JPH0344351Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、ローダ・アンローダ装置に関し、さ
らに詳しく言えばプレス機械の往復運動を行う加
工装置においてワーク（被加工物）又は加工物を
金型又は治具に投入又は取り出ししたり、ワーク
の搬走、整列等を行わせる場合に使用される装置
に関する。

〔従来の技術〕

従来の装置としては駆動機による上下動手段と
コンベヤによる水平移動手段とからなるもの（実
開昭61−4827号公報）、一台の駆動機によつて駆
動される平行四辺形リンク機構を具備するものが
知られている。

〔考案が解決しようとする課題〕

前者の装置では、可動部の重量が大きくて高速
には適さなく、また上下作動および水平作動を
別々に行う必要があり、上下と水平の作動のタイ
ミングが別々に制御されるため、各々の両端で一
方の作動の停止を行つてから他方の作動を行う必
要がある。そのため１工程のサイクルが長くな
り、生産効率が悪くなる問題がある。さらに先端
の方の重量が大きく、駆動部の構成部品の寿命が
短くなる問題もある。

後者の装置において、上記リンク機構ではワー
クの移動軌跡に直線（垂直）部分が得られず、ア
ール軌跡をえがく。従つて絞り金型等より加工物
をとり出す時、アタツチメントのミスを発生する
ことが多く、生産中にミスクランプ、ミスフイー
ドを生じラインが停止して生産効率が落ちる問題
がある。また、リンクの配置によつてトルクの配
分が不変で全体の動きに無理が生じリンクが破損
することもあり、強度を向上させると慣性が大き
くなり移動速度が遅くなる問題がある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案のローダ・アンローダ装置は、駆動機に
より回転され相対向して配置される凸レンズ状凸
部および凹レンズ状凹部をもつ略円形状カムと、
該略円形状カムの回転を受けて従動する従節と、
該従節に枢着されスライダレールをもつレールガ
イドと、からなり、上記凸部および上記凹部にお
ける従節との従動により上部を支点として上記レ
ールガイドを左右に回動させるカム機構と、 上記略円形状カムを回転させる駆動軸の回転に
伴い回転するクランクと、該クランクの回転によ
り駆動する駆動手段と、該駆動手段に一端が枢着
され他端が支点となる回動アームと、からなり、
上記クランクの回転により上記支点を中心として
上記回動アームが回動するクランク機構と、 一端部が上記回動アームに固着される第一リン
クと、該第一リンクの２倍のリンク長を有し一端
部が上記スライダレールに沿つて上下に案内され
中間部が上記第一リンクの他端部に枢着される第
二リンクと、一端部が上記第二リンクの中間部に
枢着される第三リンクと、上記第一リンクと同リ
ンク長を有し一端部が上記第三リンクの他端部に
枢着される第四リンクと、該第四リンクと同リン
ク長を有し一端部が上記第三リンクの他端部に枢
着される第五リンクと、上記第三リンクと同リン
ク長有し上記第二リンクの他端部と上記第五リン
クの他端部に枢着され把持具をもつキヤリジと、
からなる平行四辺形リンク機構と、を具備するこ
とを特徴とする。

なお、通常、上記従節には、確実に従動して所
定の軌跡を描くことができるように、このカムの
中心方向に押圧する拘束装置を具備する。

〔実施例〕

本実施例の装置は、カム機構１とクランク機構
１０と平行四辺形のリンク機構２０とからなる。
本装置の要部斜視図を第１図、作用を示す要部説
明図を第２図および第３図に示す。

カム機構１は、凸レンズ状の凸部１ａとこれと
相対向する位置に配置される凹レンズ状凹部１ｂ
をもち、他は半径約250mmの同心円部である略円
形状カム（以下カムという）２を具備する。この
両部１ａ，１ｂの各々は、最大深さ（同心円部の
外周からの最大距離）が50−70mmである。このカ
ム２は、駆動機（電動機）７によりこの駆動軸６
を介して回転される。従節３は、カムの側面をし
ゆう接するローラ３ａと一端部がこのローラ３ａ
に固着される従動リンク３ｂからなる。そしてこ
の従動リンク３ｂはその他端部にピン９ａを介し
て、レールガイド４の突出端部に枢着され、その
中間部は装置本体８にピン９ｂを介して枢着され
ている。このレールガイド４は、その長尺部分に
スライダーレール５をもち、その上端部は装置本
体８に固着されたピン９ｃを介して左右に回動可
能に枢着されている。

このスライダレール５において、スライドメタ
ル８が上下にスライド出来るようになつている。

クランク機構１０は、上記駆動軸６に固着され
回転可能なクランク１１と、このクランク１１の
端部にピン１４ａを介して枢着される駆動手段と
してのコネクチングロツド１２とこのロツド１２
の下端部にピン１４ｂを介して枢着される回動ア
ーム１３とからなつている。なおカム２の軸と第
一リンク２１の軸とは同期している。またこの回
動アーム３は以下にのべる第一リンク２１と一体
となつており両者で「く」の字状をしている。

平行四辺形リンク機構２０は、第一、第二、第
三、第四、第五リンク、２１，２２，２３，２
４，２５およびキヤリジ２６からなり、第二、第
三、第五リンク２２，２３，２５およびキヤリジ
２６、さらには第一、第三リンク２１，２３およ
び第四リンク２４により各々平行四辺形を形成し
ている。第二リンク２２の中間部はピン２７ａを
介して第一リンク２１の他端部（上端部）および
第三リンク２３の一端部に枢着されている。第二
リンク２２の一端部（上端部）はレール５をスラ
イドするスライドメタル８にピン２７ｂを介して
枢着されている。第三リンク２３の他端部は、第
四リンク２４および第五リンク２５の各一端部に
ピン２７ｃを介して枢着されている。キヤリジ２
６は、第二リンク２および第五リンク２５の各他
端部にピン２７ｄ，２７ｅを介して枢着されてい
る。そして第二リンク２２のリンク長は、第一、
第四および第五リンク２１，２４，２５の２倍で
ある。第三リンク２３とキヤリジ２６のリンク長
は同じである。なお回動アーム１３と第一リンク
２１との交点下端部は支点Ａとなる。

以下に本実施例の作用を第２図および第３図を
もつて説明する。

まずローラ３ａがカム２の同心円上のイ点で接
する時、第２リンク２２の一端部即ちスライドメ
タル８はレール５の下方部イ″点に位置し、第二
リンク２２の他端部はイ′点に位置する。この場
合レール５は傾斜せず垂直のままである。さらに
カム２を回転させると、ローラ３ａが左に傾くの
で従動リンク３ｂが右に傾き、ひいてはガイドが
右に徐々に回動し即ち左に徐々に傾き始めると、
上記他端部はアールを描きながら下降し始める
る。その時メタル８はスライドを徐々に下降し始
める。そしてカム２のロ点（他端部のロ′点）に
達すると他端部は垂直に下がり始め、カムの最深
部ハ点に達すると、ガイドは最大の20度傾き、メ
タルはレール５の最下端に達しハ″点に位置し、
他端部は最下端のハ′点に達する。

さらにカムが回転してニ点、ホ点に達するに従
い、逆の軌跡を描いて、ガイド４は左に回動し
徐々に垂直に位置に、またメタル８も徐々に上昇
し元のハ″点に、他端部は徐々に上昇して元の
イ′点に戻る。

さらにカム２がホ点からヘ点まで同心円上を回
転すると、第一リンク２１の支点Ａを中心として
左方向に回動し、それにともなつて第二リンク２
２の上端部（メタル８）がレール５上を上方へス
ライドする。この時第二リンク２２の他端部は左
方向へ水平移動をする。なおこの場合リンク機構
２０が平行四辺形リンクのためキヤリジ２６は水
平を維持しながら水平移動をする。上記上端部が
最上部（ヘ″点）へスライドしたときは、カム２
のヘ点を示す。さらにカム２が同心円上をしゆう
接してト点に達すると、メタル８はイ″点に下降
して達し、上記他端部は水平移動をしてト′点に
達する。

さらにカム２が回転をして凸部のト、チ、リ点
をしゆう接すると、上記イ、ハ、ホ点の場合と逆
の作動を示し、上記他端部は、ト′点からアール
を描いて下降し、さらに途中から垂直に下降し
チ′点に達する。カム２がリ点に達すると同じ軌
跡でト′点に戻る。さらにカム２が回転して同心
円上のイ点に戻ると、上記他端部は、右方向に水
平移動をしてもとのイ′点に戻る。

なお上記水平移動距離は約1800mm、イ′点と
チ′点との距離は約2000mm、アールを描いて降下
する距離は約100mm、垂直降下距離は約100mmであ
る。そして第一リンク２１き最大回動角度は、下
降部分も含めると約100度となり、この100度を第
一リンク２１は往復し、カム２は回転する。即ち
第３図のクランク角の割付（同図Ｂ）および軌跡
（同図B′）を示すように、カムの１回転により、
上昇（チ′→ト′）、水平（ト′→イ′）、下降（イ→
ハ′）、上昇（ハ′→イ′）、水平（イ′→ト）、下降
（ト′→チ′）の一往復をする。この場合、第一リ
ンクの軌跡は正弦曲線（同図B′）を描く。

以上のようにカム２およびクランク１１の一回
転により右端の下降端から左端の下降端を経て右
端の下降端まで移動することができる。しかも往
復ともに同一軌跡を描くとともに、一回の回転に
より下降、上昇、水平の運動を連続的に、円滑
に、かつ容易にすることができ、アタツチメント
ミスの発生もなく、軽量で高速運転も可能とな
り、極めて生産効率が良い。

なお、本考案においては、上記具体的実施例に
示すものに限られず、目的、用途に応じて本考案
の範囲内で種々変更した実施例とすることができ
る。

即ち略円形状カムは、所定の凸部および凹部が
相対向する位置に配置されていれば良く、その同
心円部の半径、その凸部又は凹部の大きさ、形状
（曲率半径、最大深さ等）は、目的に応じて種々
のものとすることができる。また、その両部の各
しゆう接面は上記実施例では、凸凹反対であるが
同一軌跡を示すが、これに限らず、異なつたもの
としても良い。この場合は、右端と左端の昇降軌
跡が異なる。またこのカムとしては板等の側面に
溝を設けた溝カム等としてもよい。

駆動手段は、クランクの回転を直線運動に変え
るものであれば良く、例えばラツクアンドピニオ
ンとすることができる。また、回動アーム１３ａ
と第一リンク２１ａは、一体物でなく、第４図に
示すように別体であり各端部で固着されていても
良い。

また第５図に示すようにクランク１１ａに偏心
ピン１５を組み合わせることができる。クランク
１１ａは、等速運動をするが、偏心ピンが固定ギ
ヤ１６の周囲を回転しながら、一周を回る。第３
図B′に示すように、通常、第一リンクはクラン
ク機構により正弦曲線を描き揺動され、各々の両
端では停止時間が短くなる。しかし、偏心ピン付
ギヤを用いると、第６図に示すように、変形正弦
曲線を得ることができる。即ち第３図のクランク
角割付（同図Ｃ）および軌跡（同図C′）に示すよ
うに、昇降部分において速度が遅くなる。従つて
この場合は、キヤリジの昇降部分即ち第２図の各
両端部でドウエルタイムを得ることができる。従
つて両端部の昇降時においてリフトダウンする時
間に余裕が生まれ、カムの作動が更に円滑に行わ
れ、正確なワーク等の吸着が保障される。

把持具は、バキユーウムカツプ式又はアイアン
ハンド式等とすることができる。また本装置は、
ローダ装置としてもアンローダ装置としても用い
ることができる。

〔考案の効果〕

本考案のローダ・アンローダ装置は、実質上、
上記実施例の作用の如く、所定形状の凸部および
凹部をもつ略円形状カムを備えるカム機構および
所定のクランク機構を具備するので、一台の駆動
機により、しかもそのカムおよびクランクを一回
転することにより、水平移動のみならず、垂直移
動を含む昇降移動を、連続的に、高速にかつ容易
に実施出来る。従つて本装置によれば、きわめて
生産効率良く、ワーク、加工品の投入、取り出し
が出来るし、従来のリンク方式と比べ、アタツチ
メントミスが発生せず、ミスクランプ、ミスフイ
ードもなく、この点においても、生産効率が良
い。また、従来のベルト方式と比べ、先端の重量
が大きいということもなく、駆動部の構成部品の
寿命も長い。また本考案におけるリンク機構は平
行四辺形リンクのため、キヤリジを常に水平に保
持したまま水平動作および昇降動作を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のローダ・アンローダ装置の要
部斜視図、第２図は第１図の装置の作用を示す要
部説明図、第３図はクランク角割付および軌跡を
示す説明図、第４図は回動アームと第一リンクの
組付け状態を示す説明図、第５図は偏心ピン付ギ
ヤを持つクランク機構を示す説明図、第６図は第
５図のクランク機構により得られる変形正弦曲線
のグラフである。 １……カム機構、２……円形状カム、３……従
節、４……レールガイド、５……スライダレー
ル、１０……クランク機構、１１……クランク、
１２……上下動手段、１３……回動アーム、２０
……リンク機構、２１……第一リンク、２２……
第二リンク、２３……第三リンク、２４……第四
リンク、２５……第五リンク、２６……キヤリ
ジ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 駆動機により回転され相対向して配置される凸
   レンズ状凸部および凹レンズ状凹部をもつ略円形
   状カムと該略円形状カムの回転を受けて従動する
   従節と該従節に枢着されスライダレールをもつレ
   ールガイドとからなり、上記凸部および上記凹部
   における従節との従動により上部を支点として上
   記レールガイドを左右に回動させるカム機構と、 上記略円形状カムを回転させる駆動軸の回転に
   伴い回転するクランクと該クランクの回転により
   駆動する駆動手段と該駆動手段に一端が枢着され
   他端が支点となる回動アームとからなり、上記ク
   ランクの回転により上記支点を中心として上記回
   動アームが回動するクランク機構と、 一端部が上記回動アームに固着される第一リン
   クと該第一リンクの２倍のリンク長を有し一端部
   が上記スライダレールに沿つて上下に案内され中
   間部が上記第一リンクの他端部に枢着される第二
   リンクと一端部が上記第二リンクの中間部に枢着
   される第三リンクと上記第一リンクと同リンク長
   を有し一端部が上記第三リンクの他端部に枢着さ
   れる第四リンクと該第四リンクと同リンク長を有
   し一端部が上記第三リンクの他端部に枢着される
   第五リンクと上記第三リンクと同リンク長を有し
   上記第二リンクの他端部と上記第五リンクの他端
   部に枢着され把持具をもつキヤリジとからなる平
   行四辺形リンク機構と、 を具備することを特徴とするローダ・アンローダ
   装置。