SU1093534A1 - Механическа рука промышленного робота - Google Patents

Abstract

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫ НОГО РОБОТА, содержаща  установл ные на основании шарнирно соедин звень , кинематически св занные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приводом управлени  массы звеньев руки, отличающа с   тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик путем уменьшени  взаимного вли ни  звеньев и обеспечени  равенства моментов инерции относительно взаимно перпен г дикул рных осей звеньев, каждое звено снабжено по крайней мере двум  направл ющими, установленными под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торостроению , и предназначено дл  усовер шенствовани  механических рук промыш ленных роботов, используемых дл  автоматизации основных и вспомогательных операций. Иввестна механическа  рука промыш ленного робота, содержаща  установленные на основании шарнирно соединенные звень , кинематически св занные с приводами, уравновешивающие пе ремещаемые приводом управлени  массы звеньев руки 1. Недостатками известного устройств  вл ютс  неполное статическое уравно вешивание звеньев скел-эта руки и массы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовли ние индивидуальных приводов при высо ких скорост х перемещений звеньев скелета руки. Это приводит к неоправ данному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системы управлени , учитывающей это взаимовли ние . Целью изобретени   вл етс  улучшение динамических характеристик путем уменьшени  взаимного вли ни  звеньев и обеспечени  равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикул рных осей звеньев. Цель достигаетс  тем, что в механической руке промышленного робота, содерхсащей установленные на основании шарнирно соединенные звень , кинематически св занные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приIводом улравлени  массы звеньев руки, каждое звено снабжено по крайней мере двум  направл ющими, установленны ми под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе. На чертеже представлена кинематическа  схема механической руки. Структура скелета механической руки содержит первую вращательную пару , ось которой перпендикул рна ос м последующих вращательных пар-, основание 1, звень  2-4 скелета механической руки, приводы 5-7 звеньев 2-4 соответственно, тросовую передачу 8, уравновешивающие массы 9 и 10 звена 3 с направл ющими 11 и 12, уравновешивающие массы 13 и 14 звена 4 с направл ющими 15 и 16. Приводы 17-20 управлени  урановешивающих масс снабжены регулируемыми упорами . Механическа  рука работает следующим образом. Регулируемые упоры и углы раствора направл ющих 11 и 12, 15 и 16 в механической руке настраиваютс  таким образом, чтобы удовлетворить как услови м статического равновеси  звеньев 3 и 4 (при наличии объекта манипулировани  на свободном конце .звена 4 и при его отсутствии) , так и услови м равенства осевых моментов инерции звеньев 3 и 4 с учетом присоедин емых масс (также при наличии объекта манипулировани  на конце звена 4 и при его отсутствии). При такой настройке приводы 5-7 не испытывают взаимных динамических вли ний через механическую руку, а система управлени  каждой степенью подвижности автономна. Использование предлагаемого .ройства в промышленных роботах позвйлит повысить производительность за счет уменьшени  времени цикла.

Claims (1)

1. МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приводом управления массы звеньев руки, отличающаяс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияния звеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимно перпен* дикулярных осей звеньев, каждое звено снабжено по крайней мере двумя направляющими, установленными под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе.