SE469879B - Anordning för överföring av föremål - Google Patents

Description

4-69 879 Uppfinningen beskrives närmare nedan med hänvisning till bi- fogade ritningar, som visar en anordning enligt en utförings- form av uppfinningen och på vilka fig. 1 är en framifrån sedd vy av anordningen. fig. 2 är en sidovy av anordningen enligt fig. l och fig. 3 visar ett snitt längs linjen III-III i fig. 1.

Den på ritningarna visade anordningen enligt uppfinningen innefattar ett stativ 1, som vid den visade utföringsformen är avsett att monteras exempelvis på en press (icke visad på rit- ningen). Stativet 1 är försett med gejder 2, som är anordnade vertikalt ovanför varandra och sträcker sig horisontellt längs stativets l längsgående kanter.

På gejderna 2 löper löpvagnar 3. som är monterade på ett mel- lanstycke 4. Mellanstycket 4 är således med hjälp av löp- vagnarna 3 förskjutbart längs gejderna 2 på stativet 1. För åstadkommande av denna förskjutning finns en på stativet 1 anordnad drivmotor 5. som är kopplad till en växel 6. vilken i sin tur uppbär en drivrulle 7. över drivrullen 7 och över en brytrulle 8 vid stativets 1 motsatta ände löper en kuggrem 9. som är fäst i ett fäste 10 på mellanstycket 4.

Mellanstycket 4 är försett med gejder 11, som är anordnade vinkelrätt mot stativets 1 gejder 2, men i ett plan som är parallellt med gejdernas 2 plan. På gejderna 11 löper löp- vagnar 12, som är fästa vid en slidanordning 13. vilken med hjälp av löpvagnarna 12 kan utföra en rätlinjig rörelse längs gejderna 11 på mellanstycket 4. För åstadkommande av denna rörelse är en drivmotor 14. som är kopplad till en växel 15. monterad på mellanstycket 4. Drivmotorn 14 och växeln 15 driver en drivrulle 16. över drivrullen 16 och över en bryt- rulle 17 vid mellanstyckets 4 andra ände löper en kuggrem 18, vilken medelst ett fäste 19 är fäst vid slidanordningen 13.

Vid sin undre ände (sett på ritningen) är slidanordningen 13 försedd med en tvärgâende axel 20. som är parallell med sta- tivets 1 gejder 2. Axeln 20 skjuter ut i sidled från slid- f: 469 879 anordningen 13, och på den utskjutande delen av axeln 20 är den ena änden av en första länk 21 ovrídbart fäst. Länkens 21 andra ände är medelst en tapp 22 vridbart förbunden med mitt- punkten av en andra länk 23. Länkens 23 första ände har en vridtapp 24 och är en fri ände, medan dess andra ände har en vridtapp 25 för ett glidstycke 26. som är förskjutbart lagrat på en stång 27. vilken är fäst vid slidanordningen 13 på så sätt. att den är parallell med slidanordningens 13 rörelse- riktning, varjämte dess axellinje skär axelns 20 axellinje.

Länkens 23 längd mellan vrídtapparna 24 och 25 är dubbelt så stor som den första länkens 21 längd mellan axeln 20 och tap- pen 22.

Det på ovanstående sätt uppbyggda länksystemet med länkarna 21 och 23 ger vid vridning av axeln 20 en rätlinjig rörelse hos den andra länkens 23 första. fria ände 24. Denna rätlinjiga rörelse sträcker sig därvid längs en bana, som är vinkelrät både mot statívets l gejder 2 och mot mellanstyckets 4 gejder ll.

Vid den andra länkens 23 fria ände 24 är ett ínfästningsdon 28 för ett grípdon monterat. Gripdonet är avsett att uppbära föremål, exempelvis pressade plåtdetaljer, för överföring av dessa mellan två förutbestämda punkter. För att ínfästnings- donet 28 och därmed gripdonet inte skall vridas vid förflytt- ning medelst länkarna 21 och 23 utgör den första länken 21 en del av ett parallellogramlänksystem, vilket förutom den första länken 21 består av en länk 29. tappen 22 och vars andra ände är förbunden med en ände av en vars ena ände är förbunden med länk 30 medelst en tapp 31. Den andra änden av länken 30 är medelst en tapp 32 förbunden med ett fäste 33 på slidanord- níngen 13. Även den andra länkens 23 del mellan tappen 22 och den fria änden 24 utgör en del av ett parallellogramlänksys- tem. i vilket även ingår infästningsdonet 28. länken 29 samt en länk 34 mellan tappen 31 och infästningsdonet 28.

Vridníngen av axeln 20 åstadkommas med hjälp av en drivmotor , som är ansluten till en växel 36, vilken är monterad på 469 879 slidanordningen 13 och uppbär en drivrulle 37. En kuggrem 38 löper över drivrullen 37 och över en brytrulle 39. som är fäst vid axeln 20. Såsom framgår av fig. 3 har brytrullen 39 avse- värt större diameter än drivrullen 37. Detta innebär att even- tuellt glapp i växeln 36 minskas i motsvarighet till utväx- lingen mellan drivrullen 37 och brytrullen 39. så att nog- grannheten hos axelns 20 vinkelläge ökas i motsvarande grad.

Vid förflyttning av slídanordningen 13 längs gejderna ll är det en avsevärd massa som skall förflyttas. Denna massa ut- göres av dels själva slidanordningen 13. dels länksystemet Zl - 27, 29 - 34, dels infästníngsdonet 28 och gripdonet och dels det föremål (icke visat). som uppbäres av gripdonet. För att minska de därvid erforderliga krafterna är slidanordningen 13 försedd med en utbalanseringsanordning. som består av en mellan slidanordningen 13 och mellanstycket 4 inkopplad gas- tryckfjäder 40 med tillhörande tryckackumulator 41. Tryckacku- mulatorn 41 är fäst vid mellanstycket 4 och gör det möjligt att åstadkomma en balanseringskraft på slidanordningen 13. vilken balanseringskraft ändras í förhållandevis ringa ut- sträckning trots slidanordningens 13 stora slaglängd. Genom inställning av trycket i tryckackumulatorn 41 kan man åstad- komma en utbalansering. som är anpassad till de aktuella för- hållandena. exempelvis för att kompensera ändringar i tyngden hos infästningsdonet 28 och gripdonet samt de föremål. som skall överföras.

För åstadkommande av utbalansering av länksystemets 21 - 27, 29 - 34 vridmoment på axeln 20 är en gastryckfjäder 42 anord- nad med sin ena ände svängbart fäst i slidanordningen 13 och med sin andra ände svängbart fäst vid en tapp 43 på brytrullen 39 i närheten av dennas omkrets. Såsom framgår av fig. 3 är tappen 43 så anordnad. att dess rörelseområde 44 är anordnat symmetriskt kring en linje som förbinder gastryckfjäderns 42 första ände och axeln 20. På detta sätt kommer gastryckfjädern 42 att erbjuda ett ökande motstånd vid vridning av axeln 20 i endera riktningen från ett mittläge, vilket motsvarar ett míttläge för infästningsdonet 28. där detta inte påverkar V: 469 879 axeln 20 med något vridmoment. Genom användning av en tryck- ackumulator 45. vars tryck är inställbart. kan man åstadkomma önskad utbalanseringskraft med hjälp av gastryckfjädern 42. så att drivmotorn 35 och växeln 36 kan ha förhållandevis små dimensioner, trots att infästningsdonet 28 och gripdonet kan belastas med relativt tunga föremål. Samtidigt innebär kraften från gastryckfjädern 42 att de rörliga delarna i drivanord- ningen belastas åt samma häll. så att positioneringsnoggrann- heten ökar.

Funktionen hos den ovan beskrivna anordningen torde framgå av ovanstående beskrivning. Anordningen ger möjlighet till för- flyttning av infästningsdonet 28 längs tre banor, som är in- bördes vinkelräta. Detta innebär att infästningsdonet 28 kan förflyttas till valfri punkt inom anordningens arbetsområde. och därvid kan överföring från en punkt till en annan ske längs en förutbestämd rörelsebana om de tre drivmotorerna 5. detta ändamål kan driv- 358. till en programmerbar 14 och 35 styres på lämpligt sätt. För motorerna vara försedda med pulsgivare som 5a. 14a resp. ger information om motorernas rörelser styranordning (icke visad), vilken kan styra motorerna på så sätt, att önskade rörelser åstadkommes. Denna styranordning kan vara utförd på olika sätt, som är välkända för fackmannen, och eftersom den inte ingår i föreliggande uppfinning be- skrives den inte närmare.

Uppfinningen är inte begränsad till ovan beskrivna utförings- exempel, utan ändringar kan vidtagas inom ramen för efterföl- jande patentkrav. Exempelvis kan anordningen enligt uppfin- ningen användas inom vitt skilda arbetsområden för fasthåll- ning och förflyttning av olika föremål enligt önskat rörelse- mönster.

Claims (6)

.v 469 879 10 15 20 25 30 35 Patentkrav

1. l. Anordning för överföring av föremål längs en förutbestämd rörelsebana, vilken anordning innefattar ett stativ (1), en av stativet (1) uppburen slidanordning (13) samt ett med slidan- ordningen (13) förbundet infästningsdon (28) för ett gripdon för fasthållning av föremålet under överföringen, varvid ett mellanstycke (4) är förskjutbart anordnat på stativet (1) för rörelse fram och åter längs en första rak bana, varjämte slid- anordningen (13) är förskjutbart anordnad på mellanstycket (4) för rörelse fram och åter längs en andra rak bana, som är i huvudsak vinkelrät mot den första banan, och uppbär en ände av ett länksystem (21 - 27, 29 - 34). som innefattar en första länk (21), vars ena ände är fäst vid en drivaxel (20) i slid- anordningen (13) och vars andra ände är förbunden med mitten av en andra länk (23), vilken är dubbelt så lång som den förs- ta länken (21) och vars första ände utgör en fri ände (24) i länksystemet, som är rörlig fram och äter längs en tredje rak bana, som är vinkelrät mot både den första banan och den andra banan, samt uppbär infästningsdonet (28). k ä n n e t e c k - n a d av att den andra länkens (23) andra ände är förskjut- bart lagrad för rörelse i en bana, som är vinkelrät mot den tredje banan och skär länksystemets drivaxel (20), samt att drivaxeln (20) är anordnad att drivas av en drivmotor (35), som uppbäres av slidanordningen (13) och är förbunden med drivaxeln (20) medelst en växel (36) och en kuggrem (38). som löper äver en drivrulle (37) på växeln (36) och en på driv- axeln (20) anordnad brytrulle (39) med avsevärt större dia- meter än drivrullen (37).

2. Anordning enligt krav 1. k ä n n e t e c k n a d av att den första länken (21) och den andra länkens (23) del mellan mitten (22) och den första änden (24) var och en utgör en del av var sitt parallellogramlänksystem. vilka är hopkopplade för att vid vridning av drivaxeln (20) ge parallellförflyttning av infästningsdonet (28). fw 10 15 20 469 879

3. Anordning enligt krav 1 - 2, k ä n n e t e c k n a d av att en utbalanseringsanordníng (40, 41) är inkopplad mellan mellanstycket (4) och slidanordníngen (13) för att utbalansera tyngden av slídanordningen (13) och de av denna uppburna de- larna.

4. Anordning enligt något av krav 1 - 3. k ä n n e t e c k - n a d av att en utbalanseringsanordníng (42, 43, 45) är in- kopplad mellan slidanordníngen (13) och lânksystemet (21 - 27, 29 - 34) för utbalanseríng av det av länksystemet alstrade vridmomentet på drivaxeln (20).

5. Anordning enligt krav 3 eller 4, k ä n n e t e c k n a d av att varje utbalanseringsanordníng utgöres av en gasfjäder (40: 42) med tryckackumulator (41: 45).

6. Anordning enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att utbalanseringsanordningen (42, 43, 45) med sin ena ände är svängbart fäst i slidanordníngen (13) och med sin andra ände är svängbart fäst vid en tapp (43) på brytrullen (39)..