JPH06100726B2 - バランス式平行リンク機構の支持構造 - Google Patents
バランス式平行リンク機構の支持構造Info
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- JPH06100726B2 JPH06100726B2 JP2094165A JP9416590A JPH06100726B2 JP H06100726 B2 JPH06100726 B2 JP H06100726B2 JP 2094165 A JP2094165 A JP 2094165A JP 9416590 A JP9416590 A JP 9416590A JP H06100726 B2 JPH06100726 B2 JP H06100726B2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
- F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 重量のある装置等を空中に支持するためのカウンタウェ
イト付きのバランス式平行リンク機構が一般に知られて
いるが、この発明はこのような平行リンク機構自体を支
持するための構造に関するものである。
イト付きのバランス式平行リンク機構が一般に知られて
いるが、この発明はこのような平行リンク機構自体を支
持するための構造に関するものである。
〈従来の技術〉 出願人は従来のバランス式平行リンク機構の支持構造と
して、先に医療用光学機器のスタンド装置（特開昭64-5
6409号公報参照）を提案した。すなわち、このスタンド
装置では、互いに連動して変形する２つの平行リンクを
備えたバランス式平行リンク機構にて、重量物である
「医療用光学機器」を空中支持できるようになってい
る。また、バランス式平行リンク機構及びそれの支持構
造が、以下のような４つの動作（アクション）を行なえ
るようになっている。
して、先に医療用光学機器のスタンド装置（特開昭64-5
6409号公報参照）を提案した。すなわち、このスタンド
装置では、互いに連動して変形する２つの平行リンクを
備えたバランス式平行リンク機構にて、重量物である
「医療用光学機器」を空中支持できるようになってい
る。また、バランス式平行リンク機構及びそれの支持構
造が、以下のような４つの動作（アクション）を行なえ
るようになっている。
重量物の前後方向における支持角度の変更 （平行リンク機構の変形動作） 重量物の上下動（平行リンク機構の上下動） 重量物の左右方向における支持角度の変更 （平行リンク機構のセンタシャフトを中心とした回転運
動） 重量物の前後・左右方向への水平移動 （平行リンク機構の水平移動） 〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、このような従来のバランス式平行リンク
機構の支持構造では、動作用の第１カウンタウェイ
トと、動作用の第２カウンタウェイトの、少なくとも
２つのカウンタウェイトが必要となるため、平行リンク
機構及びそれを支持するための支持構造の全体的重量が
どうしても大きくならざるを得なかった。特に、動作
用の第２カウンタウェイトは、重量物を取付けた状態の
平行リンク機構全体をそのまま垂直に持ち上げたり下げ
たりするためのものであるため、この第２カウンタウェ
イトだけでも大変な重さであった。従って、運搬及び組
立等が大変に不便であった。
動） 重量物の前後・左右方向への水平移動 （平行リンク機構の水平移動） 〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、このような従来のバランス式平行リンク
機構の支持構造では、動作用の第１カウンタウェイ
トと、動作用の第２カウンタウェイトの、少なくとも
２つのカウンタウェイトが必要となるため、平行リンク
機構及びそれを支持するための支持構造の全体的重量が
どうしても大きくならざるを得なかった。特に、動作
用の第２カウンタウェイトは、重量物を取付けた状態の
平行リンク機構全体をそのまま垂直に持ち上げたり下げ
たりするためのものであるため、この第２カウンタウェ
イトだけでも大変な重さであった。従って、運搬及び組
立等が大変に不便であった。
この発明はこのような従来の技術に着目してなされたも
のであり、上記の如き第２カウンタウェイトを省略して
も、支持している重量物の上下動（動作）を行うこと
ができるバランス式平行リンク機構の支持構造を提供せ
んとするものである。
のであり、上記の如き第２カウンタウェイトを省略して
も、支持している重量物の上下動（動作）を行うこと
ができるバランス式平行リンク機構の支持構造を提供せ
んとするものである。
〈課題を解決するための手段〉 この発明に係るバランス式平行リンク機構の支持構造
は、バランス式平行リンク機構のセンタシャフトに、該
センタシャフト自体を回動自在に支持する軸受部を設
け、該軸受部を、センタシャフトと直交する水平軸を中
心にした状態で、上下回動自在に支持したものである。
は、バランス式平行リンク機構のセンタシャフトに、該
センタシャフト自体を回動自在に支持する軸受部を設
け、該軸受部を、センタシャフトと直交する水平軸を中
心にした状態で、上下回動自在に支持したものである。
〈作用〉 平行リンク機構全体を軸受部に設定した水平軸を中心に
上下回動させることにより、平行リンク機構の一方の平
行リンクに支持されている重量物を上下動させることが
できる。このように平行リンク機構を水平軸中心に上下
に回動させても、カウンタウェイトにて保たれている平
行リンク機構の全体的なバランスがくずされることはな
い。このように、重量物を上下動させるために、平行リ
ンク機構全体を垂直に持ち上げたり下げたりする必要が
ないので、従来の第２カウンタウェイトの如きカウンタ
ウェイトを省略することができる。
上下回動させることにより、平行リンク機構の一方の平
行リンクに支持されている重量物を上下動させることが
できる。このように平行リンク機構を水平軸中心に上下
に回動させても、カウンタウェイトにて保たれている平
行リンク機構の全体的なバランスがくずされることはな
い。このように、重量物を上下動させるために、平行リ
ンク機構全体を垂直に持ち上げたり下げたりする必要が
ないので、従来の第２カウンタウェイトの如きカウンタ
ウェイトを省略することができる。
〈実施例〉 以下、この発明の好適な一実施例を第１図〜第９図に基
づいて説明する。尚、図中Ａを前側、Ｂを後側、Ｃを左
側、Ｄを右側、Ｅを上側、Ｆを下側として説明する。
づいて説明する。尚、図中Ａを前側、Ｂを後側、Ｃを左
側、Ｄを右側、Ｅを上側、Ｆを下側として説明する。
Ｓがセンタシャフトで、このセンタシャフトＳにはメイ
ンの縦フレームＴが取付点１において回動自在に軸支さ
れている。そして、このセンタシャフトＳの後側には、
センタシャフトＳの取付点１よりも後側部分と、縦フレ
ームＴの取付点１よりも下側部分を含む後側平行リンク
２が形成され、且つセンタシャフトＳの前側には、セン
タシャフトＳの取付点１よりも前側部分と、縦フレーム
Ｔの取付点１よりも上側部分を含む別の前側平行リンク
３が形成されている。この前側平行リンク３の方が後側
平行リンク２よりも若干構成部材が多いが、各平行リン
ク２、３を各々構成する縦の部材と横の部材とが常に平
行関係を維持する点では同一である。そして、前側平行
リンク３の先端には、センタシャフトＳの延長線Ｌより
も若干高い位置に空中支持対象物である重量物Ｘが取付
けてあり、後側平行リンク２の後端には前記重量物Ｘの
重さを相殺するためのカウンタウェイトＷが取付けてあ
る。そして、この前側平行リンク３と後側平行リンク２
とは、センタシャフトＳと縦フレームＴが共用であるた
め、このセンタシャフトＳと縦フレームＴの為す角度を
変えることで互いに連動して変形するようになってい
る。
ンの縦フレームＴが取付点１において回動自在に軸支さ
れている。そして、このセンタシャフトＳの後側には、
センタシャフトＳの取付点１よりも後側部分と、縦フレ
ームＴの取付点１よりも下側部分を含む後側平行リンク
２が形成され、且つセンタシャフトＳの前側には、セン
タシャフトＳの取付点１よりも前側部分と、縦フレーム
Ｔの取付点１よりも上側部分を含む別の前側平行リンク
３が形成されている。この前側平行リンク３の方が後側
平行リンク２よりも若干構成部材が多いが、各平行リン
ク２、３を各々構成する縦の部材と横の部材とが常に平
行関係を維持する点では同一である。そして、前側平行
リンク３の先端には、センタシャフトＳの延長線Ｌより
も若干高い位置に空中支持対象物である重量物Ｘが取付
けてあり、後側平行リンク２の後端には前記重量物Ｘの
重さを相殺するためのカウンタウェイトＷが取付けてあ
る。そして、この前側平行リンク３と後側平行リンク２
とは、センタシャフトＳと縦フレームＴが共用であるた
め、このセンタシャフトＳと縦フレームＴの為す角度を
変えることで互いに連動して変形するようになってい
る。
このような２つの平行リンク２、３から成る平行リンク
機構４は、取付点１よりも若干後側部分のセンタシャフ
トＳに設けた軸受部５にて全体が支持されている。すな
わち、この軸受部５にてセンタシャフトＳは回動自在に
支持されており、２つの平行リンク２、３は共にセンタ
シャフトＳを中心として図中Ｇ方向に回動自在とされて
いる。そして、この軸受部５を、基端部6bを中心にして
水平回動自在とされた第１水平アーム６の先端部6aに対
して、センタシャフトＳと直交する水平軸Ｐを中心にし
た状態で上下回動自在に取付けると共に、更にこの第１
水平アーム６の基端部6bを、ベース部８に取付けた基端
部7bを中心にして水平回動自在とされている第２水平ア
ーム７の先端部7aへ、水平回動自在に取付けたものであ
る。
機構４は、取付点１よりも若干後側部分のセンタシャフ
トＳに設けた軸受部５にて全体が支持されている。すな
わち、この軸受部５にてセンタシャフトＳは回動自在に
支持されており、２つの平行リンク２、３は共にセンタ
シャフトＳを中心として図中Ｇ方向に回動自在とされて
いる。そして、この軸受部５を、基端部6bを中心にして
水平回動自在とされた第１水平アーム６の先端部6aに対
して、センタシャフトＳと直交する水平軸Ｐを中心にし
た状態で上下回動自在に取付けると共に、更にこの第１
水平アーム６の基端部6bを、ベース部８に取付けた基端
部7bを中心にして水平回動自在とされている第２水平ア
ーム７の先端部7aへ、水平回動自在に取付けたものであ
る。
以下、この平行リンク機構及びその支持構造が行う動作
を説明する。
を説明する。
重量物の前後方向における支持角度変更（第２図） ２つの平行リンク２、３を連動して変形させることによ
り、支持している重量物Ｘの前後方向における支持角度
を、センタシャフトＳの延長線Ｌ上の一点Ｌ′を中心に
して変更させることができる。従って、重量物Ｘが医療
用顕微鏡等の場合には一点Ｌ′を見据えたままその観察
方向だけを任意に変更させることができる。尚、平行リ
ンク機構４全体をこのように変形しても、重量物Ｘとカ
ウンタウェイトＷとの釣合い関係に変化はない。
り、支持している重量物Ｘの前後方向における支持角度
を、センタシャフトＳの延長線Ｌ上の一点Ｌ′を中心に
して変更させることができる。従って、重量物Ｘが医療
用顕微鏡等の場合には一点Ｌ′を見据えたままその観察
方向だけを任意に変更させることができる。尚、平行リ
ンク機構４全体をこのように変形しても、重量物Ｘとカ
ウンタウェイトＷとの釣合い関係に変化はない。
重量物の上下動（第４図） 従来は、平行リンク機構４全体を持ち上げたり下げたり
することによりこの動作を行っていたが、この発明では
平行リンク機構４を軸受部５に設定した水平軸Ｐを中心
に上下回動させることで、重量物Ｘを上下動させること
ができる。平行リンク機構４をこのように回動させて
も、平行リンク機構４の全体的バランスは保たれたまま
である。
することによりこの動作を行っていたが、この発明では
平行リンク機構４を軸受部５に設定した水平軸Ｐを中心
に上下回動させることで、重量物Ｘを上下動させること
ができる。平行リンク機構４をこのように回動させて
も、平行リンク機構４の全体的バランスは保たれたまま
である。
重量物の左右・前後への水平移動（第６、７図） 回動自在に接続された２つの第１・第２水平アーム６、
７にて、平行リンク機構４全体を支持しているので、こ
の２つの第１・第２水平アーム６、７の為す角度を変え
たり、また第２水平アーム７をベース部８に対して回動
させたりすることで、重量物Ｘを第６図のように左右方
向へ水平移動できるし、第７図のように前後方向へも水
平移動できる。
７にて、平行リンク機構４全体を支持しているので、こ
の２つの第１・第２水平アーム６、７の為す角度を変え
たり、また第２水平アーム７をベース部８に対して回動
させたりすることで、重量物Ｘを第６図のように左右方
向へ水平移動できるし、第７図のように前後方向へも水
平移動できる。
重量物の左右方向における支持角度変更（第９図） 平行リンク機構４全体をセンタシャフトＳを中心にして
Ｇ方向へ回動自在させることで、重量物Ｘの左右方向に
おける支持角度を変更させることができる。そして、こ
の場合も平行リンク機構４の全体的バランスは保たれた
ままである。
Ｇ方向へ回動自在させることで、重量物Ｘの左右方向に
おける支持角度を変更させることができる。そして、こ
の場合も平行リンク機構４の全体的バランスは保たれた
ままである。
〈発明の効果〉 この発明に係るバランス式平行リンク機構の支持構造
は、以上説明してきた如き内容のものであって、平行リ
ンク機構全体を軸受部に設定した水平軸中心に上下回動
させることで、平行リンク機構の一方の平行リンクに支
持されている重量物を上下動させることができる。従っ
て、従来のように平行リンク機構全体を垂直方向に沿っ
て持ち上げたり下げたりする必要がないので、従来の第
２カウンタウェイトの如きカウンタウェイトを省略する
ことができる。
は、以上説明してきた如き内容のものであって、平行リ
ンク機構全体を軸受部に設定した水平軸中心に上下回動
させることで、平行リンク機構の一方の平行リンクに支
持されている重量物を上下動させることができる。従っ
て、従来のように平行リンク機構全体を垂直方向に沿っ
て持ち上げたり下げたりする必要がないので、従来の第
２カウンタウェイトの如きカウンタウェイトを省略する
ことができる。
第１図はこの発明の一実施例に係るバランス式平行リン
ク機構の支持構造を示す概略斜視図、 第２図は平行リンク機構の側面図、 第３図は平行リンク機構の変形状態を示す第２図相当の
側面図、 第４図は平行リンク機構を水平軸中心に上下回動させた
状態を示す第２図相当の側面図、 第５図は平行リンク機構及びその支持構造の平面図、 第６図は重量物を左右方向へ水平移動させた状態を示す
第５図相当の平面図、 第７図は重量物を前後方向へ水平移動させた状態を示す
第５図相当の平面図、 第８図は平行リンク機構及びその支持構造の正面図、そ
して 第９図は平行リンク機構をセンタシャフト中心に回動さ
せた状態を示す第８図相当の正面図である。 ２……後側平行リンク ３……前側平行リンク ４……平行リンク機構 ５……軸受部 ６……第１水平アーム ７……第２水平アーム ８……ベース部 Ｓ……センタシャフト Ｘ……重量物 Ｗ……カウンタウェイト Ｐ……水平軸
ク機構の支持構造を示す概略斜視図、 第２図は平行リンク機構の側面図、 第３図は平行リンク機構の変形状態を示す第２図相当の
側面図、 第４図は平行リンク機構を水平軸中心に上下回動させた
状態を示す第２図相当の側面図、 第５図は平行リンク機構及びその支持構造の平面図、 第６図は重量物を左右方向へ水平移動させた状態を示す
第５図相当の平面図、 第７図は重量物を前後方向へ水平移動させた状態を示す
第５図相当の平面図、 第８図は平行リンク機構及びその支持構造の正面図、そ
して 第９図は平行リンク機構をセンタシャフト中心に回動さ
せた状態を示す第８図相当の正面図である。 ２……後側平行リンク ３……前側平行リンク ４……平行リンク機構 ５……軸受部 ６……第１水平アーム ７……第２水平アーム ８……ベース部 Ｓ……センタシャフト Ｘ……重量物 Ｗ……カウンタウェイト Ｐ……水平軸
Claims (2)
- 【請求項１】センタシャフトの両側に互いに連動して変
形する２つの平行リンクが形成され、且つ一方の平行リ
ンク中に空中支持対象物である重量物が取付けられ、他
方の平行リンク中に前記重量物の重さを相殺するカウン
タウェイトが取付けられているバランス式平行リンク機
構を支持する構造において、 前記センタシャフトに、該センタシャフト自体を回動自
在に支持する軸受部を設け、 該軸受部を、センタシャフトと直交する水平軸を中心に
した状態で、上下回動自在に支持したことを特徴とする
バランス式平行リンク機構の支持構造。 - 【請求項２】軸受部を、基端部を中心にして水平回動自
在とされた第１水平アームの先端部に対し、センタシャ
フトと直交する水平軸を中心にした状態で上下回動自在
に取付け、 前記第１水平アームの基端部を、基端部を中心にして水
平回動自在にベース部へ支持されている第１水平アーム
の先端部に対し、水平回動自在に取付けた請求項１記載
のバランス式平行リンク機構の支持構造。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094165A JPH06100726B2 (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | バランス式平行リンク機構の支持構造 |
| US07/629,942 US5242142A (en) | 1990-04-11 | 1990-12-19 | Counterbalanced parallel linkage supporting mechanism |
| EP90125123A EP0451364B1 (en) | 1990-04-11 | 1990-12-21 | Counterbalanced parallel linkage supporting mechanism |
| DE69017660T DE69017660T2 (de) | 1990-04-11 | 1990-12-21 | Tragvorrichtung mit Gegengewicht und Gelenkparallelogramm. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094165A JPH06100726B2 (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | バランス式平行リンク機構の支持構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03293310A JPH03293310A (ja) | 1991-12-25 |
| JPH06100726B2 true JPH06100726B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=14102755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2094165A Expired - Fee Related JPH06100726B2 (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | バランス式平行リンク機構の支持構造 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5242142A (ja) |
| EP (1) | EP0451364B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06100726B2 (ja) |
| DE (1) | DE69017660T2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH066136B2 (ja) * | 1991-12-25 | 1994-01-26 | 佐原 今朝徳 | 医療用光学機器のスタンド装置 |
| US5812301A (en) * | 1993-06-15 | 1998-09-22 | Mitaka Kohki Co., Ltd. | Stand for optical devices |
| US5772174A (en) * | 1995-11-22 | 1998-06-30 | Hirsch; Steven | Adjustable stand for mounting on a wall or the like |
| US6105909A (en) * | 1997-09-24 | 2000-08-22 | Carl-Zeiss-Stiftung | Stand with energy storage device for weight equalization |
| DE20019109U1 (de) * | 2000-11-12 | 2001-02-22 | Leica Microsystems Ag, Heerbrugg | Stativ, insbesondere für Operationsmikroskope |
| US20040221929A1 (en) | 2003-05-09 | 2004-11-11 | Hebda John J. | Processing of titanium-aluminum-vanadium alloys and products made thereby |
| US8413822B2 (en) * | 2009-06-12 | 2013-04-09 | Audrey Bailey | Cookbook rack |
| CN106272462B (zh) * | 2016-09-09 | 2018-08-07 | 北京工业大学 | 一种姿态调整机构 |
| CN106352038B (zh) * | 2016-09-09 | 2018-08-28 | 北京工业大学 | 闭链串联全向定点操纵机构 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR742471A (ja) * | 1933-03-08 | |||
| CH482439A (de) * | 1968-02-20 | 1969-12-15 | Contraves Ag | Beobachtungseinrichtung |
| DE7930126U1 (de) * | 1979-07-24 | 1980-01-24 | Contraves Ag, Zuerich (Schweiz) | Stativ fuer ein optisches beobachtungsgeraet |
| DE7930125U1 (de) * | 1979-07-24 | 1980-01-24 | Contraves Ag, Zuerich (Schweiz) | Zusatzvorrichtung an einem stativ fuer ein optisches beobachtungsgeraet |
| US4592526A (en) * | 1981-08-24 | 1986-06-03 | Jacob Kobelt | Adjustable holding device |
| JPS6456409A (en) * | 1987-05-29 | 1989-03-03 | Mitaka Koki Kk | Stand device for medical optical machinery |
| US4976450A (en) * | 1988-02-10 | 1990-12-11 | Ellefson Laurence M | Mobile tool chest with horizontal pivotal trays |
-
1990
- 1990-04-11 JP JP2094165A patent/JPH06100726B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1990-12-19 US US07/629,942 patent/US5242142A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-21 DE DE69017660T patent/DE69017660T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-12-21 EP EP90125123A patent/EP0451364B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03293310A (ja) | 1991-12-25 |
| EP0451364B1 (en) | 1995-03-08 |
| DE69017660T2 (de) | 1995-08-03 |
| DE69017660D1 (de) | 1995-04-13 |
| US5242142A (en) | 1993-09-07 |
| EP0451364A1 (en) | 1991-10-16 |
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