SU1222535A1 - Механическа рука промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машинострению , точнее к манипул торостроению, и предназначено дл  усовершенствовани  механических рук промьппленных роботов , используемых дл  автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций .

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции за счет уменьшени  числа регулируемых элементов.

На фиг. 1 показана кинематическа  схема механической руки; на фиг. 2 - расчетна  схема дл  определени  формы поверхности направл ющих.

Механическа  рука промьшшенного робота состоит из основани  1, звеньев 2-4 скелета руки, их индивидуальных приводов 5-7, гибкой передачи 8, уравновешивающих масс 9 и 10 звена 3 и их направл ющих 11 и 12, уравновешивающих масс 13 и 14 звена 4 и их направл ющих 15 и 16, приводов 17 и 18 (например, пневмоприводов ) уравновешивающих масс 9, 10 и 13, 14 соответственно и их регулируемых упоров 19 и 20.

На расчетной схеме дл  определени  формы поверхности направл ющих (фиг. 2) обозначены дпина R звена, рассто ние 1 от оси присоедин ющего шарнира до центра масс звена, мае-. са m звена (без учета уравновешивающих масс) , измен ема  масса (U (полезный груз), уравновешивающа  мас- са М, оси X, У системы координат ХОУ, св занной со звеном. При этом

1. ly носительно осей X и У.

моменты инерции звена от

Дл  устранени  динамического вли ни  при движении звена-на приводы других звеньев требуетс  выполнение двух условий.

Центр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находитьс  на оси шарнира (в центре о):

(UR + mt 2Мх.

Моменты инерции звена с полезным грузом и уравновешивающими массами относительно орей X и У должны быть равны друг другу:

) 1,

2Мх

2Мц7 + I,

Исключа  массу полезного груза из полученных уравнений, найдем формулу кривой дл  направл ющих

у x2 + Rx + (Ц-1х-т1Я)/2М: . Механическа  рука работает следующим образом.

Регулируемые упоры 19 и 20 приводов 17 и 18 настраиваютс  таким

образом, чтобы удовлетворить услови м статического уравновешивани  звеньев 3 и 4 как.при наличии объекта манипулировани  на свободном конце звена 4, так и при его отсутствии.

При этом с учетом выбранной формы кривой равенство моментов инерции относительно осей X и У выполн етс  автоматически. При такой настройке приводы 6 и 7 не испытывают взаимных динамических вли ний через механическую руку.

/J

,Составитель Ю, Вильчинский

Техред и.Гайдош Корректор д. Т ско

™ -- .-.-«. .«

Заказ 1656/17Тираж 1031 ПодписноГ

ВНИИПИ Государственного комитета .СССР

по делам изобретений и открытий 113035, focквa, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

.и. «в.

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна 

фиг. 2

Claims (1)

1. МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие массы звеньев, установленные на двух направляющих каждого звена, расположенных симметрично относительно продольной оси э£их звеньев и лежащих в плоскости,. перпендикулярной осям поворота звеньев, причем уравновешивающие массы кинематически связаны с соответствующими приводами их перемещений, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет уменьшения числа при водов уравновешивающих масс, направляющие выполнены криволинейными, форма которых описывается уравнением у =ίψ* + Rx +(l_s- l_x - mRt)/2M,' где х, у - координаты точек направляющих в системе коорди- нат звена с центром в шарнире и с осью X, направленной вдоль звена;

   - моменты инерции соответствующего звена относительно осей X и У соответственно;

   R - длина звена расстояние между шарнирами или от шарнира до центра охвата для последнего звена ;

   m - масса уравновешиваемого звена;

   £ - расстояние от оси шарнира до центра масс этого зве- а на;

   М — масса уравновешивающего груза, а уравновешивающие массы кинематически связаны с выходным звеном привода их перемещений, установленного соосно соответствующему звену.

   >

   12225352