SU1158343A1 - Механическа рука - Google Patents

Abstract

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержаща  поворотную платформу, на кот рой установлены звень , расположен ные последовательно и шарнирно св  занные между собой, а первое звено шарнирно св зано с платформой, а также индивидуальные приводы звеньев, закрепленные попарно на звень х, при этом оси шарниров расположены горизонтально, отличающа с  тем, что, с целью обеспечени  быстродействи  и повышени  точности позиционировани , шарниры снабжены корпусами,, свободно установленными на оси и кинематически св занными между собой, при этом корпус первого шарнира жестко св зан с платформой, а один из пpивo yэв каждой пары кинематически св зан с корпусом .

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торостроению , и может быть использовано в конструкци х манипул торов дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Целью изобретени   вл етс  обеспечение быстродействи  и повышени  точности позиционировани  за счет уменьшени  динамического взаимного вли ни  звеньев и исключени  пересчета в обобщенные координаты положени  механической руки. На чертеже изображена механическа  рука. Механическа  рука содержит основание 1, поворотную Ш1атформу 2 с вертикальной осью вращени , приво 3 платформы, закрепленные на платформе , расположенные последовательно и шарнирно соединенные между собой звень  - 4-7. Последнее звено 7 соединено со охватом, а первое шарнирно св зано с платформой. Шарниры, соедин ющие звень , имеют параллельные оси, сохран ющие горизонтальное положение при любых конфигураци х руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звень х 4 и 5 руки соответственно. Шарниры, соедин ющие звено 4 и плат форму 2 и звень  4, 5 и 6 снабжены корпусами 12, 13 и 14, установленны с возможностью вращени  относительно смежных звеньев. Корпус-12 в первом шарнире жестко св зан с платформой 2. Звень  4 и 5 руки снабжены кинематической передачей 15, св зывающей корпуса 12, 13-и 14 между собой с передаточным отношением, равным единице. При этом ориентаци  корпусов 12, 13 и 14 относительно горизонтали при перемещении звеньев руки не мен етс . Датчики положени  16, 17 и 18 установлены в шарнирах между корпусами 12, 13 и 14 и звень ми 4, 5 и 6 руки соответственно (датчики положени  других звеньев на чертеже не показаны). Индивидуальные приводы 8 и 9 звеньев 4 и 5 кинематически св заны с корпусами 12 и 13. Механическа  рука работает следующим образом. При вращении выходных валов индивидуальных приводов 8-11 перемещаютс  звень  4-7. Так как индивидуальные приводы 8 и 9 кинематически св заны с корпусами 1 2 и 13,положение которых относительно горизонтали при любых конфигураци х руки неизменное , то при одиночной работе приводов 8 и 9 ориентаци  звеньев 4 и 5 также сохран етс . Датчики положени  16, 17 и 18, установленные на конечных звень х, определ ют абсолютное положение звеньев 3, Ь и 6 соответственно .

Claims (1)

1. МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая поворотную платформу, на которой установлены звенья, располсженпри этом оси шарниров расположены горизонтально, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения быстродействия и повышения точности позиционирования, шарниры снабжены корпусами, свободно установ ленными на оси и кинематически связанными между собой, при этом корпус первого шарнира жестко связан с платформой, а один из приводов каждой пары кинематически связан с кор-