JPS58211878A - ロボツト式マニピユレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボット式オニピュレータに関する。

従来のロボット式マニピュレータは、工作物搬送機械と
加工又は組立機械との間に工作物を送るために、グログ
ラム化した通路を間を移動するように、あるいは、穿孔
、溶接、ａ１装等の加工作業を実施するために、工具を
操作するように設計される関節連結アームを包含するも
のである。かがるアームの末端又は外端に取付ける例え
ばグリッパ又は工具等の作動部材は、ピッチ転勤及び揺
動軸線を中心に回転するように設計されることが多い。

一般に、かかるロボット式マニピュレータは、マニピュ
レータのアームの末端にて、工具又は作動グリッパが調
整速度で所定通路にて移動するよう釦制御するための信
号を作るデジタルコンピュータ又はマイクロプロセッサ
によって制御される。

従来型マニピュレータのアームは、一般に片持ち式であ
シ、人間の内や手の一般的な動きをまねるように別個に
動力供給される数個の相互連結部品によって構成される
。アーム部品又は工具の作動装置が、作動させるべき構
成部品の関節連結部に位置する場合、アーム全体として
、重くてかさばったものとなる。従って、一般に１アー
ムの慣性と共に変化する所望の作動速度が損われること
が多い。

大部分のロボット式７ニピユレータの望むべき目的は、
工作物又は工具を、最高速度で、位置を極めて正確にし
て、一方の空間位置から他方の位置へ移動させることで
ある。マニピュレータの全体構造が堅牢かつ軽量で、ア
ーム部品を移動≧せるための装置を極めて正確に制御可
能である場合にのみ、該目的の達成が可能である１発生
する回転モーメント及び移行モーメントと、合成振動及
び偏向の故に、アーム構成体の寸法及び剛性が極めて賞
賛である。同様に１位置の精度も削性に依存し、所望通
りに移動させるために使用する駆動装置の型式に大いに
依存する０例えば、弁を備える液圧駆動装置り、一般的
に複雑で、操作時の安定性及び円滑性を欠くので、不安
定な動作を行い、例えけ工作物の積載時及び解放時の如
′ｔ！載荷時に急激な変化を伴う。

本質的に真にロボット的で、現在市場にて人手可能なマ
ニピュレータの多くは、あらゆる複雑な仕事を行うのに
必要な特徴及び機構を全て備えるものである。しかしな
がら実施すべき多くの仕事は、比較的簡単で、購買者が
購入するために必要とされるマニピュレータに組込まれ
た％徴及び機楢を少数しか心太としない。従って、ロボ
ット式マニピュレータの多くは比較的高価であるので、
特に多くのマニピュレータを必要とする場合、必太経費
が著しくかさむ。

本発明の主な目的は、関節連結アームの積荷能力に対比
して、その容積が比較的少なくて１ｉｌｌ１度が比較的
高いようなロボット式マニピュレータを提供することで
ある。

本発明の別の目的は、所定の空間位置相互間にてＦ！Ａ
節連結アーム構成体を極めて正確に移動させるための駆
動装置を提供することである。

本発明の更に特定な目的は、必要な動作をロボット式ア
ームに伝達するために、電動式親ねじを使用することで
ある。

史に本発明の目的は、関節連結アーム部品用の駆動モー
タを、関節アームに取付ける代シに機械の主要フレーム
に取付けるようにしたロボット式マニピュレータを提供
することである。

同様に本発明の目的は、本発明の機構により【与えられ
る作動包絡線に対比して、比較的狭い空げにならないよ
うなロボット式マニピュレータを提供することである。

本発明の更に別の目的は、ｗエビュレータによって所望
の仕事を実施するのに必要な構成部品のみで組立て可能
なような相互関係にあって、別々に駆動する蝕立設計の
構成部品を使用することＫよって、ロボット式マニピュ
レータの価格を軽減することである。かぐ【、仕事が簡
単な場合には、少数の基本的な構成部品のみでマニピュ
レータを構成し、複雑な仕事の場合には、基本の組立体
に付加的な構成部品を加えるものである。

本発明は、一般に、垂直に位置し、一定寸法の１本の脚
部又は側部と可変寸法の２本の脚部を画える三角形トラ
スを包含する。一定寸法の脚部には、直立支持フレーム
を設ける。可変寸法の脚部のうちの一方は、前方及び後
方端にてしっかシ相互連結する１組の横方向に隔設され
る親ねじを包含する。相互連結するねじを伸長させたり
後退させたルするために、支持フレーム上に、１組の電
動ナツトを設ける。トラスの第３脚部又は側部は、支持
フレーム上の電動装置によって同様に、伸長したシ俵退
したりする該組の親ねじの前方端と連結する例えば別の
颯ねじ又はチェーン又はケーブル等の別の伸長可能な部
材を包含する。伸長可能な部材の前方端に工具又は工作
物と係合する部材が枢着され、同様に主要支持フレーム
上に位置する１個又はそれ以上の作動モータと作動連結
する。

マニピュレータ用の駆動子−夕は全て支持フレームに取
付けられるので、伸長可能な部材の寸法を、物体を運ぶ
のに必要最低限の寸法まで物理的に減少させることがで
きる。従って慣性が小さいので、載荷能力が大きいにも
かかわらず、最大限の速度が可能となる。伸長可能な部
材を伸長させたシ後退させ、工具又は工作物と係合する
部材を作動させるためのモータは、エンコーダ及びタボ
メータを介してコンピュータ又はマイクロプロセッサと
連通して、マニピュレータの各構成部品の運動蓋及び速
度を正確に制御する。

本発明の他の目的、特徴及び利点は、実施例を示す添附
の図ｒｋＪ會診照して以下に詳述する。

第１乃至第４図に示すマニビ具し−／１０ｑ。

一般に垂直軸線を中心に回転運動させるために直立主要
フレーム１４を支持する固定基部１２を包含する。フレ
ーム１４は、横力向ＫＭｉ設された１組の直立側フレー
ム１８をしっがシ取付けた基板１６を包含する。支持フ
レーム１４は、基部１２の上下軸受２２に軸支される管
軸２０によって、骸晶＃に取付けられる。基板１６の下
側に取付けたモータ２４は、減速歯車３ｏの入力軸２８
を織えるベルト駆動装置１２６を有する。減速歯車３゜
の取付フランジ３２は、管軸２ｏに３４において係止さ
れ、減速歯車３ｏの出力軸３６は、基部１２０基根３８
に係止される。出力軸３６は基部１２に固定されて回転
不能なので、モータ２４によって生じる反動トルクは、
管軸２ｏ及びそれによって支持される主要フレーム１４
に伝達されてそれらを回転させる。

水平軸ｄＡ、　　を中心に揺動するようにしたヨーク組
立体４ｏは、２個の１１９フレ一ム１８相互間に軸支さ
れる。ヨーク組立体４０は、横方向に隔設される１組の
回転スピンドル４４を軸支する支持ブラケット４２を包
含する。各スピンドル４４は、望ましくは玉循環型式の
ナツト４Ｂを有する。２個のナツトは、ブラケット４２
に支持されるモータ５０を備えるベルト又はチェーン駆
動装置４８によって共に回転する。親ねじ５２は、各ナ
ツト４６を通って延長する。ねじ５２は同じ長さのもの
であシ、後端は、控え棒５４によって相互連結する。２
個のねじ５２の前端も、Ｕ字型ねじ類ヘッダ５６によっ
てしっかシ相互連結する。

水平軸線ム婁を中心に回転するように、第２ヨーク組立
体５８は、側板１８の上端相互間にて軸支される。上方
ヨーク組立体５８は、側板１８の各端にて軸支される軸
６２の上にあるブラケット６０を包含する。ブラケット
６０は、ねじ６８と係合する望ましくは玉循＃ｌ型のナ
ツト６６を相持するスピンドル６４を支持する。ナツト
６６は、ブラケット６０によって支持されるモータＴ２
を圃えるベルト駆動装置ＴＯを有する。ねじ６８はねじ
５２相互間の中央にある垂直面に位置し、その前端は、
７４において、■リンクによってねじ類ヘッダ５６と枢
動可能に連結する。第５図に示す如く、エンコーダγＢ
及びタコメータ８０は、モータ５０及びγ２の各々に直
接接続し、各モータの出力軸の速度及び回転位置を確実
に監視するコンピュータ、マイクロプロセッサ又は他の
適当な制御装置と連絡する。

第１乃至第４図の実施例の場合、工具支持用ハウジング
８２は、ヘッダ５６の７オ一ク８４相互間にて回転する
ように軸支される。ハウジング８２の正面には、適当な
工具８６を軸支する。方向決定又は作動工具８６用の機
構は、全体として８８で示す２組の平行四辺形リンク装
置を包含する。

各リンク装置には、スズロケット９２のハブに１端が、
揺動可能に支持される第１リンク９０を設ける。各スプ
ロケット９２は、２枚の側板１８に取付けたブラケット
９４に回転可能に軸支される。

回転軸線をム３で示す。２個のブラケット９４は、橋形
板９６によってしっかりと相互連結される。

各スズロケットは、モータ９８によって別々に駆動する
。前述のモータの各々の場合のように、各モータ９ＢＫ
は、コンビ二−タ又は他の制御機構と連通するエンコー
ダ１００及びタコメータ１０２を取付ける。各リンク９
ｏの反対端は、第２スプロケツ）１０４を支持する。エ
ンドレスチェーン１０６を、各組のスプロヶッ）９２ｉ
０４の周囲につなげる。＠２組のリンク１０Ｂは、１端
にてスプロケッＭＩＯを支持し、他端にでスプロケット
１１２を支持する。スプロケット１１２は、ム４で示す
水平軸線を中心に回転するようにヘッダ５６の７オーク
８４に軸支される。スプロケット１１０は、ム１で示す
軸線を中心に回転するようにスズロケット１０４と同軸
である。第１乃至第６図に示す構造の場合、１１２ａで
示す前方スズロケットは、ハウジング８２と共に回転す
るように固定され、１１２ｂで示すスズロケットは、ハ
ウジング８２内の１１１ｍＡ、に軸支される軸１１４に
固定される。軸１１４１″Ｌ、係合かさビニオン１１６
によって工具８６と連結する。スプロヶッ）１１０，１
１２の周囲には、エンドレスチェーン１１７をつなげる
。

ここでは記載中の構造では、モータ５０が、ねじ５２を
伸ばすように作動する時、ねじ５２．６８の前方端は、
軸線ム嘗を中心に上方へ揺動し、モータ５０が、ねじ５
２を後退させるように作動すると、該ねじの前方端は、
軸線ム！を中心に下方へ揺動することがわかる。同じ理
由で、対応するモータＴ２の作動によって、該ねじの前
方端は、軸線Ａ、を中心に上方及び下方へ揺動する０両
モータ５０，７２が、同時に作動すると、２個のねじの
前方連結端は、ねじの長さによって限定される包結線内
の所定通路を進行可能である。しかしながら、ねじの伸
長及び後退によって実施されるねじ５２．６８の枢動運
動は、平行四辺形リンク装置８Ｂの作動に影響を与える
。例えば、ねじの前方連結端が、何らかの方法で移動す
ると、２個のリンク９０．１０８は、軸線ムＳにおいて
相対して枢動する。この枢動運動が、モータ９Ｂも作動
していない時に生じた場合、チェーン１０６は、スプロ
ケット９２の異なる弓形セグメントの周辺を包囲するこ
とになシ、スプロケット１０４，１１０及び１１２を回
転させる。当然のことながら、これによって、工具８６
の方向は異なってくる。平行四辺形リンク装置は、モー
タ制御スプロケット１１２の非作動時に、２個のねじの
前方連結端が移動する場合、ハウジング８２が、フレー
ム１４に対して固定ピッチの方向を保持するものである
。

しかしながら、モータ制御スプロケット１１２ｂの非作
動時にこれが生じると、軸１１４は回転し、工具８６の
転勤方向が変わる。ねじ５２，６８が延長したシ後退し
て、それの萌方端の位置を変える時、２個のモータ９８
を適当Ｋ　１ｆｔｌＪ御することによって、工具８６の
ピッチ及び転勤方向を所望のものにすることが出来る。

更に、ハウジング８２が（第１図に示すような水平位置
よシはむしろ）垂直なままであるように、ハウジング８
２のピッチ方向を各モータ９８によって制御する場合、
モータ制御スプロケット１１２ｂが同時に作動すること
によって、工具８Ｂの揺動を決定することが本発明のｘ
ｉな特徴の１つは、２個のリンク９０１１０Ｂの相対的
長さである。実際に、リンク９０は、リンク１０８よシ
短かく、それの枢動軸線ム、は、軸線ム、とム寥との閣
の距離が、軸線ム８とム、との間の距離以下であるよう
に、軸線ム１　とム１との間に垂直に位置決めされる。

リンクの長さの比が萌述の如きであシ、軸線ム１が前述
の如く位置決めされると、ねじ５２，６８が比較的多く
後退する時、枢動軸線ム虐は、第１図に示す方法で、側
板１８を介して揺動する。かくて、作動包路線の最大寸
法は、主として、ねじ５２．６８の長さによって制御さ
れ、平行四辺形リンク装置が作業包路線を妨げることは
ない。

図示の如く颯ねじを使用することによって、堅牢かつ軽
菫な構造のものとなるので、工具を、比較的関連で、高
精度にて移動可能であることがわかる。親ねじを使用す
ることによって得られる位置の鞘度は、液圧シリンダに
よりて得られるものよりはるかに優れている。本発明の
機構が隘牢なのは、トラス構造のみによるものではなく
、２個のねじ５２の配置にも起因している。対向端にね
じ５２ｔしっかシ相互連結することによりて、ねじシ勾
嶌に対して最大抵抗が得られ、偏向は最小饋に保持され
る。

第６図には、単一の平行四辺形リンク機構８８を使用し
た場合を示す。この平行四辺形リンク機構は、＃４１図
乃至１）４３図に示すものとほぼ同じであシ、工具のピ
ッチ方向のみを制御する必賃がある場合に使用する。か
くて、工具又は工作物用グリッパ１１Ｂは、軸１２０１
Ｃ固定したハウジング８２Ｋｍ接取付けられるが、この
場合、該軸１２０には、スプロケット１１２ａをも固定
する。軸の４Ｉｉｌ線１２０は、ヘッダ５６の’Ｍ　ｒ
ｆＭム、と同じである。他の点において、第６図に示す
単一のリンク機構は、第１図乃至第３図のものと同一で
ある。

工作物を持ち上げて一方の場所から他方の場Ｄｒへ搬送
するためにのみロボット式マニピニレータを使用する場
合、ヘッダ５６から枢動可能に懸垂するフックの如き工
作物用グリッパを方向決定する必要がない。従って、こ
のような簡単な仕事を実施する場合、マニピユレータに
、いずれの平行四辺形リンク装置をも取付ける必９！は
ない。

第８図に示す改変型グリッパは、ピニオン１１６を固定
した軸に同定されるブラケットに１２４において枢動可
能に取付けた１組のジ＊−１２２を包含する。該ジョー
は、小型液圧シリンダ１２Ｂの如き適当な装置によって
開閉するようにしである。ジ＊−１２２の方向は、第１
図乃至第３図に示した同じ平行四辺形リンク装置８８に
よって制御される。

第９図には、工作物用グリッパの別の改変型を示す。こ
の構造の場合、かさ歯車１ｔｓｕ、ナツト１３２を介し
てトグルリンクジ目−１３４ｆ作動させるねじ１３０を
作動させる。ジ＝ａ−１３４を取付けだハウジング１３
６の方向は、前述のハウジング８２と同じ方法で制御さ
れる。

マニビーレータを使用する構造によって、傾斜位置にあ
るねじ６８の後退に胸係のあるヘッド機構が制限される
場合、第１０図及び第１１図に示すようにマニピュレー
タを変型してもよい。第１０図及び第１１図に示す構造
は、前述のものとはぼ同じであるが、上方ねじ６８の代
りに、１４０においてヘッダ５６と連結するチェーン１
３８を使用している点が異なる。ブラケット１４２は、
１１ｊｌ　７レーム１Ｂの上端部相互間を延長して、そ
れらにしっかシ固定される。チェーン１３８は、ブラケ
ット１４２に取付けたモータ１４６によっ【駆動するス
プロケット１４４の周囲を延長する。

同様に、該チェーンは、遊びスプロケット１４８の周囲
に巻きつけられ、チェーン１３８の周囲を確実に包囲す
る。同様に、ブラケット１４２は、チェーン１３８の自
由端において、釣合重り１５２用の軌道を形成して垂直
方向に延長する案内装置１５０を支持する。釣合重り１
５２は、ねじ５２の自由端の工具を釣合わせるような寸
法を有する。

これＫよって、必要な馬力が著しく減少する。第１０図
及び第１１図忙示す構造の場合工具の方向を決定するた
めの平行四辺形リンク組立体８８ｔｉ、第１図乃至第３
図を参照に説明したものと同じで第１２図及び第１３図
に示す構造の場合、ロボット式マニピュレータは、Ｍ１
図乃至第３図に示すのとほぼ同じように構成されて、作
動するが、主要フレームを垂直＠線を中心に回転させる
ように基部に取付ける代りに、ガントリの方法で水平面
にて運動するように取付ける点のみが異なる。

かくて、ここに示す組立体は、垂直に位置決めした１組
の側フレーム１５６を包含する主要フレーム１５４を用
い、該側フレーム相互間には、第１図乃至第３図に示す
側フレームを参照して説明したのと同じ方法でねじ５２
．６８を取付ける。同様に、本発明の装置は、ハウジン
グ８２とそれの上に支持される工具の方向を制御するだ
めの２組の平行四辺形リンク装置８８を包含する。この
実施例の場合、１５８で示す工具は、浴接電極を包含し
、該電極の先端は、全体として、工具の転動軸線にて終
結する。

２個の１ｌｌＱフレーム１５６の対向端は、ブラケッ）
１６０．１６２によって隔設関係を保持してしつかり相
互連結される。マニピュレータ用の支持構造部は、各末
端に１組の直立Ｈ部１６６産扁えるフレーム１６４を有
する。該脚部は、フレームの谷側において、長手方向ス
トリンガ１６８によって相互連結し、各末端においては
、クロス部材１７２によって相互連結する。長手方向に
延長する案内４１１７４は、ストリンガ１６８に取付け
られ、同様な案内棒１１６は、ストリンガ１γ０に支持
される。フレーム１５４の１端において、各１１１１ａ
１５６にブラケット１７８に取付け、各ブラケットは、
案内棒１１４とぴったり転勤保合する３個の三角方向に
指向するロー２１８０を軸支する。フレームブラケット
１６２の対向端には、垂直面にあって、案内棒１１６の
上面及び１面と係合する３１１Ｉ８１のロー２１８２に
取付ける。水平に配置した親ねじ１８４は、フレーム１
６４の長手方向に延長し、それの対向端は、該フレーム
に固定される。ナツト１８６は、板１５６の１枚に軸支
される。ツークト１８６は、マニピュレータ１５４に取
付けたモータ１９０からのベルし駆動装置１８Ｊｌよっ
て、反対方向に駆動する。股肉の尿望間が限定される場
合、当然のことながら、案内棒１Ｆ４，１７６は、脚部
１６６の上端においてよルはむしろ、建造物の屋根又は
天井’ｍ址部から支持可能である。このマニピュレータ
も前述のものと同じ方法で作動するが、作動包絡線の限
界がＰ」筒形というよシはむしろ立方体であるという点
がｉ４なる。当然のことながら、このマニピュレータは
、ナツト１８６の回転によって、それの支持フレーム１
６４の長手方向に移動可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるロボット式’ｖ＝ビュレータの
頂部平面囚、 第２図は、８＋４１図のマニピュレータの一部を断面図
で示す側面−、 第３図は、該マニピュレータの後方端面図、第４図は、
第２図の巌４−４における断面図、第５図は、第２図の
ほぼ線５−５における断面図、 第６図は、マニビーレータアームの末端において工具の
ピッチを制御するための機構を示す平面図、 第７図は、工具又は工作物用グリッパの作動を制御する
ための機構及び伸長可能な部材の作動状最１を全体とし
て図示する側面図、 第８図は、伸長可能な部材の末端に支持される工作物用
グリッパの１部を断面図で示す部分図、第９図は、工作
物用グリッパの別型図、第１０図は、本発明のマニピュ
レータの別型を示す側面図、 第１１図は、箪１０図の線１１−１１における断面図、 第１２図は、本発明のロボット式マニピュレータの別の
実施例を示す部分かり面図、そして第１３図は、第１２
図に示す構成部の端面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　支持フレームと、前端にてしっかシ相互連結
   する平行ねじと、略水平な第１軸線を中心に回転するよ
   うに該フレーム罠軸支される堅牢な支持ブラケットと、
   該ねじとねじ係合するように該ブラケットに回転可能に
   支持される１組の横方向に隔設されるナツトと、相互連
   結する咳ねじを一体として伸縮するように、該ナツトを
   同一速度でいずれかの方向へ同時に回転させるために該
   ブラケット上に設ける４ｍ装置と、該フレームに第１軸
   線から離れた第２軸線に取けけられる第２支持ブラケツ
   トと、該第２ブラケツトと該ねじの該連結端と連結する
   伸長可能な部材と、該伸長可能な部材を伸長させたシ後
   退させたりするために該第２ブラケツト上に設ける駆動
   装置にして、該２個の駆動装置が、垂直面のプログラム
   化した通路に沿って該３個のねじの相互連結端を移動さ
   せるように互いに作動ＢＪ能であるようにしたものと、
   該ねじの前方連結端に支持される作動部材にして、該フ
   レームと該ねじが、垂直に配置される三角形トラスを設
   け、該トラスの一方の側が、核フレーム上にて、該２本
   の軸線相互間の距離に相応する一定距離を有し、残シの
   ２個の側部の長さが可変で、該作動部材と隣接して連結
   するようＫしたものとを包含することを特徴とするロボ
   ット式マニピュレータ。 （２）該ねじが、ｔｌぼ全長に渡って該ナツトを介して
   伸長及び後退可能なように、該ねじ相互間を横力向く伸
   長する装置によってしりか）相互連結することを特徴と
   する特許請求の範囲＄１項記載のロボット式マニピュレ
   ータ。 （３）該第２ブラケツトが、該第１軸線と平行な第・　
   ２軸線を中心に回転するように該フレームに枢着され、
   該伸長可能な部材が、該第２ブラケツトに軸支される第
   ３ねじ及びナツトを包含し、該第３ねじとねじ係合し、
   該第２駆動装置が、該ナツトを回転させるように争であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボッ
   ト式マニピュレータ。 （４）該支持フレームが、水平方向に隔設されてしっか
   シ相互連結した１組の側フレームを包含し、該ブラケッ
   トが、該側フレーム相互間を延長してそこに軸支される
   ヨークを包含することを特徴とする特許請求の範囲第３
   項記載のロボット式マニピュレータ・ （５）該ねじを、＋Ｊｉｌｌｌｌフレーム相互間に位置
   することを特徴とする特許請求の範囲第３項記載のロボ
   ット式マニピュレータ。 （６）該軸線が、該側フレーム上に蚕直に隔設されるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第３項記載のロボット式
   マニピュレータ。 （７）該第１軸線が、第２＠線の下方に位置することを
   特徴とする特許請求の範囲第５項記載のロボット式マニ
   ピュレータ。 （８）該支持フレームが、垂直軸線を中心に回転するよ
   うに、基部に取付けられるととを特徴とすビュレータ。 （９）該支持フレームを該基部にて回転させるための電
   気機械装置を包含することを特徴とする特許請求の範囲
   第８項記載のロボット式マニビーレータ。 ０１　　該電気機械装置が、該支持フレームと共に回転
   するように該支持フレームに取付けた′畦気モータを備
   えることを特徴とする特許ＩＩ青求の範囲第９項記載の
   ロボット式マニピュレータ。 ＯＤ　　該ナツト用の該駆動装置が、亀気機械躯動装置
   を包含することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のロボット式マニピュレータ。 Ｑ２　　該２本の軸線が、水平方向に隔設され、３個の
   ねじの相互連結端の上方に位置することを特徴とする特
   許請求の範囲第３項記載のロボット式マニピュレータ。 αｊ　該支持フレームの横方向に対向する部分を取付け
   た１組の横力向に隔設されて水平Ｋｍ長する支持レール
   を圃える支持基部と、該支持フレームｔ＃レールに沿り
   て水平に移動させるための装置とを包含することを特徴
   とする特許請求の範囲第１２項記載のりポット式マニピ
   ュレータ。 α４　該伸長可能な部祠が、１端を該ねじの連結前方端
   に係止されて、そこから後方及び上方へ延長する可撓引
   張部材と、咳第１軸線の上方にそれと平行に位置する第
   ２軸線上にて該第２プラケツ）Ｋ軸支される円形部材と
   を包含し、該可撓部材が、該円形部材の周囲を延長し、
   該ｔｇ２駆動装置が、該円形部材と該係止端との間を延
   長する部分を伸縮するために該可撓部材と連結するモー
   タ部材を該フレーム上に包含することを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載のロボット式マニピュレータ。 む３　該可撓部材が、チェーンを有し、該円形部材が、
   スプロケットを有し、該モータ装置が、該。 スゲロケットを駆動させるモータを陥えることを特徴と
   する特許請求の範囲第１４項記載のロボット式マニピュ
   レータ。 ＋ＩＯ該チェーンの自由端が、咳スプロケットから下方
   へ延長し、釣合重シを該チェーンの自由端に固定するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１５項記載のロボット
   式マニピュレータ。 ａｎ　　該ねじの前方端が、クロスヘッドによりて相互
   連結し、固定軸線を中心に回転するように該クロスヘッ
   ドに該作動部材を取付け、平行四辺形リンク機構が、該
   作動部材と該フレームとを相互連結し、該平行四辺形リ
   ンク機構が、該第１及び第２軸線と平行な第３軸線を中
   心に枢動するように該フレームに取付ける第１リンク装
   置と、該第３軸線と平行な第４軸線上にて、該クロスヘ
   ッドと枢動可能に連結する１端を有する第２リンク装置
   と、該フレームを相互連結する装置とを備え、該両方の
   リンク装置の他端が、該第４軸線と平行な第１ＩＩｔＩ
   ｌ森を中心に相対枢動運動するように相互連結し、該ね
   じが伸縮する時、該リンク装置及び該作動部材が、該作
   動部材の方向を決定することをｑｊｆ微とする特許請求
   の範囲第１項記載のロボット式マニビ艮レータ。 時　該方向決定装置を作動させるために、該７レーム上
   にモータ装置を設けることを特徴とする特許請求の範囲
   第１１項記載のロボット式マニピュレータ。 ｉｌｌ　　該平行四辺形リンク機構が、該第３、第４及
   び第５軸線にてそれぞれ軸支される円形部材と、該円形
   部材の周囲に取付けられて、該部材と駆動係合するエン
   ドレスベルト製置とを包含することを特徴とする特許請
   求の範囲第１８項記載のロボット式マニビ慕レータ。 （イ）該円形部材が、スプロケットを有し、該エンドレ
   スベルト装置が、該スプロケットと係合するチェーンを
   備える仁とを特徴とする特許請求の範囲第１９項記載の
   ロボット式マニピュレータ。 Ｑυ　該作動部材が、該第４軸線上にて、該クロスヘッ
   ドに軸支されるハウジングと、該第４軸線に対して垂直
   な＠紛を中心に回転するように該ハウジングに軸支され
   る工具とを包含し、該平行四辺形リンク機構が、２組の
   核リンク装置と、２組の該チェーン及びスプロケットを
   包含し、一方が該ハウジングと作動連結し、他方が該工
   具と作動連結することを特徴とする特許請求の＃！囲第
   ２０項記載のロボット式マニピュレータ。 Ｑ２　　該モータｔｉ、ｌＲが、該フレーム上に２個の
   モータを包含し、該第３軸線において、一方が各スプロ
   ケットと連結することを特徴とする特許請求の＠囲第２
   １項記載のロボット式マニピュレータ。 （２）横方向に隔設される該ねじも、それらの後端に隣
   接してしっか夛相互連結することを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載のロボット式マニピュレー弘夕。