ES2049543T3 - Robot industrial de varios ejes. - Google Patents

Robot industrial de varios ejes.

Info

Publication number
ES2049543T3
ES2049543T3 ES91901770T ES91901770T ES2049543T3 ES 2049543 T3 ES2049543 T3 ES 2049543T3 ES 91901770 T ES91901770 T ES 91901770T ES 91901770 T ES91901770 T ES 91901770T ES 2049543 T3 ES2049543 T3 ES 2049543T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
boom
robot
rock
engines
bearings
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
ES91901770T
Other languages
English (en)
Inventor
Ernst Zimmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH filed Critical KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2049543T3 publication Critical patent/ES2049543T3/es
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

SE PRESENTA UN ROBOR INDUSTRIAL DE EJES MULTIPLES QUE CONSISTE EN UNA ESTRUCTURA DE BANCADA (2), UNA PALANCA OSCILANTE (3) QUE PUEDE GIRAR Y OSCILAR, UNA PLUMA (6) SALIENTE OSCILANTE Y UNA MANO DE ROBOT (8) DE MIEMBROS MULTIPLES QUE PUEDE GIRAR Y OSCILAR Y CUYOS MIEMBROS ESTAN GUIADOS POR MOTORES (10, 11, 12) DISPUESTOS EN LA PLUMA SALIENTE (6). LA PLUMA SALIENTE (6) ESTA MONTADA (27) EN UN LADO DE LA PALANCA OSCILANTE CON BRAZO (4) CON AL MENOS DOS MOTORES (10, 11, 12) QUE SE ENCUENTRAN DISPUESTOS EN LOS LADOS DE LA PLUMA SALIENTE EN LA DIRECCION DE EJES OSCILANTES (7). EN LA EJECUCION CON UN TERCER MOTOR, LOS MOTORES (10, 11, 12) ESTAN DISPUESTOS CON SUS EJES (13) EN UN TRIANGULO DE LADOS CORTOS QUE SON LA BASE DE LOS COJINETES (27) DE LA PLUMA SALIENTE (6). ALTERNATIVAMENTE, LOS MOTORES SE ENCUENTRAN DISPUESTOS CON SU LADO DE GUIA (15) ENFRENTADOS A LA MANO DEL ROBOT (8) Y LOCALIZADOS CERCA UNO DE OTRO Y A UNA DISTANCIA DETRAS DEL COJINETE (27) EN EL EXTREMO DE LA PLUMA SALIENTE (6) O, EN LA POSICION DE ROTACION, CON SU CARA GUIA (15) LEJANA DE LA MANO DEL ROBOT (8) AL MISMO NIVEL DE LOS COJINETES (27)
ES91901770T 1990-01-23 1990-12-20 Robot industrial de varios ejes. Expired - Lifetime ES2049543T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4001885A DE4001885A1 (de) 1990-01-23 1990-01-23 Mehrachsiger industrieroboter

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2049543T3 true ES2049543T3 (es) 1994-04-16

Family

ID=6398597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES91901770T Expired - Lifetime ES2049543T3 (es) 1990-01-23 1990-12-20 Robot industrial de varios ejes.

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5305652A (es)
EP (1) EP0511977B1 (es)
JP (1) JP2747544B2 (es)
DE (2) DE4001885A1 (es)
ES (1) ES2049543T3 (es)
WO (1) WO1991011299A1 (es)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9200618U1 (de) * 1992-01-20 1992-04-23 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Mehrachsiger Roboter
JP2642319B2 (ja) * 1993-12-27 1997-08-20 高等技術研究院研究組合 産業用ロボット
JPH08249008A (ja) * 1995-03-09 1996-09-27 Toyota Motor Corp 等価回路参照型制御装置と制御方法
SE515119C2 (sv) * 1995-03-30 2001-06-11 Abb Ab Industrirobot
DE29506008U1 (de) * 1995-04-07 1996-08-14 Kuka Schweißanlagen + Roboter GmbH, 86165 Augsburg Industrieroboter mit Massenausgleich
CH691798A5 (fr) * 1996-06-19 2001-10-31 Hct Shaping Systems Sa Centre de découpage destiné à produire des tranches à partir de pièces à trancher.
DE19817606A1 (de) * 1998-04-17 1999-10-21 Kuka Roboter Gmbh Vorrichtung zum Antrieb einer Roboterhand
US6253458B1 (en) * 1998-12-08 2001-07-03 Faro Technologies, Inc. Adjustable counterbalance mechanism for a coordinate measurement machine
DE19919662A1 (de) * 1999-04-29 2000-11-02 Volkswagen Ag Industrieroboter
WO2004014244A2 (en) 2002-08-13 2004-02-19 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
DE20306257U1 (de) * 2003-04-17 2004-08-19 Kuka Schweissanlagen Gmbh Bearbeitungsvorrichtung
US7771151B2 (en) * 2005-05-16 2010-08-10 Muratec Automation Co., Ltd. Interface between conveyor and semiconductor process tool load port
US8219245B2 (en) * 2006-05-15 2012-07-10 Kuka Roboter Gmbh Articulated arm robot
ATE458594T1 (de) * 2006-09-27 2010-03-15 Abb Ab Industrieroboter mit druckluftzufuhr in gewichtsausgleichsvorrichtung
JPWO2009069389A1 (ja) * 2007-11-26 2011-04-07 株式会社安川電機 垂直多関節形ロボット
CN102059695A (zh) * 2009-11-18 2011-05-18 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人的臂部件及其制造方法以及具有该臂部件的机器人
CN102275158A (zh) * 2010-06-10 2011-12-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
JP5221724B2 (ja) * 2011-09-07 2013-06-26 ファナック株式会社 ワーク設置誤差補正部を有する多軸工作機械用数値制御装置
DE102013206791A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einer an einem Armausleger angeordneten Antriebsanordnung
US9670021B2 (en) 2014-08-28 2017-06-06 The Procter & Gamble Company Mandrel
US9969587B2 (en) 2014-08-28 2018-05-15 The Procter & Gamble Company Web material unwind apparatus
US9926160B2 (en) 2014-08-28 2018-03-27 The Procter & Gamble Company Robotic unwind stand
US9919887B2 (en) 2014-08-28 2018-03-20 The Procter & Gamble Company Web material unwind stand
DE102014019562A1 (de) * 2014-12-23 2016-07-07 Global Beam Technologies Ag Schwenkbarer Teilchenstrahlgenerator
WO2016103297A1 (ja) * 2014-12-25 2016-06-30 川崎重工業株式会社 アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置
DE102016003966A1 (de) 2016-04-01 2017-10-05 Dürr Systems Ag Beschichtungsroboter
JP2018187749A (ja) * 2017-05-11 2018-11-29 セイコーエプソン株式会社 ロボット
EP3418228B1 (en) * 2017-06-20 2020-03-04 Fameccanica.Data S.p.A. A method for automatically replacing reels in an unwinding assembly and relative unwinding assembly
US10875176B2 (en) 2018-04-04 2020-12-29 Kuka Systems North America Llc Process control using deep learning training model
JP6875348B2 (ja) * 2018-10-17 2021-05-26 ファナック株式会社 ロボットおよび第１アーム部材
DE102019215943A1 (de) 2019-10-16 2021-04-22 Tesa Se Verfahren zum automatisierten Entfernen einer Lackier-Schutzfolie von mindestens einem Teil einer Karosserie

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4062455A (en) * 1976-11-22 1977-12-13 Flatau Carl R Remote manipulator
DE2908523A1 (de) * 1979-03-05 1981-01-29 Jungheinrich Unternehmensverw Automatisches arbeitsgeraet
JPS605432B2 (ja) * 1980-09-30 1985-02-12 ファナック株式会社 工業用ロボット
DE3050870C2 (es) * 1980-12-19 1988-06-16 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De
US4552505A (en) * 1982-11-19 1985-11-12 American Robot Corporation Industrial robot having direct coaxial motor drive
US4645409A (en) * 1982-02-05 1987-02-24 American Cimflex Corporation Outer arm assembly for industrial robot
US4636138A (en) * 1982-02-05 1987-01-13 American Robot Corporation Industrial robot
CS990182A1 (en) * 1982-05-07 1985-06-13 Jurij B Derevjanko Prumyslovy robot
US4671732A (en) * 1982-11-19 1987-06-09 American Cimflex Corporation Industrial robot
DE3301022A1 (de) * 1983-01-14 1984-07-26 Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München Manipulator
DE3448409C2 (en) * 1984-12-28 1993-01-28 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De Modular driving unit for industrial robot
DE3506146A1 (de) * 1985-02-22 1986-08-28 Noell GmbH, 8700 Würzburg Manipulator
DE8521054U1 (de) * 1985-07-20 1987-02-26 Messer Griesheim Gmbh, 6000 Frankfurt Einrichtung zum Fertigen und Bearbeiten, insbesondere zum Schweißen von Werkstücken im Wechseltakt
DE8525812U1 (de) * 1985-09-10 1987-02-19 Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Gelenkroboter
JPS62277292A (ja) * 1986-05-26 1987-12-02 ファナック株式会社 垂直多関節形ロボツト
US4828451A (en) * 1986-08-07 1989-05-09 Daikin Industries, Ltd. Industrial robot
SE460268B (sv) * 1986-08-25 1989-09-25 Asea Ab Industrirobot
JPS6374581A (ja) * 1986-09-17 1988-04-05 トキコ株式会社 電動ロボツト
JPH01210280A (ja) * 1988-02-19 1989-08-23 Tokico Ltd 工業用ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
JP2747544B2 (ja) 1998-05-06
WO1991011299A1 (de) 1991-08-08
DE4001885A1 (de) 1991-07-25
EP0511977A1 (de) 1992-11-11
EP0511977B1 (de) 1994-03-02
US5305652A (en) 1994-04-26
DE59004840D1 (de) 1994-04-07
JPH05504101A (ja) 1993-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2049543T3 (es) Robot industrial de varios ejes.
US4398863A (en) Pick and place robot
ES2119515T3 (es) Dispositivo para el accionamiento de cambios de via, especialmente para lineas de alta velocidad.
JPS6158277B2 (es)
ES2106712T3 (es) Metodo y aparato para controlar el elemento de carga y la carga de una grua.
KR840003978A (ko) 공업용 로보트
ES2136972T3 (es) Unidad de muñeca para robot industrial.
ES2096369T3 (es) Montaje de cojinetes con dos contactos en linea de un carro de trazador grafico precargado.
ES2094818T3 (es) Maquina para encintar mazos de cables.
JPH0783987B2 (ja) 種々の使用目的のための産業・ロボツト
ES2066611T3 (es) Maquina cortadora de lonjas.
DE69941517D1 (de) Erdbewegungsmaschine mit sehr kleinem drehradius
ES2105668T3 (es) Dispositivo de guia para paredes de guia.
DE69817243D1 (de) Luftangetriebene Klarsichtscheibe
ATE195453T1 (de) Be- und entladevorrichtung
DE69902231D1 (de) Vorrichtung, die eine bildansicht von allen richtungen gewährleistet
SE455772B (sv) Anordning for utbalansering av en industrirobots armsystem
ES2172984T3 (es) Dispositivo para la mecanizacion de una superficie, especialmente una plataforma de trabajo elevable, y procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de este tipo.
KR950017116A (ko) 직교3축로보트의 구동장치
KR830007230A (ko) 산업 로보트
SE8800129L (sv) Lyftanordning vid ett lastfordon
KR830002518A (ko) 오락 장치
IT1276570B1 (it) Meccanismo per il rovesciamento di strisce di prova in un analizzatore automatico.
ATE303058T1 (de) Rotor für angelwinde
ES2072586T3 (es) Conjunto de mando del movimiento de los marcos de un dispositivo de formacion de la calada tal como un mecanismo de armadura.

Legal Events

Date Code Title Description
FG2A Definitive protection

Ref document number: 511977

Country of ref document: ES