム連結体３０をプレス機械２の下金型２ｂへ水平搬送移
動する。下金型２ｂの所定位置に達したアーム連結体３
１は、その位置で停止することなく下降し、所定位置上
部にて吸着を解放し、ワーク４を下金型２ｂ上にセット
する。そして、ワ−り４の受渡しを終えたアーム連結体
３０は上動し、且供給位置に複動される。供給位置に戻
ったアーム連結体３０は、再度、パレット９のワーク４
のプレス８！械２への供給搬送を縁返し行う。

また、パレット９の正置テーブル１０へのセット時、金
型交換或は保守点検など作業の必要に応じて上下スライ
ド１３を上方へ退避させ、適宜な作業空間を得る。

さらに、上記受渡し作動において、上下スライド１３と
回動軸２つのそれぞれはバランスシリンダ２１．３４に
て上方へ弾性支持されていることにより、それぞれの重
量がバランスされ１重量の影響が少なくなり、各サーボ
モータ２０．３７の負担が軽減される。

さらにまた、各サーボモータ２０．３７を制御する専用
演算８！能付サーボコントローラは、アーム連結体３０
の水平、垂直移動はもとより供給位置と加工位置におけ
る吸着ハンド３１の昇降１を可変することができるから
１ｇ４えばワーク４が充填されたパレット９の寸法上の
制約やプレス機械２を設置する床面のＭ１約等により供
給位；ηと加工位置の高さを揃えることができないよう
な場合でも、全く支障なくワーク４を円滑に送ることが
できる。しかも１回動軸２９に第一揺動アーム２７の一
端を直接連結したから複雑な機構によって部品点数を必
要とする機械的構造を必要とせずに実施可能なので、装
置全体をコンパクトにでき、プレス機械２への装着が容
易である。

なお、加工機としてはプレス機械２以外のものでも実施
可能であること勿論である。

以−Ｅ説明したように１本発明によれば、フレームに固
着されたガイドレールに沿って上下動自在に設けられた
上下スライドに２本のアームのそれぞれの一端を水平方
向にＭ＋酢して連結し、また両アームの他端に両アーム
を平行にした状態でアーム連結体を水平に連結し、上記
両アームの一方のアームの一端をＬ下スライドに設けら
れた回動軸に連結し、上記上下スライドにこの上下スラ
イドを上下動する上下スライド駆動用サーボモータな、
また回動輪にこの回動軸を回転駆動させる回動軸駆動用
サーボモータをそれぞれ連結し、上記アーム連結体に被
加工物を吸着する吸着ハンドを取付けたことから、従来
装置の如くサーボモータ駆動部を平行リンクとの間に回
動リンクを介在する必要がないので、平行リンクの伝達
８！横が簡略化され、円滑な搬送運動をなすとともに、
部品点数の少ない機構によって装置全体がコンパクト化
され、コストダウンをもならし得る。また、従来装置の
如く装置全体をその退避位置まで移動する必要がなく、
上下スライ、ドを退避位置まで移動することで、段取り
作業や保守点検作業等の有効な作業スペースをもたらし
、安全性、作業性を向上するとともに、作業性の効率化
を図る円滑で正確な被加工物の搬送をなし得る。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明に
かかる被加工物の自動送り装置をプレス機械に用いた場
合の全体を示す正面図、第２図は自動送り装置の要部を
示す正面図、第３図は第２図の側面図である。 １・・・自動送り装置、２・・・プレス機械、２ａ・・
・上金型、２ｂ・・・下金型、３・・・取付座、４・・
・被加工物、５・・・吸着カップ、６・・・吸着ハンド
、７・・・シュータ、８・・・搬出コンベヤ、９・・・
パレット、１０・・・正置テーブル、１１・・・仮置テ
ーブル、】２・・・フレーム、１３・・・上下スライド
、１４．１４・・・ガイドレール、１５・・・ガイド部
材、１６・・ボールネジ、１７・・・雌ねじ部、１８・
・・スラスト軸受、１９・・カップリング、２０・・・
上下スラスト駆動用サーボモータ、２１・・・上下スラ
イド用バランスシリンダ、２２・・・上部ブラケット、
２３・・・下部ブラケット、２４・・・ピストン、２４
ａ・・・ピストンガイド、２４ｂ・・・ガイド取付座、
２５・・・スズ０ケツト、２６・・・チェーン、２７・
・・第一揺動アーム、２８・・・第二揺動アーム、２９
・・・回動軸、３０・・・アーム連結体、３１・・・吸
着ハンド、３２・・・ホルダ、３４・−・揺動アーム用
バランスシリンダ、３５．３５・・・シリンダ受台、３
６・・・レバー、３７・・・回動軸駆動用サーボモータ
、３７ａ・・・プーリ、３８・・・減速機、３８ａ・・
−プーリ、３９・・・ベルト、４０・・・カバー。 第　１　い 第　２　口 、−−−−−２０

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. フレームに固着されたガイドレールに沿つて上下動自在
   に設けられた上下スライドに２本のアームのそれぞれの
   一端を水平方向に離間して連結し、また両アームの他端
   に両アームを平行にした状態でアーム連結体を水平に連
   結し、上記両アームの一方のアームの一端を上下スライ
   ドに設けられた回動軸に連結し、上記上下スライドにこ
   の上下スライドを上下動する上下スライド駆動用サーボ
   モータを、また上記回動軸にこの回動軸を回転駆動させ
   る回転軸駆動用サーボモータをそれぞれ連結し、上記ア
   ーム連結体に被加工物を吸着する吸着ハンドを取付けて
   なることを特徴とする被加工物の自動送り装置。