JPH05504101A - 多軸の産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 多軸の産業用ロボット ［技術分野］ 本発明は、請求の範囲第１項の上位概念に記載された特徴を有する多軸の産業用 ロボットに関する。

［背景技術］ このような形式のロボットは、実地において種々の構成で周知である。一般的に は、３つのハンド軸の駆動のための３基のモータが存在しており、これらのモー タは互いに上下に１列に配置されており、しかも扇状に拡げられている。このよ うな配置は、寸法及び質量補償の改善に関する困難さを必然的に伴う。

［発明の開示コ 本発明の課題は、多軸の産業用ロボットにおいて、特にジブにおける質量補償を 、安価な構成費及び高い負荷容量と関連して改善することである。

本発明は、このような課題を、請求の範囲第１項の特徴部分における構成によっ て解決する。

モータを本発明のように配置することによって、１腕状の揺動体と結合して、該 揺動体がジブと一緒に回転する回転軸に関して良好な質量補償を可能にする。こ の場合、質量補償をさらに改善するために、モータユニットの旋回点を揺動体か ら間隔を置いてかつその揺動体の回転軸と同じ側に配置すると有利である。

さらに、ヘッドを越えて旋回可能なジブを使用する際に、モータグループを高さ においてコンパクトに構成し、かつこのために相応して、大きな旋回半径を必要 とすることなしに、ジブの旋回軸からかなり離れて配置することができるという 利点がある。

このことによって、揺動体を長くする必要なしに、ジブの回転のために十分な自 由スペースを利用できるために、ジブ−旋回軸を中心にした良好な質量補償が得 られる。

良好な質量補償は、揺動体にジブを片側で支承するにも拘らず産業用ロボットの 許容される負苛容Ｉを高めることを可能にする。１腕状の揺動体構成及び片側支 承は、揺動体自体の構成費を節減する。

さらに、ロボットハンドの駆動軸をヒンジ軸として構成し、かつ例えばモータ軸 に直接差し嵌めることによって、モータの配置をさらにコンパクトにする。前述 の扁平な配置は、駆動軸とモータ軸との間に大きな角度差を必然的に伴い、かつ 中間軸及び中間支承部の配置を制限する。本発明のモータユニットによって角度 は小さくされ、従って上記の中間部材を望む２・要はな（、かつ構成費を節減す ることができる。全体的に、本発明の産業用ロボットは、種々の節減によってコ スト安であり、かつ手入れが好都合である。

軸をヒンジ的に配置する別の利点は、駆動軸を同形に構成すること、及び同じ軸 部分を使用することにある。さらに、ヒンジ軸は軽く動かされ、かつ高い回転数 において自動的に静止運転を与える。

本発明のモータユニットは、２基あるいはそれ以上のモータをユニットにまとめ るために構成されている。実施例では種々の数の種々の実現可能性及びモータの 配置形式が存在する。要求に応じて、例えば４基又はそれ以上のモータ及び運動 軸を、前記の利点を維持したままジブに配置することができる。

一般的には、ロボットハンドは同数のモータを備えた３つの軸を有しており、前 記モータは、質量補償の理由から揺動体−回転軸及びジブ−回転軸に関して、横 臥する二等辺三角形内に配置されている。

三角形の向きに応じて、−面では質量補償が、かつ他面では構成費が極めて改善 される。有利な構成では、三角形の底辺がジブに向いており、このことは、十分 な質量補償において簡単な支承部構成によって構成費を節減する。

揺動体−回転軸を中心にした質量補償をさらに改善するために、揺動体が曲げ部 を備えている。有利には、二の曲げ部は、モータを三角形に配置する際に、支承 部に近い両方のモータが揺動体の回転軸とできるだけ共通の平面内で位置するよ うな大きさに選ばれている。

モータは従来の向きで、その旋回軸の後方で間隔を有してジブに固定されること ができる。この場合、これらは、できるだけ多くの高さを節減し、かつこのため にジブ旋回軸の間隔を克服するために互いに狭（対向している。

しかも、本発明によるモータ分配は、ジブをできるだけコンパクトにかつ短く構 成することかできるようにモータを逆向きに嵌めることを可能にする。

このことは大ぎな運動性の分配を与え、この場合、質量補償は、変向伝動装置の 釣合い譚を介して、及び場合によっては付加物質によって得られる。さらに、モ ータを逆向きにする際にも、種々の利点を有するヒンジ軸が固定される。

拡大された運動性は、とりわけ２部構成の揺動体構造と関連して得られる。この 場合、回転軸は所謂揺動体−回転軸として両方の揺動体部分の間に設けられてい る。しかも前記の構成は、揺動体がそれ自体回転不能であり、直接フレームを介 してのみ回転可能である従来の構成と関連される。この場合、フレーム−回転軸 又は第１の基本軸は、揺動体の回転軸として見なされ、この軸を中心にしてフレ ームフォークはそれに追従する全ての構成グループと一緒に床に関して回転でき る。

特表平５−５０４１０１　（３） 第３の可能性として、揺動体−回転軸もフレーム−回転軸も備える両方の構成の 組合せが問題になる。

このことは、優れた運動性を有する７軸の産業用ロボットを生じる。

分割された揺動体構成及び揺動体における回転軸の移動は、揺動体自体の良好な 質量補償を可能にする。この場合、この揺動体−回転軸のための回転駆動装置は 、揺動体をフレームに対して旋回する水平の旋回軸をできるだけ大きく下方及び 後方へ移動することができる。

全体的に、分割された揺動体を有するロボットは、わずかな構成費及び小さな運 動性において、運動される質量に関して申し分なく補償されている。小さな寸法 によって、このような２つのロボットもすぐ近くに並列に位置決めされることが でき、かつ車両車体のトランクルームにおける例えば隠れた角度のような接近し にくい個所にも達することができる。

このような構成のロボットは、従来の構成においてそうであるように、作業範囲 及び運動性をあまり制限することなしに、後方の壁開口に位置決めされることも できる。

従属形式の請求項において、本発明の産業用ロボットのさらに有利な構成が得ら れる。

口図面の簡単な説明コ 本発明を、図面において実施例でかつ概略的に示している。詳しくは、 図１及び図２は、三角形に配置されたモータ及び一体の揺動体を有する産業用ロ ボットを斜視図及び矢印■による側面図で示し、 図３及び図４は、分割されたかつ回転可能な揺動体を有する図１及び図２の産業 用ロボットの変化実施例を斜視図及び矢印■による側面図で示し、図５及び図６ は、図３及び図４の産業用ロボットの配置の変化実施例を示し、 図７は、フレーム−回転軸及び揺動体−回転軸を有する］Ｉかり図４の産業用ロ ボツトの変化実施例を示し、 図８から図１１は、ジブにおけるモータの構成の変化実施例を示し、 図１２は、図３から図７に相応する変向伝動装置及びヒンジ軸を有する逆転位置 で示すモータを拡大詳細図で示す。

［発明を実施するための最良の形態１ 図面において起立して示された産業用ロボット１は、フレーム２、揺動体４．ジ ブ６並びにロボットハンド８から成り、かつ２１から図６においては６つの回転 する軸を、図７においては７つの軸を有している。実施例では、例えば正面人口 に懸架され、あるいは壁部の便面に固定されているので、産業用ロボットを任意 の位置に配置することができる。

軸は旋回軸及び回転軸で種々異なり、この場合旋回軸は、図示の起立のロボット 構成ではロボット構成グループの延びに対して直角に、かつ一般的には水平に延 びている。旋回角も、概ね制限されている。

これに対して、回転軸は、所属のロボット構成グループに沿って、もしくは鉛直 に延びている。回転軸は、一般的には旋回軸より大きな回転角を有している。

揺動体４は単数又は複数の軸を中心にして回転できる。質量補償のために、とり わけジブ６の旋回軸７に最も近（配置された軸が重要であり、この軸は、明細書 中は回転軸５として統一して示されている。

以下に、このような統一する符号が種々の実施例のために説明される。

図１及び図２では、揺動体４は一体であり、がっフレーム２の部分（フレームフ ォーク２２）と−緒にフレーム−回転軸５ａを中心にして床に対して相対的に回 転される。ここではフレーム−回転軸５ａが回転軸５として見なされる。

これに対して、図３から図６の実施例は、直角に２つの部分１８．１９に分割さ れた揺動体４を有する変化を示す。この場合には、フレーム２が末に定置に固定 されており、かつ両方の揺動体部分１８゜１９は、該揺動体部分の間で縦方向に 延びる揺動体−回転軸５ｂを中心にして互いに回転されることができる。ここで は、回転軸５は揺動体〜回転軸５ｂから成っている。

図７には２腕状の混合形状が示されており、つまり、この混合形状は、フレーム −回転軸５ａも、揺動体−回転軸５ｂを有する分割された別個の揺動体４も有し ている。この場合、回転軸５として揺動体−回転軸５ｂが示される。

揺動体４は、全ての実施例では、水平の旋回軸３を中心にして、フレーム２にお いてフレームフォーク２２に旋回可能に支承されている。旋回軸３はフレーム中 心から縁の方へずらされており、このことは産業用ロボットｌに、作業フィール ドの拡大、及び例えば壁２８に対して定範囲での多（の自由スペースを提出する （図６参照）。

揺動体４は１腕状に構成されていて、下方範囲に側方の曲げ部１６を有している 。揺動体上方端部では、ジブ６が旋回軸７を中心にして揺動体４の片側に支承さ れている。ジブ６は有利にはヘッドを越えて旋回することができ、さらにほぼ２ ５０−３００°の大きな旋回範囲を剪している。ジブ６の端部にはロボットハン ド８が配置されており、該ロボットハンドは図１から図７では３つの軸を使用す る。図８から図１１の変化実施例では、２つ、３つ又は４つの軸が使用されてい る。

ロボットハンド８はその運動学に関して種々に構特表平５−５０４１０１　（４ ） 成できる。図示の実施例では、交差する軸を有する１つのアングルハンドとして 、あるいは中央に構成されるヒンジハンドとして構成されている。図面において は、３つの軸のうち、ジブ６に沿って延びていてかつロボットハンド８を伸び位 置で無限に回転することができる回転軸９が示されている。

ハンド軸に所属する同数の駆動軸１４が、ジブ６のケーシング内部に延びており 、かつ図面では一点鎖線で示されている。それぞれの駆動軸１４は、固有のモー タ１０，１１，１２．３０と結合されている。

全ての実施例では、モータ１０，１１，１２．３０はジブ６に沿って平行に整合 されており、しがち少な（とも２基のモータ１０，１１，１２．３０は旋回軸７ の延び方向で並列に配置されている。このため、相応する曲げ部Ｉ６においてモ ータユニットの旋回点２９は、旋回支承部２７に対して相対的に回転軸５の反対 側に位置することになる。

図１から図７、図９及び図１２によれば、３基のモータ１０，１１．１２はスペ ース的に、それらのモータ軸Ｉ３が投影図で見て横臥する二等辺二角形を形成す るように分割されている。図１から図７及び図１２では、２基のモータ１０，１ １が互いに並んでかつジブ６の支承部２７のすぐ近くで揺動体４に配置されてお り、これに対して第３のモータ１２は前記２基のモータの側方かつ中央に並んで 取り付けられている。この場合三角形の底辺は支承部２７に向いている。図９は 、支承部２７に先端が向く逆向きの三角形配置を示す。第１の構成形状は、モー タユニットの回転軸５からの重心間隔をわずかにして支承部２７の簡単かつ弱い 構成を可能にする。第２の構成形状は、高い支承部スペースの要求のためにこの 間隔を拡大する。

両方の実施例では、さらに三角形は旋回軸７に対して対称的に向いており、この 場合固有のモータ１２のモータ軸１３は旋回軸７と交差し、かつ別の両方のモー タは軸対称的に延びている。このような対称は、鉛直のジブ位置のための質量補 償に有利に作用する。

図８１図１０及び図１１は、モータ１０，１１゜１２．３０の数及び配置に関す る別の変化実施例を示す。２基のモータ１０，１１のみが設けられていると、こ れらのモータは前記の位１で及び旋回軸７に向いて配置されている。同じ形式で ３基のモータ１０．１１．１２も一列に並んで位置している。４基のモータ１０ ，１１，１２．３０は軸対称的な方形の形状で配置されている。

スペース的な分配によって、１基又は２基のモータ１’０．１１のみが一列に互 いに並んで配置されており、かつ３基のモータを一列で互いに上下に扇状に配置 する公知の構成より低い構造高さを有している。相応して、ジブ６は揺動体４に おいてヘッドを越える旋回運動のための大きなスペースを有している。今や、揺 動体４を従来技術より短く選ぶことができ、あるいは揺動体長さが同じである場 合に旋回軸７とモータ１０，１１，１２．３０との間隔を太き（することができ 、これによりジブ６における質量補償が改善される。図示の産業用ロボットｌは 、ジブ６の片側支承にも拘らずロボットハンド８において例えば１２０ｋｐの許 容される支持力を有している。

図１及び図２では、モータＩＱ、１１．１２が従来の形式で、被駆動側１５がロ ボットハンド８に向けて配置されており、かつジブ６の端部において支承部２７ の後方昏こ間隔を有している。ここでは、質量補償が、前述の形式で旋回軸７か らの間隔を拡大することによって改善される。モータ１０，１１゜１’２．３０ をコンパクトに三角形又は四角形に配置する場合に、駆動軸１４はモータ軸１３ に直接取り付けられている。このため駆動軸は、カルダン継手を有するヒンジ軸 ３１として構成されており、かつ中間軸及び中間軸受は必要でない（図１参照） 。

図３から図６、図７及び図１２の実施例では、モータ１０，１１．１２は逆転位 置で配置されている。

この場合、それらの被駆動側１５はジブ６の背面に向いている。モータ１０，１ １．１２はほぼ旋回軸７の高さでジブ６のケーシングの外側に固定されており、 かつ相応しである程度の相互間隔を有している。駆動軸１４と結合するために、 それぞれのモータ１０，１１．１２の被す勅使１５には、有利には歯付きベルト 伝動装置の形状の変向伝動装置２４が配設されている。変向伝動装置２４は同時 に第１の減速段を構成することができる。実施例では伝達比１１が可能である。

駆動軸１４は、モータを逆転配置する場合にも、それぞれ２つのカルダン継手３ ３を有するヒンジ軸３１として構成することができる。図１２はこのような構成 を明示する。変向伝動装置２４は被駆動側に短い結合軸３２を有しており、この 結合軸はロボットハンド８に向いていてかつ独立して支承されている。ヒンジ軸 ３１は一方端部で結合軸３２に差し嵌められている。他方側では、ヒンジ軸３１ が直線の細区分３４に続いており、この細区分は先ずヒンジ軸３１を接続するた めに並列に配置されかつ支承されている。ロボットハンド８への別の延びにおい ては、細区分３４が同心的な軸にまとめられる（図示せず）。

変向伝動装置２４はケーシング２５によって取り囲まれており、該ケーシングの 外側輪郭は球部分の形状で形成されている。球部分は、図４による回転軸５と旋 回軸７との交点上にその中心点を有している。付加質量として構成することので きるケーシング２５を有する変向伝動装置２４は、旋回軸７に対して前方へずら されたモータ１０，１１．１２によって質量補償損失を補償する。このようなモ ータユニットにおいては、ジブ６を特に短く構成することができる。

図１及び図２の実施例では、曲げ部１６は、両方のモータ１０，１１もしくは該 モータのモータ軸１３が、ここではフレーム−回転軸５ａとして構成された回転 軸５と共通の平面内に位置しているように選ばれている。第３のモータ１２は側 方へずらして位置していて、かつ回転軸５に関して揺動体４のためのある程度の 質量補償を与えている。

曲げ部１６は、溶接された箱構造として構成されている揺動体４の下方範囲に設 けられている。揺動体４には、曲げ部１６の範囲にジブ６の旋回駆動装置２６の ためのモータも配置されており、この場合はぼ前記平面内で回転軸５によって位 置決めされている。質量補償のために、旋回軸３のための旋回■動装置２６も、 フレームフォーク２２の、揺動体４とは反対の側に設けられている。

フレーム−回転軸５ａのための回転駆動装置２３ａは、フレーム２の中央に取り 付けられている。揺動体４、ジブ６、ロボットハンド８の運動質量及びこれらに 存在する荷重が完全には補償されないことにより、フレームフォーク２２にはな お、揺動体４に作用する補償装置１７が配置されている。

図４は、産業用ロボット１を伸び位置で示す。この実施例では、揺動体４は上部 分１８と下部分１９とに横方向で分割されている。画部分１８．１９は、揺動体 −回転軸５ｂを形成しつつ回転軸受２１によって互いに回転可能に結合されてい る。この構成において効果的に、揺動−回転軸５ｂは旋回軸３の後方に配置され ている。図５から明らかなように、このことによって上部分１８はジブ６と一緒 に回転され、このことがロボットハンド８に、フレーム２に対して相対的に揺動 体４の旋回位置を変化させることなく少なくとも半球状の作業範囲を与える。

このことによって図５によれば、２つの作業用ロボット１は最小の間隔ですぐ近 くに並んで配置され、かつ互いに邪魔せずに別個に作業することができる。

フレーム２は支柱の後方に、あるいは壁開口内に配置されることもでき、このこ とは図５において小さな壁２８によって示されている。

逆転配置されたモータ１０，１１．１２及び球部分状のケーシング２５を有する ジブ６の短い構造形式は、同様に妨害の危険を減少する。図５による伸び位置及 び横位！では、ジブ６の背面側端部が、揺動体４及びフレーム２外側輪郭を越え て突出している。このことによって、両方の産業用ロボット１はそれぞれ、他方 との衝突の危険なしにその側方へ作業することができる。

揺動体４が旋回軸３を中心にして旋回運動することによって、前述した少なくと も半球状の作業範囲が、隆起状又は輪状の作業スペースに拡大される。

図４に示すように、揺動体４の下部分１９は支承フォーク２ｏを備えており、該 支承フォークは外側でフレームフォーク２２によって掴まれかつそれ内に回動可 能に支承されている。このことによって支承フォーク２０の内部には、自由スペ ースが存在し、この自由スペース内に揺動体−回転軸５ｂの回転駆動装置２３ｂ が配置されている。回転駆動装置２３ｂはモータ及び減速伝動装置から成ってお り、これによりこれらは旋回軸３の近くに配置されている。

回転駆動装置２３ｂは、部分的にも、あるいは全体的にも、旋回軸３を越えて後 方へ揺動体４の質量補償をさらに改善するためにずらされることができる。

図示の実施例では、回転軸受２１がフレームフォーク２２の上側に設けられてい る。回転軸受を同様に、さらに下方へずらすことができる。

図７は付加的な、あるいは第１の回転軸としてのフレーム−回転軸５ａを有する 変化実施例を示し、該回転軸は揺動体−回転軸５ｂのすぐ前に配置されており、 かつこの回転軸を中心にして、追従する全てのロボットグループを有するフレー ムフォーク２２は床に対して相対的に回転することができる。このような７軸の 産業用ロボット１の運動性は、極めて拡大されている。先ず、揺動体−回転軸５ ｂを中心にして上部分１８が同時に回転する場合に、ジブ６及び揺動体４のその 旋回軸７．３を中心にした旋回運動によって、球状の作業スペースをつなぎ合わ せることができる。さらにフレーム−回転軸５ａを中心にした上部分の回転が、 なお大きな球状の作業スペースを与える。

特表千５−５０４１０１　（６） ［部材リスト］ ｌ　産業用ロボット、ロボット ２　フレーム ３　旋回軸、揺動体 ４　揺動体 ５　回転軸、揺動体回転部 ５ａ　フレーム−回転軸 ５ｂ　揺動体−回転軸 ６　ジブ ７　旋回軸、ジブ ８　ロボットハンド ９　回転軸、ロボットハンド １３　モータ軸 １４　１に動軸 １５　被Ｉ動側 １６　曲げ部 １７　補償装置 １８　揺動体上部分 １９　揺動体下部分 ２０　支承フォーク ２１　回転軸受 ２２　フレームフォーク ２３　回転駆動装置 ２３ａ　回転駆動装置、フレーム−回転軸２３ｂ　回転駆動装置、揺動体−回転 軸２４　変向伝動装置 ２５　ケーシング ２６　旋回駆動装置 ２７　支承部、ジブ ２８壁 ２９　モータユニットの旋回点 ３２　結合軸 ３３　カルダン継手 ３４　細区分 Ｆｉｇ、８　Ｆｉｇ、９ Ｆｉｇ、１０　Ｆｉｇ、１１ 要　約　書 本発明は、フレーム（２）と、回転及び旋回可能な揺動体（３）と、旋回可能な ジブ（６）と、多関節の回転及び旋回可能なロボットハンド（８）とから成り、 前記部材が、ジブ（６）に配置されたモータ（１０゜１１．１２）によって駆動 されるようになっている形式の多軸の産業用ロボットに関する。前記ジブ（６） が、■腕状に構成された揺動体（４）の片側に支承されており、しかも少なくと も２基のモータ（１０，１１，１２，３０）が、ジブ（６）に、このジブの旋回 軸（７）の延び方向で並列に配置されている。３基配置においては、モータ（ｔ ｏ、１１．１２）のモータ軸（１３）が、横臥する二等辺三角形内に配置されて おり、この三角形の底部はジブ（６）の支承部（２７）に向いている。モータ（ ｔｏ、１１．１２）は、選択的にその被駆動側（１５）がロボットハンド（８） に向いており、かつ狭く対向しており、並びに支承部（２７）の後方に聞漏を置 いてジブ（６）の端部に配置されており、あるいは逆転位置でその被駆動側（Ｉ ５）がロボットハンド（８）から離れて支承部（２７）の高さに配置されている 。

選択図１図２ 国際調査報告 一一一一一輪−−ｍ　ＰＣＴ／ＥＰ　９０１０２２６Ｂ国際調査報告 ＰＣＴ／ＥＰ　９０１０二ｔ５Ｂ Ｓ＾　４３０９８

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．フレームと、回転及び旋回可能な揺動体と、旋回可能なジブと、多関節の回 転及び旋回可能なロボットハンドとから成り、前記部材が、ジブに配置されたモ ータによって駆動されるようになっている形式の多軸の産業用ロボットにおいて 、前記ジブ（６）が、１腕状に構成された揺動体（４）の片側に支承されており 、しかも少なくとも２基のモータ（１０，１１，１２，３０）が、ジブ（６）に 、このジブの旋回軸（７）の延び方向で並列に配置されていることを特徴とする 多軸の産業用ロボット。 ２．旋回支承部（２７）に対するモータユニットの旋回点（２９）が、揺動体（ ４）の回転軸（５）と同じ側に位置している請求項１記載の産業用ロボット。 ３．モータ（１０，１１，１２，３０）が、旋回軸（７）に対して軸対称に配置 されている請求項１又は２記載の産業用ロボット。 ４．３基又はそれ以上のモータ（１０，１１，１２，３０）が多角形内にスペー ス的に分配されて配置されている請求項１から３までのいずれか１記載の産業用 ロボット。 ５．３基のモータ（１０，１１，１２）のモータ軸（１３）が、横臥する二等辺 三角形内に配置されている請求項４記載の産業用ロボット。 ６．軸三角形の底辺が、ジブ（６）の支承部（２７）に向いている請求項５記載 の産業用ロボット。 ７．揺動体（４）が、下方範囲に曲げ部（１６）を有している請求項１から６ま でのいずれか１記載の産業用ロボット。 ８．ジブ（６）の支承部（２７）に隣擁する両方のモータ（１０，１１）が、揺 動体（４）の回転軸（５）と共通の平面内に位置している請求項６又は７記載の 産業用ロボット。 ９．モータ（１０，１１，１２，３０）の被駆動側（１５）が、ロボットハンド （８）に関連していて、かつ互いに狭く対向していて、並びに支承部（２７）の 後方に間隔を置いてジブ（６）の端部に配置されている請求項１から８までのい ずれか１記載の産業用ロボット。 １０．駆動軸（１４）がヒンジ軸（３１）として構成されておりかつモータ軸（ １３）と直接結合されている請求項９記載の産業用ロボット。 １１．モータ（１０，１１，１２，３０）が逆転されており、かつモータの被駆 動側（１５）がロボットハンド（８）から離れてジブ（６）の支承部（２７）の 高さに配置されている請求項１から８までのいずれか１記載の産業用ロボット。 １２．モータ（１０，１１，１２，３０）が、外側に、かつ互いに間隔を置いて ジブ（６）に配置されている請求項１１記載の産業用ロボット。 １３．モータ（１０，１１，１２，３０）が、被駆動側（１５）で変向伝動装置 （２４）を介して、ロボットハンド（８）に向かって案内される駆動軸（１４） と結合されている請求項１１又は１２記載の産業用ロボット。 １４．駆動軸（１４）がヒンジ軸（３１）として構成されている請求項１３記載 の産業用ロボット。 １５．変向伝動装置（２４）が、球部分状のケーシング（２５）内に配置されて いる請求項１３又は１４記載の産業用ロボット。 １６．揺動体（４）が、２つの部分（１８，１９）に横方向で分割されており、 しかも該両部分（１８，１９）が揺動体一回転軸（５ｂ）を形成しつつ回転可能 に互いに結合されかつ駆動されている請求項１から１５までのいずれか１記載の 産業用ロボット。 １７．下方の揺動体部分（１９）が支承フォーク（２０）を有しており、かつ旋 回可能にフレームフォーク（２２）に支承されており、さらに揺動体一回転軸（ ５ｂ）が支承フォーク（２０）の内側に配置されている請求項１６記載の産業用 ロボット。 １８．フレーム（２）が、駆動される付加的なフレームー回転軸（５ａ）を有し ている請求項１６又は１７記載の産業用ロボット。