SE455772B - Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem - Google Patents

Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem

Info

Publication number
SE455772B
SE455772B SE8502763A SE8502763A SE455772B SE 455772 B SE455772 B SE 455772B SE 8502763 A SE8502763 A SE 8502763A SE 8502763 A SE8502763 A SE 8502763A SE 455772 B SE455772 B SE 455772B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
arm
counterweight
primary
primary arm
balancing
Prior art date
Application number
SE8502763A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8502763L (sv
SE8502763D0 (sv
Inventor
C-H Lindholm
C Lundstrom
Original Assignee
Asea Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Ab filed Critical Asea Ab
Priority to SE8502763A priority Critical patent/SE455772B/sv
Publication of SE8502763D0 publication Critical patent/SE8502763D0/sv
Priority to DE19863618223 priority patent/DE3618223A1/de
Priority to US06/869,366 priority patent/US4695027A/en
Publication of SE8502763L publication Critical patent/SE8502763L/sv
Publication of SE455772B publication Critical patent/SE455772B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/045—Polar coordinate type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S700/00—Data processing: generic control systems or specific applications
    • Y10S700/90—Special robot structural element
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

455 772 I skärningspunkten mellan axlarna 12 och 13 utgör en pendelpunkt ox för robotens armsystem. En sekundär arm 14 är förskjutbart lag- rad pâ primärarmen 10 medelst ett icke visat linjärt drivorgan, såsom en kulskruv. På den sekundärarmen 14 motsatta sidan av pri- märarmens svängningsaxel 12 är en motvikt 16 förskjutbart lagrad..
Motvikten 16 och sekundärarmen 14 är så inbördes anpassade med avseende på deras vikt och placering, att den gemensamma tyngd- punkten för hela armsystemet ligger på eller i omedelbar närhet av svängningsaxel 12. Härigenom erfordras en minimal effekt hos motorn för svängning av hela armsystemet kring axeln 12.
För att bibehålla tyngdpunkten på eller i närheten av svängnings- axeln 12 eller pendelpunkten oberoende av sekundärarmens 14 läge på primärarmen 10 är motvikten 16 så förskjutbart styrd pâ eller i primärarmen 10 på den sekundärarmen 14 motsatta sidan av sväng- ningsaxeln 12, att momenten kring denna svängningsaxel hela tiden utbalanserar varandra, dvs att Q x Ll = M x L2.
Enligt uppfinningen är motvikten 16 för detta ändamål rörelsemäs- sigt förbunden med sekundärarmen 14 medelst en lina 18, som löper runt linhjul 30 vid ändarna av primärarmen 10. Motvikten 16 är justerbar för att anpassas till olika massor Q.

Claims (4)

10 15 20 25 30 3 455 772 Patentkrav
1. Industrirobot, innefattande ett stativ. som är vridbart kring en första axel (13). en prímärarm (10). som är svängbart lagrad i stativet kring en tvärs primärarmens längsríktníng orienterad andra axel (12), en sekundärarm (14). som är rörligt lagrad på prinärarmen (10). samt en på primärarmen rörligt anordnad motvikt (16) för utbalansering av robotens armsystem. k ä n n e t e c k n a d av att sekundärarmen (14) och motvikten (16) är så förskjutbart anordnade på primärarmen (10). att oberoende av sekundärarmens läge på primärarmen be- finner sig armsystemets tyngdpunkt på eller i omedelbar närhet av primärarmens svängníngsaxel (12) på stativet. varvid sekundårarmen (14) och motvikten (16) är samtidigt linjärt förskjutbara mot resp. bort från varandra på var sin sida om svängningsaxeln (12) medelst en rörelseöverföringsmekanism (ia. zo). i
2. Robot enligt krav 1. k ä n n e t e c k n a d av att rörelseöverföringsmekanismen innefattar ett lin- eller kedje- organ (18). som inbördes förenar sekundärarmen (14) och mot- vikten (16).
3. Robot enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att lin- eller kedjeorganet (18) löper över brythjul (20) vid ändarna av primärarmen (10).
4. Robot enligt något av kraven 1-3. k ä n n e t e c k n a d av att motvikten (16) och sekundärarmen (14) befinner sig på motsatta sidor om svängningsaxeln (12) både i prímärarmens tvärriktning och längdriktning.
SE8502763A 1985-06-04 1985-06-04 Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem SE455772B (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8502763A SE455772B (sv) 1985-06-04 1985-06-04 Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem
DE19863618223 DE3618223A1 (de) 1985-06-04 1986-05-30 Industrieroboteranordnung
US06/869,366 US4695027A (en) 1985-06-04 1986-06-02 Industrial robot installation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8502763A SE455772B (sv) 1985-06-04 1985-06-04 Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8502763D0 SE8502763D0 (sv) 1985-06-04
SE8502763L SE8502763L (sv) 1986-12-05
SE455772B true SE455772B (sv) 1988-08-08

Family

ID=20360448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8502763A SE455772B (sv) 1985-06-04 1985-06-04 Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4695027A (sv)
SE (1) SE455772B (sv)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE463889B (sv) * 1989-11-07 1991-02-04 Multiglider Ab Anordning vid kamerastativ
JPH03245978A (ja) * 1990-02-20 1991-11-01 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット
US5214749A (en) * 1991-06-12 1993-05-25 Massachusetts Institute Of Technology Dynamic control of a robot with its center of mass decoupled from an end effector by a redundant linkage
US5423648A (en) * 1992-01-21 1995-06-13 Fanuc Robotics North America, Inc. Method and system for quickly and efficiently transferring a workpiece from a first station to a second station
DE19817605A1 (de) * 1998-04-17 1999-10-21 Kuka Roboter Gmbh Roboter mit zumindestens teilweise außenseitig verlaufenden Kabeln
SE516023C2 (sv) * 1999-06-24 2001-11-12 Abb Ab Industrirobot innefattande en växellådskonfiguration samt förfarande i en industrirobot
US6772932B1 (en) 2002-11-25 2004-08-10 Scott P. Halstead Automated welding system utilizing overhead robots
KR101271458B1 (ko) * 2011-06-14 2013-06-05 박순필 위상유지수단이 구비된 장치
US9248875B2 (en) 2012-04-17 2016-02-02 Robo-team Ltd. Driving flipper with robotic arm
CN102806557B (zh) * 2012-08-23 2015-03-11 常州大学 一种单自由度三维运动机构
JP6591940B2 (ja) * 2016-07-21 2019-10-16 ファナック株式会社 搬送用ロボット
CN106671133A (zh) * 2016-12-26 2017-05-17 海宁王骏橡塑制品有限公司 一种生产袜勾的机械臂
CN110789629B (zh) * 2019-09-23 2021-06-25 中国矿业大学 可越障的爬绳机器人及其越障方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4160536A (en) * 1976-10-27 1979-07-10 Jac. Jacobsen A/S Counterbalanced arm
FR2434685A1 (fr) * 1978-09-04 1980-03-28 Commissariat Energie Atomique Manipulateur motorise
US4241891A (en) * 1979-04-06 1980-12-30 Unirad Corporation Overhead arm assembly
JPS607489B2 (ja) * 1979-07-18 1985-02-25 旭光学工業株式会社 レ−ザ−メス装置のカウンタ−バランス機構
DE7930125U1 (de) * 1979-07-24 1980-01-24 Contraves Ag, Zuerich (Schweiz) Zusatzvorrichtung an einem stativ fuer ein optisches beobachtungsgeraet
DE3121333A1 (de) * 1980-06-18 1982-04-22 Hultdins Verkstads AB, 93070 Malå "daempforgan zur daempfung der schwenkbewegungen eines handhabungsgeraetes"
JPS5754089A (sv) * 1980-09-14 1982-03-31 Dainichi Kiko Kk
US4507043A (en) * 1982-09-14 1985-03-26 Textron, Inc. Counterbalance robot arm
US4539465A (en) * 1983-12-30 1985-09-03 Westinghouse Electric Corp. Wire feed system for robot welder

Also Published As

Publication number Publication date
US4695027A (en) 1987-09-22
SE8502763L (sv) 1986-12-05
SE8502763D0 (sv) 1985-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE455772B (sv) Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem
SE454250B (sv) Industrirobot med linjera drivanordningar
KR910011506A (ko) 자주식 수송 기구
GB2324074A (en) Differential impulse conveyor and method
KR101852900B1 (ko) 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
ES2049543T3 (es) Robot industrial de varios ejes.
US4946337A (en) Parallel link robot arm
FR2565153B1 (fr) Dispositif d'equilibrage des forces de pesanteur dans un bras robotique
CN106114920A (zh) 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构
SE469879B (sv) Anordning för överföring av föremål
JP3109489B2 (ja) 多軸駆動機構
JP2004035241A (ja) ベルトコンベヤの仕分け装置
SU1093534A1 (ru) Механическа рука промышленного робота
SU1207907A1 (ru) Устройство дл торможени груза на гравитационном роликовом конвейере
US3034361A (en) Balancing equipment
SU1133085A1 (ru) Рука манипул тора
SU1000271A1 (ru) Уравновешенный манипул тор
JPH035956B2 (sv)
KR20170110637A (ko) 다중 와이어 페이오프 시스템 용 장력 완충 시스템
SU564150A1 (ru) Задающий орган манипул тора
RU2040036C1 (ru) Центробежный испытательный стенд для испытания образцов
JPS5646138A (en) Secondary balancer device for straight type engine
SU1298076A1 (ru) Шарнир манипул тора
SU1085805A1 (ru) Манипул тор
JPS5859384A (ja) 振子状ウエイトを持つ永久運動装置

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8502763-9

Effective date: 19900620

Format of ref document f/p: F