SU1657368A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании исполнительных механизмов манипул торов . Цель изобретени  - повышение точно- tm позиционировани  за счет исключени  погрешности, обусловленной деформацией звеньев. Между шарнирами каждого основного звена 1 и 2 манипул тора шарнирно установлены дополнительные звень  3 и 4, каждое из которых последовательно соединено с соответствующим упругим элементом 5 или 6. Датчики углового положени  7 и 9 соединены соответственно с двум  до- . полнительными звень ми 3 и 4, основанием 8 и дополнительным звеном 3. Дополнительные звень  3 и 4 все врем  располагаютс  на пр мых, проход щих через оси шарнирных соединений звеньев 1 и 2. 3 ил.

Description

Фив.З

Редактор М.Янкович

Составитель Ф.Майоров

Техред М.МоргенталКорректор Т.Палий

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий последовательные, шарнирно соединенные между собой основные звенья, основание, с которым шарнирно связано одно из крайних звеньев, а также датчики угла поворота звеньев друг относительно друга и датчик угла поворота этого крайнего звена, отличающийся тем. что, с целью повышения точности позиционирования за счет исключения погрешностей, обусловленных деформацией звеньев, он снабжен последовательно связанными между собой дополнительными звеньями и упругими элементами, при этом концы каждого основного звена шарнирно связаны соответственно с концами дополнительного звена и упругого элемента, а датчики связаны с соответствующими дополнительными звеньями.